Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 55

6.7. Fonctionnement libre
Description Le fonctionnement libre permet au bras du robot d'être tiré manuellement aux positions
souhaitées
Pour la plupart des tailles de robots, la façon la plus typique d'activer le fonctionnement
libre est d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre sur le terminal de programmation.
Les sections suivantes décrivent plus de façons d'activer et d'utiliser le fonctionnement
libre.
En Fonctionnement libre, les articulations du bras du robot se déplacent avec une légère
résistance parce que les freins sont relâchés. La résistance augmente à mesure que le
bras du robot en fonctionnement libre s'approche d'une limite ou d'un plan prédéfini. Ceci
alourdit le positionnement du robot.
Activer le
Fonctionnement
libre
Terminal de
programmation 3PE
Manuel utilisateur
ATTENTION
Des blessures au personnel peuvent survenir en raison d'un
mouvement inattendu.
•
Vérifiez que la charge utile configurée est celle utilisée.
•
Vérifier que la charge utile correcte est solidement fixée à la
bride d'outil.
Vous pouvez activer le Fonctionnement libre comme suit :
•
Utiliser le Terminal de programmation 3PE.
•
Utiliser le Fonctionnement libre sur le robot.
•
Utiliser des Actions d'E/S.
AVIS
L'activation du fonctionnement libre pendant que vous déplacez le
bras du robot peut le faire dériver et entraîner des défaillances.
•
N'activez pas le fonctionnement libre lorsque vous poussez
ou touchez le robot.
Pour utiliser le bouton 3PE du TP pour faire fonctionner librement le bras du robot :
1. Rapidly light-press, release, light-press again and keep holding the 3PE
button in this position.
Vous pouvez maintenant tirer le bras du robot vers la position désirée, tant que le
bouton reste légèrement enfoncé.
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