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TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3
Actionnez maintenant le dispositif de validation externe et maintenez-le enfoncé jusqu'à la fin de la
restauration de l'articulation. Cliquez sur l'icône de déverrouillage de l'articulation.
REMARQUE
En cas d'utilisation du mode « Test & commande pas à pas » avec le dispositif de validation externe,
s'assurer d'être hors de la zone de danger lors de la surveillance de l'exécution de la tâche à bonne
distance de sécurité.
Le robot déverrouille maintenant cette articulation.
Cliquez ensuite sur le bouton « Move Joint To Ref. Position » et maintenez-le enfoncé jusqu'à ce que le
marquage de la position de référence sur le robot soit atteint. Alternativement, vous pouvez utiliser les
touches « + / - » pour déplacer le robot.
Lorsque l'articulation a atteint la position correcte, le message suivant s'affiche :
110010/1.6/FR
Figure 13.31 Restauration « Articulation verrouillée »
Figure 13.32 Restauration « Articulation prête à déplacer »
Franka Emika GmbH ©
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