Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 83

Attribution de Vous pouvez nommer les signaux d'entrée et de sortie pour identifier facilement ceux qui
noms définis sont utilisés.
par
l'utilisateur
Vous devez fournir un nom défini par l'utilisateur pour un registre à usage général afin de le
rendre disponible dans le programme (c'est-à-dire pour une commande Wait ou
l'expression conditionnelle d'une commande If ).
Les commandes Attendre et Si sont décrites dans (Attendre) et (Si), respectivement. Vous
pouvez trouver des registres à usage général nommés dans le sélecteur Input ou Output
sur l'écran Expression Editor .
Actions E/S
Vous pouvez utiliser les E/S numériques physiques et de bus de terrain pour déclencher des
et contrôle
actions ou réagir à l'état d'un programme.
de l'onglet
E/S
Contrôle des Utilisez I/O Tab Control pour spécifier si une sortie est contrôlée sur l'onglet I/O (par des
onglets d'E/S programmeurs, ou à la fois par des opérateurs et des programmeurs), ou si elle est
contrôlée par les programmes du robot.
Actions
Commande
d'entrée
disponibles
Début
Arrêter
Pause
Fonctionnement
libre
Manuel utilisateur
1. Sélectionnez le signal souhaité.
2. Appuyez sur le champ de texte pour saisir un nom pour le signal.
3. Pour réinitialiser le nom par défaut, appuyez sur Effacer.
Action
Démarre ou reprend le programme en cours sur un bord
montant (uniquement activé dans le Contrôle à distance)
Arrête le programme en cours sur un front montant
Met en pause le programme actuel sur un front montant
Lorsque l'entrée est élevée, le robot passe en mode
d'entraînement libre (similaire au bouton d'entraînement libre).
L'entrée est ignorée si d'autres conditions interdisent
l'affranchissement.
ATTENTION
Si le robot est arrêté lors de l'utilisation de l'action d'entrée Démarrer, le
robot se déplace lentement vers le premier point de cheminement du
programme avant d'exécuter ce programme. Si le robot est mis en pause
lors de l'utilisation de l'action d'entrée Démarrer, le robot se déplace
lentement vers la position à partir de laquelle il a été mis en pause avant de
reprendre ce programme.
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