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CONFIGURATION DE SÉCURITÉ / Watchman
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SEEPO Behavior (comportement SEEPO) : Détermination du moment et des mises hors tension
sûres pour lesquelles l'effecteur terminal doit être mis hors tension en même temps.
Safety Error: =>
-
Safety Error /EM-Stop:=>
-
Safety Error/EM-Stop/Cat. 1 stop:
-
Safety Error/EM-Stop/Cat. 1&2 stop:
-
Dans les préréglages, « Safety Error/EM-Stop/Cat. 1 stop » est défini.
Power ON Behavior (comportement à l'allumage) : Réglage du moment où l'effecteur terminal doit
être activé.
Manual => L'effecteur terminal doit être activé manuellement dans DESK à chaque mise en
-
marche.
Automatic => L'effecteur terminal est activé automatiquement lors du déverrouillage des
-
articulations.
« Automatic » est défini dans les préréglages.
12.4.4 Création des sphères pour la modélisation d'une enveloppe de l'effecteur
terminal
Lorsqu'un effecteur terminal est monté, la commande a besoin de données sur sa taille pour pouvoir surveiller
l'effecteur terminal dans l'espace et cinétiquement. Pour cela, il est possible de créer jusqu'à cinq sphères et
de les placer selon leur taille et leur emplacement de sorte que la totalité des sphères ressemble au contour
de l'effecteur terminal.
Les enveloppes des sphères sont considérées pour la surveillance spatiale et les centres des sphères sont
considérés pour la surveillance de la vitesse. Il faut noter que les sphères qui sont placées loin de la bride de
l'effecteur terminal peuvent être très sensibles à la surveillance de la vitesse en raison de la considération du
levier.
110010/1.6/FR
Figure 12.7: Configuration de l'effecteur terminal
Erreur de sécurité du robot
Erreur de sécurité du robot ou arrêt d'urgence
Erreur de sécurité du robot ou arrêt d'urgence ou
arrêt de catégorie 1
Erreur de sécurité du robot ou arrêt d'urgence ou
arrêt de catégorie 1 ou 2
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