Franka Emika Production 3 Mode D'emploi page 4

10.2.2 Conditions ambiantes : bras ........................................................................................................................ 65
10.2.3 Conditions ambiantes : Commande ........................................................................................................... 66
10.3 Préparation du site d'installation ................................................................................................................ 67
10.3.1 Bras ................................................................................................................................................................... 68
10.3.2 Commande ...................................................................................................................................................... 69
10.4 Montage du bras ............................................................................................................................................ 70
10.5 Positionnement de la commande ............................................................................................................... 72
10.6 Câblage et installation électrique ............................................................................................................... 73
10.6.1 Plan de connexion ......................................................................................................................................... 74
10.6.2 Interfaces......................................................................................................................................................... 74
10.6.3 Connexion à la terre fonctionnelle ............................................................................................................. 76
10.6.4 Câblage ............................................................................................................................................................ 77
10.7 Montage des effecteurs terminaux ............................................................................................................ 82
10.8 Conseils pratiques pour l'utilisation et le positionnement de Franka Production 3 ........................ 84
10.8.1 Consommation d'énergie ............................................................................................................................. 84
10.8.2 Valeurs limites ESD ....................................................................................................................................... 84
10.8.3 Conception de l'espace de travail .............................................................................................................. 85
10.8.4 Protection des personnes et ergonomie ................................................................................................... 86
10.9 Remballage du bras ....................................................................................................................................... 88
11 FONCTIONNEMENT......................................................................................................................................... 91
11.1 Mise en marche .............................................................................................................................................. 91
11.2 Essais de Franka Production 3 pertinents pour la sécurité ................................................................... 94
11.2.1 Autotest du système robotique .................................................................................................................. 94
11.2.2 Test régulier des fonctions de sécurité ..................................................................................................... 95
11.2.3 Test de l'arrêt d'urgence .............................................................................................................................. 96
11.3 Connexion d'un périphérique d'interface utilisateur .............................................................................. 97
11.4 Configuration initiale « First Start » ............................................................................................................ 98
11.5 Arrêt et redémarrage ................................................................................................................................. 102
12 CONFIGURATION DE SÉCURITÉ / Watchman ....................................................................................... 104
12.1 Watchman .................................................................................................................................................... 104
12.2 Vue d'ensemble ........................................................................................................................................... 104
12.3 Édition de la configuration de sécurité .................................................................................................. 106
12.4 Configuration de sécurité ......................................................................................................................... 109
12.4.1 Réglages de sécurité généraux ................................................................................................................ 109
12.4.2 Configuration de l'entrée sécurisée ........................................................................................................ 109
12.4.3 Configuration de l'effecteur terminal ..................................................................................................... 109
12.4.4 Création des sphères pour la modélisation d'une enveloppe de l'effecteur terminal .................. 110
12.5 Création et modification des règles ........................................................................................................ 112
12.5.1 Structure d'une règle ................................................................................................................................. 112
12.6 Valider ........................................................................................................................................................... 115
13 TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3 ....................................................................................... 119
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