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FONCTIONNEMENT
Mouvements imprévus pendant le guidage dus à des effecteurs terminaux mal configurés
Une masse et une inertie de l'effecteur terminal qui ont été mal configurées peuvent conduire
à des forces gravitationnelles qui ne sont pas entièrement compensées. Le comportement
inattendu du robot, y compris de l'effecteur terminal qui en résulte, peut entraîner des blessures
telles que l'écrasement, la déchirure et la perforation de la peau.
•
Toujours vérifier la configuration de l'effecteur terminal.
•
Lors de la copie d'une application ou d'une tâche déjà paramétrée vers un autre système
Franka Production 3, veiller à ce que la configuration de l'effecteur terminal reste
identique à l'original.
ATTENTION
Chute des objets depuis les effecteurs terminaux pendant l'installation initiale
Des objets tombants du préhenseur peuvent causer des blessures sur les mains, les doigts, les
pieds et les orteils.
•
Toujours porter un équipement de protection individuelle (p. ex. des chaussures de
sécurité).
•
Utiliser des préhenseurs appropriés pour éviter la chute d'objets.
•
Prenez en compte la forme, la texture et le poids des objets saisis dans l'évaluation des
risques conformément à la norme 10218-2. L'utilisation d'objets légers et/ou ronds peut
réduire considérablement les risques.
•
Ne pas placer les mains entre les objets saisis et des objets solides (p. ex. une table)
•
Ne pas charger l'effecteur terminal avant le démarrage, car en fonction de l'effecteur
terminal installé, les mouvements d'autoguidage peuvent être exécutés automatiquement
une fois le courant rétabli.
10. Définir quel effecteur terminal est utilisé sur le robot.
Si aucun effecteur terminal n'est installé, sélectionner « None » dans le menu déroulant.
Si vous avez installé Franka Hand comme effecteur terminal, sélectionner « Hand » dans le menu
déroulant.
REMARQUE
Franka Hand ne fait pas partie de la machine certifiée.
Si vous voulez utiliser un autre effecteur terminal ou ajuster la configuration de Hand, sélectionnez
« Défini par l'utilisateur » dans le menu déroulant et entrez les valeurs correspondantes dans les
champs textuels. Les valeurs appropriées sont généralement indiquées dans le manuel de l'effecteur
terminal.
REMARQUE
Vous serez en mesure de modifier ultérieurement les réglages de l'effecteur terminal.
11. Confirmez les saisies en cliquant sur « Confirm ». La configuration initiale est donc terminée et
confirmée et une dernière étape de préparation est effectuée.
L'interface de programmation Desk est affichée dans le navigateur web et le voyant d'état sur
le bras s'allume en bleu en continu pour indiquer que les freins sont encore enclenchés.
110010/1.6/FR
Franka Emika GmbH ©
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