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ANNEXE
17.4 Délais de réponse
Entrée
Entrée utilisateur
Violation d'une fonction de sécurité
Réaction centrale – erreur d'articulation
Réaction centrale – erreur subordonnée
Réaction locale – erreur d'articulation
Réaction locale – erreur subordonnée
Réaction – erreur Master Controller
17.5 Précision position sécurisée
Si une fonction de sécurité basée sur la mesure d'une position sécurisée est utilisée, une précision limitée doit
être prise en compte.
Les principaux facteurs contributifs à prendre en compte incluent, sans s'y limiter, l'élasticité structurelle,
les tolérances mécaniques, les tolérances d'assemblage, le traitement de signaux et la précision des capteurs.
L'effet sur la précision de ces facteurs est fortement influencé par les forces externes, la charge utile, l'état
dynamique tel que la vitesse et la configuration cinématique (pose).
La précision de la position sécurisée doit être prise en compte au cours du paramétrage des fonctions de
sécurité qui seront utilisées dans une application. La marge à utiliser dépend fortement des facteurs
susmentionnés et doit donc être évaluée et validée individuellement.
110010/1.6/FR
Temps de réaction du
moteur
42 ms
36 ms
42 ms
42 ms
10 ms
10 ms
30 ms
Franka Emika GmbH ©
Temps de réaction poignée de
sortie sécurisée
48 ms
42 ms
48 ms
48 ms
-
-
36 ms
187
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