Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 252

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Tableau 1 Les communications entre le terminal de programmation, le contrôleur et à l'intérieur du
Notes de robot (entre les articulations) sont SIL 2 pour les données de sécurité, conformément à la
bas de page norme IEC 61784-3.
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Validation de l'arrêt d'urgence : le bouton-poussoir d'arrêt d'urgence est évalué dans le
terminal, puis communiqué¹ au contrôleur de sécurité par des communications SIL2. Pour
valider la fonctionnalité d'arrêt d'urgence du terminal, appuyez sur le bouton-poussoir d'arrêt
d'urgence du terminal et vérifiez qu'un arrêt d'urgence se produit. Cela permet de valider que
l'arrêt d'urgence est connecté dans le terminal, que l'arrêt fonctionne comme prévu et que le
terminal est connecté au contrôleur.
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Catégories d'arrêt selon la norme IEC 60204-1 (NFPA79). Pour les arrêts d'urgence, seules
les catégories d'arrêt 0 et 1 sont autorisées selon la norme IEC 60204-1.
• Les catégories d'arrêt 0 et 1 entraînent la suppression de la puissance
• La catégorie d'arrêt 2 est un arrêt où la puissance d'entraînement n'est PAS coupée.
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Il est recommandé d'utiliser les fonctions de sécurité de temps d'arrêt et de distance d'arrêt
des robots UR. Ces limites doivent être utilisées pour les valeurs de temps d'arrêt/distance
de sécurité de votre application.
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L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour les robots
Universal Robots.
UR10e
d'entraînement, la catégorie d'arrêt 0 étant IMMÉDIATE et la catégorie d'arrêt 1 étant
un arrêt contrôlé (par exemple, décélération jusqu'à l'arrêt puis suppression de la
puissance d'entraînement). Avec les robots UR, un arrêt de catégorie 1 est un arrêt
contrôlé où le courant est coupé lorsqu'un arrêt contrôlé est détecté.
La catégorie d'arrêt 2 est définie dans la norme IEC 60204-1. Les descriptions de
STO, SS1 et SS2 se trouvent dans la norme IEC 61800-5-2. Avec les robots UR, un
arrêt de catégorie 2 maintient la trajectoire, puis conserve la puissance des
entraînements après l'arrêt.
20. Tableau des fonctions de sécurité
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