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CONFIGURATION DE SÉCURITÉ / Watchman
•
Safety Function : Fonction de sécurité à effectuer si la règle est active. La sélection suivante est
possible :
Always violated
o
Inside/Outside Area
o
Maximum Velocity
o
Safe Monitored Stand Still L'arrêt du robot est surveillé en toute sécurité dans la zone
o
•
Reaction : La réaction du robot qui est effectuée en cas de violation de la règle.
Cat.1 Stop
o
Cat.2 Stop
o
La commande de robot prend en compte les règles créées déjà lors de l'exécution du mouvement et essaie
donc toujours d'éviter des violations. En cas d'une violation inévitable, la réaction sûre est déclenchée par la
fonction de sécurité.
Les fonctions ou paramètres à valider sont affichés dans la fenêtre de règles avec l'icône de validation. Cette
icône est verte si la règle est validée. Cette icône est orange si une validation doit être effectuée.
Lorsque vous sélectionnez dans une règle « Inside/Outside area » dans le champ « Activation Space » ou «
Safety Function », ce domaine doit être configuré en cliquant sur le bouton apparu « ConFigure ». L'affichage
suivante s'ouvre.
110010/1.6/FR
Aucune fonction de sécurité n'est effectuée. Lorsque vous
sélectionnez « Always violated », la règle est violée en
permanence.
Il est possible de créer un espace de sécurité parallélépipédique
librement définissable. Si le robot quitte l'espace ou pénètre
dans l'espace, la règle est violée selon la sélection de « stay
inside » ou « stay outside ». La violation déclenche
immédiatement la « réaction » sélectionnée.
La vitesse maximale est surveillée dans la zone spatiale
applicable de la règle. Si la vitesse du robot dépasse la vitesse
maximale autorisée, une réduction surveillée à la vitesse
autorisée est effectuée. Si la réduction de la vitesse ne
s'effectue pas comme prévu, la réaction présélectionnée est
effectuée (arrêt de cat. 1/arrêt de cat. 2).
spatiale applicable de la règle. Tout mouvement entraîne la
violation de la règle.
Arrêt de catégorie 1 selon EN ISO 13849-1
(arrêt contrôlé et coupure de l'énergie lorsque l'arrêt est
atteint).
Arrêt de catégorie 2 selon EN ISO 13849-1
(arrêt contrôlé en maintenant l'énergie).
Figure 12.12 : Configuration « Activation Space » (zone d'activation)
Franka Emika GmbH ©
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