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SÉCURITÉ
à limitation
sûre
Distance
SLD
à limitation
sûre
Fonctions d'arrêt
Nom
Description
Le robot est immédiatement stoppé en coupant l'alimentation des moteurs
Arrêt catégorie 0
et en enclenchant les freins.
Le robot est arrêté de façon contrôlée en utilisant la commande normale
Arrêt catégorie 1
des moteurs jusqu'à l'immobilisation de chaque articulation. Les freins sont
enclenchés de façon sûre et l'alimentation est coupée des onduleurs en
toute sécurité après l'immobilisation.
La décélération de la vitesse cartésienne est surveillée.
Le robot est arrêté de façon contrôlée en utilisant la commande normale
Arrêt catégorie 2
des moteurs jusqu'à l'immobilisation de chaque articulation. Après
l'immobilisation, celle-ci est surveillée en toute sécurité.
La décélération de la vitesse cartésienne est surveillée.
Sorties de sécurité
Nom
Mise hors tension
sûre de l'effecteur
terminal
Autres évaluations de sécurité
•
Le bouton de validation à 3 positions à côté de la bride du robot est réalisé conformément aux
normes CEI 60204-1:2016 et CEI 60947-5-8:2006.
•
Le bouton de validation externe à 3 positions fourni par Franka Emika est réalisé conformément aux
normes CEI 60204-1:2016 et [60947-5-8].
•
Le bouton d'urgence fourni par Franka Emika est conforme aux normes CEI 60204-1:2016 et
ISO 13850:2015.
Autres récupérations relatives à la sécurité (en cas d'erreurs de sécurité)
Récupération erreur de position de l'articulation
La restauration à partir d'une erreur du capteur de position de l'articulation ne peut être effectuée que par
une personne en charge de la mise en service de sécurité.
Un dialogue dans Desk informe l'utilisateur de l'erreur et permet la restauration de la position.
Vous trouverez des instructions détaillées sur la manière de résoudre l'erreur au chapitre 13.10
« Dépannage ».
110010/1.6/FR
dans
l'espace
de
l'articulation.
Cette fonction de sécurité
interne est utilisée, p.ex
pour
éviter
les
mouvements
rapides
pendant la récupération de
la
position
d'une
articulation.
Ceci
est
une
fonction
surveillée.
La distance à limitation sûre
(SLD) veille à ce qu'une
articulation unique reste
dans le rayon autorisé.
Cette fonction de sécurité
interne est utilisée, p.ex
pour
éviter
des
mouvements
excessifs
pendant
le
processus
d'ouverture du frein.
Ceci
est
une
fonction
surveillée.
Description
Couper l'alimentation de l'effecteur terminal (ligne électrique 48 V).
Franka Emika GmbH ©
1. Confirmer la violation en appuyant sur le
bouton.
Aucune autre procédure de récupération n'est
nécessaire.
PL
d,
Arrêt
Une boîte de dialogue de violation s'affiche
cat. 3
cat. 1
dans Franka UI.
1. Confirmer la violation en appuyant sur le
bouton.
Aucune autre procédure de récupération n'est
nécessaire.
Évaluation de sécurité
PL d/cat.3
PL d/cat.3
PL d/cat.3
Évaluation de sécurité
PL b/cat.b
34
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