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SÉCURITÉ
REMARQUE
Au cours de la récupération des fonctions de sécurité enfreintes, le système bascule en scénario de
récupération prédéfini pour garantir une récupération sûre. Le scénario original (p. ex., travail) au cours
duquel la violation est survenue, ses règles, et surtout la fonction de sécurité enfreinte ne sont pas actifs
pendant la récupération. Une fois la récupération terminée, le système reprend le scénario d'origine.
L'intégrateur doit prendre les scénarios de récupération prédéfinis en compte au cours de la réalisation
de l'évaluation des dangers et des risques pour machine finie spécifique à l'application.
Scénarios pour les états en mode programmation
Inactif (lecture seule)
•
L'utilisateur peut se trouver à proximité du robot, mais n'interagit pas avec celui-ci. Le robot est en
état d'immobilisation sûre et surveillée.
•
Ceci est l'état par défaut en mode programmation si aucun autre mode n'est actif ou en cas d'entrées
conflictuelles.
Apprendre (personnalisable)
•
L'utilisateur peut guider le robot manuellement.
•
Signal de validation sûre : appuyer sur le bouton de validation situé sur la poignée Pilot.
•
L'opérateur de sécurité peut personnaliser le seuil de vitesse prédéfini.
Test & commanbde pas à pas (personnalisable)
•
L'utilisateur observe et vérifie l'exécution d'une tâche créée et fait doucement avancer le robot par
le biais de Franka UI.
•
Signal de validation sûre : Dispositif de validation externe (X4).
•
L'opérateur de sécurité peut personnaliser le seuil de vitesse prédéfini.
Scénarios pour les états en mode exécution
Action (personnalisable)
•
Le robot travaille indépendamment en exécutant une tâche.
•
Le scénario est précomplété avec des règles activant la fonction de sécurité de l'immobilisation sûre
et surveillée (SMSS) qui stoppe le robot lorsque les entrées X3.2 et X3.3 sont ouvertes. Une règle
pour déclencher l'« Immobilisation sûre et surveillée » dans « Action » afin de permettre le passage
au mode « Assistance » doit être définie.
•
L'opérateur de sécurité peut personnaliser toutes les règles dans ce scénario.
Assistance (personnalisable)
•
Fonctionnement collaboratif « guidage manuel » tel que défini par la norme ISO 10218-1 lorsque le
mode exécution est en cours.
•
Signal de validation sûre : appuyer sur le bouton de validation situé sur la poignée Pilot pendant que
le robot est en immobilisation sûre et surveillée.
•
L'opérateur de sécurité peut personnaliser le seuil de vitesse pour ce mode et/ou ajouter des règles
personnalisées.
Ouverture/fermeture des freins (lecture seule)
•
Actif lorsque les freins sont ouverts ou fermés.
•
L'extension de mouvement et de vitesse est limitée en toute sécurité.
110010/1.6/FR
Franka Emika GmbH ©
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