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TRAVAILLER AVEC FRANKA PRODUCTION 3
Bruit de cliquetis retentissant à l'arrêt
Le bruit de cliquetis provient du déploiement du système de verrouillage à sûreté intégrée et est normal. Des
broches de verrouillage sont déployées dans les articulations pour les verrouiller mécaniquement.
Erreur limite d'articulation
Lors d'une erreur de limite d'articulation, une articulation du robot est sortie de la plage de mouvement
autorisée. Le message d'erreur suivant s'affiche :
Figure 13.26 Message "Une limite commune a été violée"
La correction de cette erreur ne peut être effectuée que par un opérateur de sécurité. Si l'opérateur de
sécurité est connecté, le bouton "START RECOVERY" s'affiche.
En cliquant sur "START RECOVERY", la procédure de restauration de l'erreur d'articulation est lancée. Une
boîte de dialogue s'ouvre avec la représentation de l'articulation concernée.
Figure 13.27 Message avec indication de l'articulation défectueuse
Actionnez maintenant la commande d'assentiment externe et cliquez sur "Move Joint Out Of Limit".
Maintenez les deux jusqu'à ce que le message suivant s'affiche :
Figure 13.28 Confirmation L'articulation est à nouveau dans la limite
L'articulation se trouve à nouveau dans la limite de mouvement. Cliquez maintenant sur "CONFIRMER" pour
terminer la restauration.
110010/1.6/FR
Franka Emika GmbH ©
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