Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation
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Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

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Sommaire des Matières pour Universal Robots UR3

  • Page 1 Manuel d’utilisation UR3/CB3 Traduction des instructions d’origine (fr)
  • Page 3 Manuel d’utilisation UR3/CB3 Version 3.5.5 Traduction des instructions d’origine (fr)
  • Page 4 Robots A/S. Les informations du pr´ e sent document peuvent ˆ e tre modifi´ e es sans pr´ e avis et ne doivent pas ˆ e tre interpr´ e t´ e es comme un engagement de la part d’Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et r´...

  • Page 5: Table Des Matières

    E/S de s´ e curit´ e ........I-33 Version 3.5.5 UR3/CB3...
  • Page 6 10.3 Synchronisation de s´ e curit´ e et erreurs ......II-5 UR3/CB3 Version 3.5.5...
  • Page 7 Configuration point central de l’outil ..... II-45 13.6.1 Ajout, modification et suppression de TCP ..... II-45 Version 3.5.5 UR3/CB3...
  • Page 8 14.15 Commande : Boucle ........II-91 UR3/CB3...
  • Page 9 15.7 Configuration URCaps ........II-119 Glossaire II-121 Index II-123 Version 3.5.5 UR3/CB3...
  • Page 10 UR3/CB3 viii Version 3.5.5...

  • Page 11: Pr´ E Face

    Pr ´ eface F´ e licitations pour l’achat de votre nouvel Universal Robot, UR3. Le robot peut ˆ e tre programm´ e pour d´ e placer un outil et communiquer avec d’autres machines en utilisant des signaux ´ e lectriques. Il s’agit d’un bras compos´ e de tubes en aluminium extrud´...

  • Page 12: Comment Lire Ce Manuel

    ´ e lectrique de niveau ´ e l´ e mentaire. L’int´ e grateur peut ´ e galement d´ e j` a connaˆ ı tre les concepts ´ e l´ e mentaires de programmation. Aucune connaissance sp´ e ciale des robots en g´ e n´ e ral ou d’Universal Robots en particulier n’est n´ e cessaire. O ` u trouver des informations compl ´ ementaires Le site web d’assistance (http://www.universal-robots.com/support), ` a...

  • Page 13: I Manuel D'installation Du Mat´ E Riel I

    Premi` e re partie Manuel d’installation du mat´ e riel...

  • Page 15: E Curit´ E

    , modifi´ e ou chang´ e de quelques mani` e res que ce soit.. Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable de tout dommage caus´ e au robot ou ` a d’autres ´...

  • Page 16: Limitation De Responsabilit´ E

    ´ e quipements. AVERTISSEMENT: Cela indique une situation pr´ e sentant un danger potentiel qui, si elle n’est pas ´ e vit´ e e, pourrait entraˆ ı ner des blessures ou des dom- mages importants aux ´ e quipements. UR3/CB3 Version 3.5.5...

  • Page 17: Avertissements Et Mises En Garde D'ordre G´ E N´ E Ral

    DANGER: Veiller ` a installer le robot et tous les ´ e quipements ´ e lectriques selon les sp´ e cifications et avertissements figurant aux chapitres 4 et Version 3.5.5 UR3/CB3...

  • Page 18: La Fonction Fonctionnement Libre (Imp´ E Dance/Recul) Doit

    12. Si d´ e termin´ e par l’´ e valuation des risques, ne pas p´ e n´ e trer dans la plage de s´ e curit´ e du robot ou toucher le robot lorsque le syst` e me est en fonctionnement. UR3/CB3 Version 3.5.5...
  • Page 19 Pour refroidir le robot, mettre le robot hors tension et patienter une heure. 2. Ne jamais mettre les doigts derri` e re le cache interne du boˆ ı tier contr ˆ oleur. Version 3.5.5 UR3/CB3...

  • Page 20: Usage Pr´ E Vu

    Il est recommand´ e que l’int´ e grateur utilise les normes ISO 12100 et ISO 10218-2 pour r´ e aliser l’´ e valuation des risques. De plus, l’int´ e grateur peut choisir d’utiliser la Sp´ e cification technique ISO/TS 15066 en tant que directive suppl´ e mentaire. UR3/CB3 Version 3.5.5...

  • Page 21: Limites De Position Du Point Central De L'outil Et De L'outil/Effecteur Final

    ` a une utilisation frauduleuse raisonnablement pr´ e visible est n´ e cessaire et doit traiter : — Gravit´ e des collisions potentielles avec des personnes — Probabilit´ e de collision potentielle avec des personnes Version 3.5.5 UR3/CB3...

  • Page 22: Arrˆ E T D'urgence

    Universal Robots identifie les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous comme dangers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l’int´ e grateur.
  • Page 23 2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en- traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du robot, l’outil/effecteur final et la pi` e ce ` a travailler au moment de relˆ a cher le frein. Version 3.5.5 I-11 UR3/CB3...
  • Page 24 1.9 Mouvement avec et sans puissance d’entraˆ ı nement UR3/CB3 I-12 Version 3.5.5...

  • Page 25: Fonctions Et Interfaces De S´ E Curit´ E

    (TCP) du robot. Le TCP est le point central de la bride de sortie avec l’ajout du d´ e calage du point central de l’outil. Les fonctions de s´ e curit´ e de limitation sont : Version 3.5.5 I-13 UR3/CB3...

  • Page 26: D´ E Lais D'arrˆ E T Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E

    ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d’arrˆ e t 0. 1. Les cat´ e gories d’arrˆ e t sont conformes ` a la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations. UR3/CB3 I-14 Version 3.5.5...
  • Page 27 ` a 40 degr´ e s par se- conde sont acceptables. Ceci ´ e vitera les mouvements rapides du coude du robot pr` e s des singularit´ e s proches. Version 3.5.5 I-15 UR3/CB3...

  • Page 28: Certaines Zones De L'espace De Travail Doivent Faire L'objet D'une Attention Particuli` E Re

    R´ e cup´ e ration sont : Fonction de s´ e curit´ e de limitation Limite Vitesse d’articulation 30 / Vitesse du point central de l’outil Force du point central de l’outil 100 N Impulsion kg m Puissance 80 W UR3/CB3 I-16 Version 3.5.5...

  • Page 29: Interfaces ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E

    Contr ˆ ole des entr ´ ees de s ´ ecurit ´ e Les arrˆ e ts de cat´ e gorie d’arrˆ e t 1 et de cat´ e gorie d’arrˆ e t 2 sont contr ˆ ol´ e s comme suit par le syst` e me de s´ e curit´ e : Version 3.5.5 I-17 UR3/CB3...
  • Page 30 (d´ e charger ` a un potentiel ´ e lectrique inf´ e rieur ` a 7,3 V) un robot fonctionnant ` a pleine vitesse avec sa charge utile compl` e te. UR3/CB3 I-18...

  • Page 31: Sorties ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E

    Arrˆ e t d’urgence syst` e me 1100 ms Le robot se d´ e place 1100 ms Le robot ne s’arrˆ e te pas 1100 ms Mode r´ e duit 1100 ms Mode non r´ e duit 1100 ms Version 3.5.5 I-19 UR3/CB3...
  • Page 32 2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e UR3/CB3 I-20 Version 3.5.5...

  • Page 33: Transport

    ´ e quipement de levage ad´ e quat. Toutes les consignes r´ e gionales et nationales en mati` e re de levage doivent ˆ e tre sui- vies. Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par le transport de l’´ e quipement.
  • Page 34 UR3/CB3 I-22 Version 3.5.5...

  • Page 35: Interface M´ E Canique

    4.2 Espace de travail du robot L’espace de travail du robot UR3 s’´ e tend jusqu’` a 500 mm ` a partir de l’articulation de base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d’´ e tudier le volume cylindrique directement au-dessus et directement en dessous de la base du robot.
  • Page 36 Teach Pendant Le Teach Pendant peut ˆ e tre accroch´ e sur un mur ou sur le boˆ ı tier contr ˆ oleur. Il est possible d’acheter des supports de montage suppl´ e mentaires pour le Teach Pendant. Veiller ` a ce que personne ne tr´ e buche sur le cˆ a ble. UR3/CB3 I-24 Version 3.5.5...
  • Page 37 4.3 Montage 4.1 – Trous de montage du robot. Utiliser quatre boulons M6. Toutes les mesures sont en mm. IGURE Version 3.5.5 I-25 UR3/CB3...
  • Page 38 4.3 Montage 4.2 – La bride de sortie d’outil, ISO 9409-1-50-4-M6. ` A cet endroit, l’outil est mont´ e sur IGURE l’extr´ e mit´ e du robot. Toutes les mesures sont en mm. UR3/CB3 I-26 Version 3.5.5...
  • Page 39 ˆ e tre expos´ e s ` a des environnements poussi´ e reux ou humides d´ e passant un indice de protection IP20. Il convient de prendre un soin tout particulier dans les environnements ` a poussi` e re conductrice. Version 3.5.5 I-27 UR3/CB3...

  • Page 40: Charge Utile Maximale

    Charge utile [kg] D´ e calage du centre de gravit´ e [mm] 4.3 – La relation entre la charge utile maximum autoris´ e e et le d´ e calage du centre de gravit´ e . IGURE UR3/CB3 I-28 Version 3.5.5...

  • Page 41: Interface ´ Electrique

    3. Certaines E/S ` a l’int´ e rieur du boˆ ı tier contr ˆ oleur peuvent ˆ e tre configur´ e es pour les E/S normales ou de s´ e curit´ e . Lire et com- prendre la section 5.3 dans son int´ e gralit´ e . Version 3.5.5 I-29 UR3/CB3...
  • Page 42 Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par des probl` e mes de CEM.

  • Page 43: E/S Du Contr ˆ Oleur

    (24 V et 0 V) du bloc sont les entr´ e es 24 V qui alimentent les E/S. La configuration par d´ e faut consiste ` a utiliser l’alimentation ´ e lectrique interne, voir ci-dessous. Version 3.5.5 I-31 UR3/CB3...
  • Page 44 Le mot configurable est utilis´ e pour les E/S qui peuvent ˆ e tre confi- gur´ e es comme des E/S de s´ e curit´ e ou des E/S normales. Il s’agit des bornes jaunes avec texte en noir. UR3/CB3 I-32 Version 3.5.5...

  • Page 45: E/S De S´ E Curit´ E

    E/S configurables pour les fonctions de s´ e curit´ e est r´ e alis´ e e par le biais de la GUI, voir partie II. Des exemples de la fac ¸ on d’utiliser les E/S de s´ e curit´ e sont illustr´ e s dans les sous- sections suivantes. Version 3.5.5 I-33 UR3/CB3...

  • Page 46: Configuration De S ´ Ecurit ´ E Par D ´ Efaut

    Dans la plupart des applications, il est n´ e cessaire d’utiliser un ou plusieurs boutons d’arrˆ e t d’urgence suppl´ e mentaires. L’illustration ci-dessous montre la connexion possible d’un ou de plusieurs boutons d’arrˆ e t d’urgence. Safety Safety UR3/CB3 I-34 Version 3.5.5...

  • Page 47: Partage De L'arr ˆ Et D'urgence Avec D'autres Machines

    Les E/S configurables peuvent ˆ e tre utilis´ e es pour configurer un bouton de r´ e initialisation ` a l’ext´ e rieur de la porte, afin de r´ e activer le mouvement du robot. Version 3.5.5 I-35 UR3/CB3...

  • Page 48: Arr ˆ Et De Protection Avec Bouton De R ´ Einitialisation

    ˆ e tre respect´ e es. Les E/S ` a usages multiples peuvent ˆ e tre utilis´ e es pour entraˆ ı ner des ´ e quipements tels que des relais pneumatiques directement ou pour communiquer avec d’autres UR3/CB3 I-36 Version 3.5.5...

  • Page 49: Charge Contr ˆ Ol ´ Ee Par Une Sortie Num ´ Erique

    L’interface des E/S analogiques est la borne verte. Elle peut ˆ e tre utilis´ e e pour pa- ram´ e trer ou mesurer la tension (0-10 V) ou le courant (4-20 mA) depuis et vers d’autres ´ e quipements. Version 3.5.5 I-37 UR3/CB3...

  • Page 50: Utiliser Une Sortie Analogique

    Les exemples suivants montrent comment utiliser les E/S analogiques. 5.3.6.1 Utiliser une sortie analogique Ci-dessous se trouve un exemple montrant comment contr ˆ oler une bande de trans- port avec une entr´ e e de commande de vitesse analogique. Analog Power UR3/CB3 I-38 Version 3.5.5...

  • Page 51: Utiliser Une Entr ´ Ee Analogique

    Les exemples suivants montrent comment utiliser la commande marche/arrˆ e t ` a distance. REMARQUE: Une fonction sp´ e ciale du logiciel peut ˆ e tre utilis´ e e pour charger et d´ e marrer les programmes automatiquement, voir partie II Version 3.5.5 I-39 UR3/CB3...

  • Page 52: Bouton Arr ˆ Et ` A Distance

    Sortie outil 0 (TO0) Rose Sortie outil 1 (TO1) Jaune Entr´ e e outil 0 (TI0) Vert Entr´ e e outil 1 (TI1) Blanc Entr´ e e analogique 2 (AI2) Marron Entr´ e e analogique 3 (AI3) UR3/CB3 I-40 Version 3.5.5...

  • Page 53: Sorties Num´ E Riques De L'outil

    Unit´ e Tension, collecteur ouvert -0,5 Tension, sink 1A 0,05 0,20 Courant, sink Courant traversant GND Un exemple de la fac ¸ on d’utiliser une sortie num´ e rique est illustr´ e dans la sous- section suivante. Version 3.5.5 I-41 UR3/CB3...

  • Page 54: Utiliser Les Sorties Num ´ Eriques De L'outil

    Un exemple de la fac ¸ on d’utiliser une entr´ e e num´ e rique est illustr´ e dans la sous- section suivante. 5.4.2.1 Utiliser les entr ´ ees num ´ eriques de l’outil L’exemple ci-dessous montre comment connecter un bouton simple. POWER UR3/CB3 I-42 Version 3.5.5...

  • Page 55: Entr´ E Es Analogiques De L'outil

    Connectez la partie n´ e gative de la sortie ` a GND (0 V) et il fonction- nera de la mˆ e me mani` e re qu’un capteur non diff´ e rentiel. POWER Version 3.5.5 I-43 UR3/CB3...

  • Page 56: Ethernet

    Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es dans le tableau ci-dessous. Param` e tre Min. Type Max. Unit´ e Tension d’entr´ e e Fusible secteur externe (@ 100-200V) Fusible secteur externe (@ 200-265V) Fr´ e quence d’entr´ e e Consommation en veille Puissance nominale UR3/CB3 I-44 Version 3.5.5...

  • Page 57: Connexion Du Robot

    ˆ e tre effectu´ e que lorsque le robot est hors tension. ATTENTION: 1. Ne pas d´ e connecter le cˆ a ble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modifier le cˆ a ble d’origine. Version 3.5.5 I-45 UR3/CB3...
  • Page 58 5.7 Connexion du robot UR3/CB3 I-46 Version 3.5.5...

  • Page 59: Maintenance Et R´ E Paration

    Seuls des int´ e grateurs de syst` e mes autoris´ e s ou Universal Robots effectuera les r´ e parations. Toutes les pi` e ces renvoy´ e es ` a Universal Robots doivent ˆ e tre renvoy´ e es conform´ e ment au manuel d’entretien.
  • Page 60 ´ e quivalents approuv´ e s pour cet usage par Universal Robots. 3. R´ e activer toute mesure de s´ e curit´ e d´ e sactiv´ e e d` e s que les tra- vaux sont termin´...

  • Page 61: Elimination Et Environnement

    ˆ e tre consult´ e e ici : https://www.ewrn.org/ national-registers. Les symboles suivants sont appos´ e s sur le robot afin d’indiquer sa conformit´ e aux l´ e gislations susmentionn´ e es : Version 3.5.5 I-49 UR3/CB3...
  • Page 62 UR3/CB3 I-50 Version 3.5.5...

  • Page 63: Certifications

    Environnement Comme fourni par nos fournisseurs, les palettes d’exp´ e dition d’UR robots se conforment aux exi- gences danoises ISMPM-15 pour la production de mat´ e riau de conditionnement en bois et sont marqu´ e es conform´ e ment ` a ce plan. Version 3.5.5 I-51 UR3/CB3...

  • Page 64: Certification Du Test Du Fabricant

    Les informations sur les d´ e chets d’´ e quipement ´ e lectrique et ´ e lectronique se trouvent dans le chapitre 7. Les informations concernant les normes appliqu´ e es au cours du d´ e veloppement du robot se trouvent dans l’annexe C. UR3/CB3 I-52 Version 3.5.5...

  • Page 65: Garanties

    ` a d’autres ´ e quipements de production. Dans le cas d’un dispositif qui pr´ e sente des d´ e fauts, Universal Robots ne couvre au- cun dommage ni aucune perte indirects, tels que perte de production ou dommage ` a d’autres ´...

  • Page 66: Clause De Non Responsabilit´ E

    9.2 Clause de non responsabilit ´ e tions manquantes. UR3/CB3 I-54 Version 3.5.5...

  • Page 67: A Heure D'arrˆ E T Et Distance D'arrˆ E T I

    Distance d’arrˆ e t (rad) Temps d’arrˆ e t (ms) Articulation 0 (BASE) 0.18 Articulation 1 ( ´ EPAULE) 0.20 Articulation 2 (COUDE) 0.15 1. Selon la normeIEC 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations. Version 3.5.5 I-55 UR3/CB3...
  • Page 68 A.1 Distances et temps d’arr ˆ et pour la Cat ´ egorie d’Arr ˆ et 0 UR3/CB3 I-56 Version 3.5.5...

  • Page 69: B D´ E Clarations Et Certificats

    Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR3/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Page 70: B.2 D´ E Claration D'incorporation Ce/Eu (Traduction De L'original)

    Robot industriel UR3/CB3 ne peut ˆ e tre mis en service avant que la machine dans laquelle il sera incorpor´ e ne soit d´ e clar´ e e conforme aux dispositions de la directive 2006/42/CE, telle qu’amend´...

  • Page 71: B.3 Certificat Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E

    B.3 Certificat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e B.3 Certificat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e Version 3.5.5 I-59 UR3/CB3...

  • Page 72: B.4 Certificat De Test Environnemental

    Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm, Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests, as specified in the annexes of the test reports mentioned above, were fulfilled.

  • Page 73: B.5 Certificat De Test Cem

    Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).) UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014...

  • Page 74: Certificats De Tests En Salle Blanche

    TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Roboter, Model: UR3 / Typ INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1.
  • Page 75 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Version 3.5.5 I-63 UR3/CB3...
  • Page 76 B.6 Certificats de tests en salle blanche UR3/CB3 I-64 Version 3.5.5...

  • Page 77: C Normes Appliqu´ E Es

    EN ISO 13850 :2008 (E) [Arr ˆ et cat ´ egorie 1 - 2006/42/CE] EN ISO 13850 :2015 [Arr ˆ et cat ´ egorie 1 - 2006/42/CE] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.5.5 I-65 UR3/CB3...
  • Page 78 Les robots UR sont plus s ˆ urs que les robots traditionnels du point de vue de l’enseignement. Au lieu de devoir relˆ a cher un dispositif d’activation ` a trois positions, l’op´ e rateur 1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le glossaire pour plus d’informations. UR3/CB3 I-66 Version 3.5.5...
  • Page 79 Veuillez noter que la deuxi` e me partie (ISO 10218-2) de cette norme est destin´ e e ` a l’int´ e grateur du syst` e me du robot, et non pas ` a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Cette norme canadienne correspond aux normes ISO 10218-1 (voir ci-dessus) et -2 r´...
  • Page 80 ˆ e tre trait´ e es par l’int´ e grateur du robot. Veuillez noter que la deuxi` e me partie (ISO 10218-2) de cette norme est destin´ e e ` a l’int´ e grateur du syst` e me du robot, et non pas ` a Universal Robots. CEI 61000-6-2 :2005...
  • Page 81 Les robots UR sont conc ¸ us de fac ¸ on ` a ce que la temp´ e rature de surface soit maintenue en-dessous des limites ergonomiques d´ e finies dans cette norme. CEI 61140/A1 :2004 EN 61140/A1 :2006 [2006/95/CE] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.5.5 I-69 UR3/CB3...
  • Page 82 EN 60664-1 :2007 [2006/95/CE] EN 60664-5 :2007 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm UR3/CB3 I-70 Version 3.5.5...
  • Page 83 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Les robots UR ´ e quip´ e s du module d’accessoires E67 pour faire l’interface avec les machines de moulage par injection sont conformes ` a cette norme. Version 3.5.5 I-71 UR3/CB3...
  • Page 84 UR3/CB3 I-72 Version 3.5.5...

  • Page 85: D Caract´ E Ristiques Techniques

    C ˆ able entre le robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur (6 m / 236 in) C ˆ able entre l’ ´ ecran tactile et le boˆ ı tier contr ˆ oleur (4.5 m / 177 in) Version 3.5.5 I-73 UR3/CB3...
  • Page 86 UR3/CB3 I-74 Version 3.5.5...

  • Page 87: Manuel Polyscope

    Deuxi` e me partie Manuel PolyScope...
  • Page 89 10 Configuration de s ´ ecurit ´ e 10.1 Introduction Le robot est ´ e quip´ e d’un syst` e me de s´ e curit´ e avanc´ e . Selon les caract´ e ristiques par- ticuli` e res de l’espace de travail du robot, les param` e tres du syst` e me de s´ e curit´ e doivent ˆ...

  • Page 90: Introduction

    10.1 Introduction Les param` e tres de s´ e curit´ e se composent d’un certain nombre de valeurs limites utilis´ e es pour restreindre les mouvements du bras du robot, et de param` e tres de fonction de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties configurables. Ils sont d´ e finis dans les sous-onglets suivants de l’´...

  • Page 91: Modifier La Configuration De S´ E Curit´ E

    10.2 Modifier la configuration de s ´ ecurit ´ e 10.2 Modifier la configuration de s ´ ecurit ´ e Les param` e tres de configuration de s´ e curit´ e ne seront modifi´ e s que conform´ e ment ` a l’´...

  • Page 92: Tol´ E Rances

    10.4 Tol ´ erances Si aucune erreur n’existe et si vous essayez de quitter cet onglet, une boˆ ı te de dia- logue diff´ e rente apparaˆ ı t avec les options suivantes : 1. Appliquer les modifications et red´ e marrer le syst` e me. Cela appliquera les mo- difications de la configuration de s´...

  • Page 93: Somme De Contr ˆ Ole De S´ E Curit´ E

    10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e 10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e Le texte en haut ` a droite de l’´ e cran donne une br` e ve repr´ e sentation de la configu- ration de s´...

  • Page 94: Mode Fonctionnement Libre

    10.8 Verrouillage par mot de passe 10.7 Mode fonctionnement libre En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5) et lorsque le mouvement du bras du robot se rapproche de certaines limites, l’utilisateur ressentira une force r´ e pulsive. Cette force est g´ e n´ e r´ e e pour les limites relatives ` a la position, l’orientation et la vitesse du point central de l’outil du robot, et ` a la position et la vitesse des articulations.

  • Page 95: Appliquer

    10.9 Appliquer 10.9 Appliquer Lors du d´ e verrouillage de la configuration de s´ e curit´ e , le bras du robot est mis hors tension pendant que les modifications sont effectu´ e es. Le bras du robot ne peut pas ˆ...
  • Page 96 10.10 Limites g ´ en ´ erales Puissance : Limite relative au travail m´ e canique maximum produit par le robot sur l’environnement, en consid´ e rant que la charge utile fait partie du robot et non pas de l’environnement. Vitesse : Limite relative ` a la vitesse lin´...
  • Page 97 Maximum. La limite de force peut ˆ e tre r´ e gl´ e e sur une va- leur comprise entre 100 N (50 N pour un UR3) et 250 N, et la limite de puissance peut ˆ...

  • Page 98: Limites D'articulation

    10.11 Limites d’articulation par la perte de valeurs personnalis´ e es, une boˆ ı te de dialogue pop-up s’ouvre pour confirmer l’action. 10.11 Limites d’articulation Les limites d’articulation restreignent le mouvement des articulations individuelles dans l’espace d’articulation, c’est-` a -dire qu’elles ne se r´ e f` e rent pas ` a l’espace cart´ e sien mais plut ˆ...

  • Page 99: Limites

    10.12 Limites La tol´ e rance et l’unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui correspond. Lorsqu’un programme est en cours d’ex´ e cution, la vitesse du bras du robot est automatiquement ajust´...

  • Page 100: S´ E Lectionner Une Limite ` A Configurer

    10.12 Limites AVERTISSEMENT: La d´ e finition des plans de s´ e curit´ e limite le point central de l’outil et non pas la limite globale pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu’un plan de s´ e curit´ e soit sp´ e cifi´ e , il ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction.

  • Page 101: Visualisation 3D

    10.12 Limites 10.12.2 Visualisation 3D La Vue 3D affiche les plans de s´ e curit´ e configur´ e s et la limite d’orientation pour l’outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites configur´ e es o ` u la bascule de visibilit´ e est s´ e lectionn´ e e (c’est-` a -dire avec une ic ˆ one ) dans la section Limites de s´...
  • Page 102 10.12 Limites un nouveau nom. Fonction copie La position et la normale du plan de s´ e curit´ e sont sp´ e cifi´ e es ` a l’aide d’une fonction (voir 13.12) ` a partir de l’installation actuelle du robot. Utiliser la case d´...
  • Page 103 10.12 Limites Le plan de s´ e curit´ e n’est jamais actif. D´ e sactiv´ e Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Nor- Normal mal, un plan en mode Normal est actif et agit en tant que limite stricte sur la position du point cen- tral de l’outil du robot.
  • Page 104 10.12 Limites sp´ e cial (voir 10.6), il fonctionne en mode Normal ou R´ e duit et les mouvements du bras du robot sont limit´ e s par l’ensemble de limites respectif. Par d´ e faut, le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Normal. Il passe en mode R´ e duit lorsque l’une des situations suivantes se produit : a) Le point central de l’outil du robot est positionn´...

  • Page 105: Configuration De La Limite De L'outil

    10.12 Limites 10.12.4 Configuration de la limite de l’outil Le panneau Propri´ e t´ e s de la limite de l’outil au bas de l’onglet d´ e finit une limite sur l’orientation de l’outil du robot constitu´ e e d’une orientation d’outil d´...

  • Page 106: E/S De S´ E Curit´ E

    10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e l’orientation actuelle de la fonction. L’ic ˆ one est ´ e galement affich´ e e si la fonction s´ e lectionn´ e e a ´ e t´ e supprim´ e e de l’installation. Mode s ´...

  • Page 107: Signaux D'entr´ E E

    10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e Cet ´ e cran d´ e finit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) confi- gurables. Les E/S sont r´ e parties entre les entr´ e es et les sorties, et sont associ´ e es de fac ¸...
  • Page 108 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e Dispositif d’activation 3 positions et Mode op´ e ratoire. Ceux-ci permettent d’utiliser un dispositif de validation ` a 3 positions en tant que mesure de protection suppl´ e mentaire au cours de la configuration et de la programma- tion du robot.

  • Page 109: Signaux De Sortie

    10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e REMARQUE: — Une fois que la configuration de l’E/S de s´ e curit´ e avec Dispositif d’activation 3 positions activ´ e e est confirm´ e e, l’´ e cran de bienvenue s’affiche automatique- ment.
  • Page 110 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e Le robot ne s’arrˆ e te pas Lorsque le bras du robot a ´ e t´ e invit´ e ` a s’arrˆ e ter, un certain temps s’´ e coule entre la demande et l’arrˆ e t du robot. Pendant cette p´ e riode, le signal est ´...

  • Page 111: Commencer La Programmation

    11 Commencer la programmation 11.1 Introduction Le bras Universal Robots est compos´ e de tubes et d’articulations. Les articulations avec leurs noms habituels sont illustr´ e es sur la Figure 11.1. Le robot est mont´ e sur la Base et ` a l’autre extr´ e mit´ e (Poignet 3), l’outil du robot est fix´ e . En coordonnant le mouvement de chacune des articulations, le robot peut d´...

  • Page 112: Prise En Main

    11.2 Prise en main 11.2 Prise en main Avant d’utiliser PolyScope, le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur doivent ˆ e tre install´ e s et le boˆ ı tier contr ˆ oleur doit ˆ e tre mis sous tension. 11.2.1 Installer le bras du robot et le boˆ...

  • Page 113: D´ E Marrage Rapide

    11.2 Prise en main Le bras du robot peut ˆ e tre mis hors tension en touchant le bouton OFF ` a l’´ e cran d’initialisation. Le bras du robot est ´ e galement mis hors tension automatiquement lorsque le boˆ ı tier contr ˆ oleur s’arrˆ e te. 11.2.4 D ´...
  • Page 114 11.2 Prise en main position, utiliser l’onglet D´ e placement (voir 13.1), ou tirer simplement le bras du robot en place en maintenant enfonc´ e le bouton Fonctionnement libre situ´ e au dos du Teach Pendant. En dehors de faire traverser des points de passage, le programme peut envoyer des signaux d’E/S ` a d’autres machines ` a certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes telles que si.

  • Page 115: Interface De Programmation Polyscope

    11.3 Interface de programmation PolyScope AVERTISSEMENT: 1. Ne pas faire entrer le robot en collision avec lui-mˆ e me ou autre chose car cela risque de l’endommager. 2. Maintenir votre tˆ e te et votre torse en dehors de la port´ e e (es- pace de travail) du robot.

  • Page 116: Ecran De Bienvenue

    11.4 ´ Ecran de bienvenue Dans cet exemple, l’onglet Programme est s´ e lectionn´ e au niveau sup´ e rieur et l’on- glet Structure est s´ e lectionn´ e dessous. L’onglet Programme contient des infor- mations concernant le programme actuellement charg´ e . Si l’onglet D´ e placement est s´...

  • Page 117: Ecran D'initialisation

    11.5 ´ Ecran d’initialisation ´ Ecran d’initialisation 11.5 Cet ´ e cran vous permet de contr ˆ oler l’initialisation du bras du robot. Indicateur d’ ´ etat du bras du robot La LED d’´ e tat donne une indication de l’´ e tat de marche du bras du robot : —...

  • Page 118: Initialiser Le Bras Du Robot

    11.5 ´ Ecran d’initialisation en tapant sur le champ textuel ou en utilisant le bouton Charger ` a c ˆ ot´ e . Alternati- vement, l’installation charg´ e e peut ˆ e tre personnalis´ e e ` a l’aide des boutons situ´ e s ` a c ˆ...
  • Page 119 11.5 ´ Ecran d’initialisation Enfin, le petit bouton portant l’ic ˆ one rouge sert ` a mettre le bras du robot hors ten- sion. Version 3.5.5 II-33...
  • Page 120 11.5 ´ Ecran d’initialisation II-34 Version 3.5.5...

  • Page 121: Editeurs ` A L'´ E Cran

    ´ Editeurs ` a l’ ´ ecran ´ Editeur d’expression ` a l’ ´ ecran 12.1 Alors que l’expression ` a proprement parler est ´ e dit´ e e en tant que texte, l’´ e diteur d’expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d’insertion de symboles sp´...

  • Page 122: Fonction Et Position De L'outil

    12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose Robot La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible sp´ e cifi´ e e sont repr´ e sent´ e es dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot et l’ombre du bras du robot montre la position cible du bras du robot command´...

  • Page 123: Positions Articulations

    12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose lement activ´ e s’affiche en dessous du s´ e lecteur de fonction. Pour de plus amples informations sur la configuration de plusieurs TCP nomm´ e s, voir 13.6 Les cases textuelles affichent les valeurs compl` e tes des coordonn´ e es de ce TCP par rapport ` a la fonction s´...
  • Page 124 12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose II-38 Version 3.5.5...

  • Page 125: Contr ˆ Ole Du Robot

    13 Contr ˆ ole du robot 13.1 Onglet D ´ eplacement Cet ´ e cran vous permet toujours de directement d´ e placer (faire avancer pas ` a pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot, soit en d´...

  • Page 126: D´ E Placer L'outil

    13.1 Onglet D ´ eplacement robot. L’int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l’orientation de l’outil (vecteur). Lorsque le point central de l’outil du robot n’est plus ` a proximit´ e de la limite, la repr´...

  • Page 127: Onglet E/S

    13.2 Onglet E/S AVERTISSEMENT: 1. Veiller ` a utiliser les param` e tres d’installation corrects (par ex. angle de montage du robot, poids dans le point central de l’outil, d´ e calage du point central de l’outil). Enregistrer et charger les fichiers d’installation avec le programme. 2.

  • Page 128: E/S Client Modbus

    13.3 E/S client MODBUS Les E/S configurables peuvent ˆ e tre r´ e serv´ e es pour des param` e tres de s´ e curit´ e sp´ e ciaux d´ e finis dans la section de configuration des E/S de s´ e curit´ e de l’installation (voir 10.13) ;...

  • Page 129: Onglet Automove

    13.4 Onglet AutoMove 13.4 Onglet AutoMove L’onglet AutoMove est utilis´ e lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers une position sp´ e cifique dans son espace de travail. Par exemple, lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers la position de d´ e part d’un programme avant de l’ex´ e cuter, ou lorsqu’il se d´...

  • Page 130: Installation Charger/Enregistrer

    13.5 Installation Charger/Enregistrer Manuel Appuyer sur le bouton Manuel pour ˆ e tre dirig´ e vers l’onglet D´ e placer o ` u le bras du robot peut ˆ e tre d´ e plac´ e manuellement. Ceci est uniquement n´ e cessaire si le mouve- ment de l’animation n’est pas pr´...

  • Page 131: Installation Configuration Point Central De L'outil

    13.6 Installation Configuration point central de l’outil ATTENTION: L’utilisation du robot avec une installation charg´ e e ` a partir d’un p´ e riph´ e rique USB n’est pas recommand´ e e. Pour utiliser une ins- tallation stock´ e e sur un p´ e riph´ e rique USB, il faut la charger puis l’enregistrer dans le dossier Programmes local ` a l’aide du bouton Enregistrer sous.

  • Page 132: Le Tcp Par D´ E Faut Et Le Tcp Actif

    13.6 Installation Configuration point central de l’outil 13.6.2 Le TCP par d ´ efaut et le TCP actif Un seul des TCP configur´ e s est le TCP par d´ e faut. Le TCP par d´ e faut est indiqu´ e par une ic ˆ...

  • Page 133: Apprentissage De L'orientation Tcp

    13.6 Installation Configuration point central de l’outil De plus, mˆ e me si trois positions sont g´ e n´ e ralement suffisantes pour d´ e terminer le TCP correct, la quatri` e me position peut ˆ e tre utilis´ e e pour v´ e rifier que le calcul est correct.

  • Page 134: Installation Montage

    13.7 Installation Montage AVERTISSEMENT: Veiller ` a utiliser les param` e tres d’installation corrects. Enregistrer et charger les fichiers d’installation avec le programme. 13.7 Installation Montage ` A ce niveau, le montage du bras du robot peut ˆ e tre sp´ e cifi´ e . Cela a deux objectifs : 1.

  • Page 135: Installation Configuration E/S

    13.8 Installation Configuration E/S permettent le r´ e glage de l’angle de montage du bras du robot. Les trois premiers boutons du c ˆ ot´ e droit d´ e finissent l’angle au plafond (180 ), mur (90 ), sol (0 ). Les boutons Incliner permettent de r´...

  • Page 136: Type De Signal E/S

    13.8 Installation Configuration E/S 13.8.1 Type de signal E/S Pour limiter le nombre de signaux affich´ e s dans les rubriques Entr´ e e et Sortie, uti- lisez le menu d´ e roulant Vue en haut de l’´ e cran pour modifier le contenu affich´ e en fonction du type de signal.

  • Page 137: Installation Variables

    13.9 Installation S ´ ecurit ´ e S ´ ecurit ´ e 13.9 Installation Voir chapitre 10. 13.10 Installation Variables Les variables cr´ e ´ e es ici sont appel´ e es variables d’installation et peuvent ˆ e tre uti- lis´...

  • Page 138: Configuration Client E/S Modbus

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS tallation et leurs valeurs sont ´ e galement enregistr´ e es automatiquement toutes les 10 minutes. Si un programme ou une installation est charg´ e (e) et si une ou plusieurs variables de programme ont le mˆ e me nom que les variables d’installation, l’utilisateur a deux possibilit´...

  • Page 139: Ajouter Signal

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS R ´ egler unit ´ e IP Ici, l’adresse IP de l’unit´ e MODBUS est indiqu´ e e. Appuyer sur le bouton pour la modifier. Mode s ´ equentiel Uniquement disponible lorsqu’Afficher options avanc´ e es (voir 13.11) est s´ e lectionn´ e . Co- cher cette case force le client modbus ` a attendre une r´...

  • Page 140: Valeur Signal

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS r´ e gler valeur signal apr` e s quoi le code fonction 0x06 ( ´ Ecrire registre seul) est utilis´ e pour r´ e gler la valeur de l’unit´ e distante MODBUS. R ´ egler adresse signal Ce champ montre l’adresse du signal sur le serveur distant MODBUS.

  • Page 141: Installation Configuration Client E/S Modbus

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS Options avanc ´ ees Fr´ e quence de MAJ : Ce menu permet de changer la fr´ e quence de mise ` a jour du si- gnal. C’est-` a -dire la fr´ e quence ` a laquelle des demandes sont envoy´ e es ` a l’unit´ e distante MODBUS pour la lecture ou l’´...

  • Page 142: Installation Fonctions

    13.12 Installation Fonctions 13.12 Installation Fonctions Dans un sc´ e nario fr´ e quemment observ´ e , les sous-parties d’un programme de robot sont compos´ e es de mouvements qui doivent ˆ e tre ex´ e cut´ e s par rapport ` a des objets sp´...

  • Page 143: Fonction De Base

    13.12 Installation Fonctions 13.2 – Fonction de l’outil (point central IGURE 13.1 – Fonction de base IGURE de l’outil) choisir une fonction bas´ e e sur un plus grand nombre de points d’entr´ e e (Ligne et Plan) si celle-ci s’applique ` a l’objet en question. Pour d´...

  • Page 144: Afficher Les Axes

    13.12 Installation Fonctions respondant aux translations haut/bas, gauche/droite, avant/arri` e re d´ e placeront le robot dans ces directions par rapport ` a la table et les coordonn´ e es affich´ e es du TCP se trouveront ´ e galement dans le cadre de la table. Renommer Ce bouton permet de renommer une fonction.

  • Page 145: Nouvelle Ligne

    13.12 Installation Fonctions 13.12.3 Nouvelle ligne Appuyez sur ce bouton pour ajouter la fonction d’une ligne ` a l’installation. La fonc- tion de ligne est g´ e n´ e ralement choisie pour d´ e finir des lignes que le robot doit suivre (par ex.

  • Page 146: Nouveau Plan

    13.12 Installation Fonctions 13.12.4 Nouveau plan Appuyez sur ce bouton pour ajouter la fonction d’un plan ` a l’installation. La fonc- tion de plan est g´ e n´ e ralement choisie lorsqu’un cadre tr` e s pr´ e cis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un syst` e me de vision ou lors de mouvements relatifs ` a une table.

  • Page 147: Exemple : Mise ` A Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme

    13.12 Installation Fonctions 13.12.5 Exemple : Mise ` a jour manuelle d’une fonction pour ajuster un pro- gramme Prenons l’exemple d’une application o ` u plusieurs parties d’un programme d’un robot sont relatives ` a une table. ` A la figure 13.4, cette situation est illustr´ e e en tant que d´...

  • Page 148: Exemple : Mise ` A Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction

    13.12 Installation Fonctions En d´ e finissant la position de la table en tant que fonction P1 dans l’installation et en vous assurant de la s´ e lectionner en tant que Variable, le programme avec une commande D´ e placementL configur´ e e par rapport au plan peut facilement ˆ e tre appliqu´...

  • Page 149: Basculer D'une Fonction De Plan ` A Une Autre

    13.13 Configuration de suivi du convoyeur Cette option est pr´ e sent´ e e dans l’exemple ci-dessous (voir figure 13.7) o ` u la fonc- tion de r´ e f´ e rence pour la commande D´ e placementL P1 var peut basculer entre deux plans P1 et P2.

  • Page 150: Convoyeurs Circulaires

    13.14 Installation Programme par d ´ efaut direction de la fonction de ligne est oppos´ e e au d´ e placement du convoyeur, utilisez le bouton Inverser la direction. Le champ Impulsions par m` e tre est utilis´ e comme le nombre d’impulsions que l’encodeur g´...

  • Page 151: Installation Programme Par D´ E Faut

    13.14 Installation Programme par d ´ efaut AVERTISSEMENT: Lorsque le chargement automatique, le d´ e marrage automatique et l’initialisation automatique sont tous activ´ e s, le robot ex´ e cutera le programme d` e s que le boˆ ı tier de contr ˆ ole sera mis sous tension si le signal d’entr´...

  • Page 152: Onglet Journal

    13.16 ´ Ecran chargement 13.15 Onglet journal ´ Etat du robot La moiti´ e sup´ e rieure de l’´ e cran affiche l’´ e tat du bras du robot et du boˆ ı tier contr ˆ oleur. La partie gauche affiche des informations concernant le boˆ ı tier contr ˆ oleur du robot tandis que la partie droite affiche des informations sur chaque articulation du robot.

  • Page 153: Disposition De L' ´ Ecran

    13.16 ´ Ecran chargement REMARQUE: L’ex´ e cution d’un programme ` a partir d’un p´ e riph´ e rique USB n’est pas recommand´ e e. Pour ex´ e cuter un programme stock´ e sur un p´ e riph´ e rique USB drive, le charger en premier puis l’enregistrer dans le dossier Programmes local ` a l’aide de l’option Enregistrer sous.

  • Page 154: Filtrage De Fichiers En Utilisant Le Filtrage De Fichiers, Il Est Possible De Limiter

    13.16 ´ Ecran chargement Zone de s ´ election des fichiers Dans cette zone de la boˆ ı te de dialogue, le contenu de la zone r´ e elle est pr´ e sent. Elle donne ` a l’utilisateur la possibilit´ e de s´ e lectionner un fichier en cliquant une fois sur son nom ou d’ouvrir le fichier en double cliquant sur son nom.

  • Page 155: Onglet Ex´ E Cution

    13.17 Onglet Ex ´ ecution 13.17 Onglet Ex ´ ecution Cet onglet fournit une mani` e re tr` e s simple de faire fonctionner le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur, avec aussi peu de boutons et d’options que possible. Cela peut ˆ...
  • Page 156 13.17 Onglet Ex ´ ecution II-70 Version 3.5.5...

  • Page 157: Programmation

    14 Programmation 14.1 Nouveau programme Un nouveau programme de robot peut d´ e marrer soit ` a partir d’un mod` e le soit ` a partir d’un programme de robot existant (enregistr´ e ). Un mod` e le peut fournir la structure globale du programme de mani` e re ` a ne plus avoir qu’` a remplir les d´...

  • Page 158: Onglet Programme

    14.2 Onglet Programme 14.2 Onglet Programme L’onglet Programme montre le programme actuel en cours d’´ e dition. 14.2.1 Arborescence programme L’arborescence programme du c ˆ ot´ e gauche de l’´ e cran affiche le programme comme une liste de commandes, tandis que la zone du c ˆ ot´ e droit de l’´ e cran affiche des infor- mations concernant la commande actuelle.

  • Page 159: Indication D'ex´ E Cution Du Programme

    14.2 Onglet Programme 14.2.2 Indication d’ex ´ ecution du programme L’arborescence programme contient des rep` e res visuels fournissant des informa- tions au sujet de la commande actuellement ex´ e cut´ e e par le contr ˆ oleur du robot. Une petite ic ˆ...

  • Page 160: Boutons D´ E Faire/Refaire

    14.2 Onglet Programme Appuyer sur l’ic ˆ one pour quitter le mode de recherche. 14.2.4 Boutons D ´ efaire/Refaire Les boutons portant les ic ˆ ones en dessous de l’arborescence du programme ont pour but de d´ e faire et refaire les modifications apport´ e es dans l’arborescence du programme et dans les commandes qu’elle contient.

  • Page 161: Variables

    14.3 Variables du robot est illustr´ e ` a l’aide d’un dessin en 3D sur l’onglet Graphique, d´ e crit au 14.29. ` A c ˆ ot´ e de chaque commande de programme se trouve une petite ic ˆ one qui est rouge, jaune ou verte.

  • Page 162: Commande : Vide

    14.5 Commande : D ´ eplacement 14.4 Commande : Vide Des commandes de programmes doivent ˆ e tre ins´ e r´ e es ici. Appuyer sur le bouton Structure pour aller ` a l’onglet Structure, o ` u il est possible de trouver les diff´ e rentes lignes de programme qui peuvent ˆ...
  • Page 163 14.5 Commande : D ´ eplacement La commande D´ e placement contr ˆ ole le mouvement du robot au cours des points de passage sous-jacents. Les points de passage doivent ˆ e tre sous une commande D´ e placement. La commande D´ e placement d´ e finit l’acc´ e l´ e ration et la vitesse aux- quelles le bras du robot se d´...
  • Page 164 14.5 Commande : D ´ eplacement — Sans contraintes : le point de d´ e part se transforme au Point final pour d´ e finir l’orientation de l’outil Param ` etres partag ´ es Les param` e tres partag´ e s situ´ e s en bas ` a droite de l’´ e cran D´ e placement s’appliquent au mouvement entre la position pr´...
  • Page 165 14.5 Commande : D ´ eplacement Cruise Deceleration Acceleration Time 14.1 – Profil de vitesse d’un mouvement. La courbe est divis´ e e en trois segments : acc´ e l´ e ration, IGURE croisi` e re et d´ e c´ e l´ e ration. Le niveau de la phase croisi` e re est donn´ e par le r´ e glage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases acc´...

  • Page 166: Commande : Point De Passage Fixe

    14.6 Commande : Point de passage fixe 14.6 Commande : Point de passage fixe Un point sur la trajectoire du robot. Les sont la partie la plus centrale d’un pro- gramme de robot qui indiquent au bras du robot o ` u se trouver. Un point de pas- sage ` a position fixe est donn´...
  • Page 167 14.6 Commande : Point de passage fixe Exemple Consid´ e rez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir la figure 14.2), o ` u le robot est actuellement au Point de che- minement 1 (WP 1), et elle doit ramasser un objet au Point de cheminement 3 (WP 3). Pour ´...
  • Page 168 14.6 Commande : Point de passage fixe WP_1 WP_2 WP_3 14.3 – M´ e langer sur WP 2 avec rayon r, position de m´ e lange initiale ` a p1 et position de m´ e lange IGURE finale ` a p2. O est un obstacle. Les lissages ne peuvent pas se chevaucher et il n’est donc pas possible de r´...
  • Page 169 14.6 Commande : Point de passage fixe rayon de m´ e lange. Cela signifie que l’expression si...puis (ou d’autres d´ e clarations n´ e cessaires pour d´ e terminer le point de cheminement suivant, ex. points de chemi- nement variables) est ´ e valu´ e e avant que nous atteignions WP 2 qui est en quelque sorte contre-intuitif lorsque l’on examine la s´...
  • Page 170 14.6 Commande : Point de passage fixe WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 14.6 – Espace joint (MoveJ) contre espace cart´ e sien (MoveL) mouvement et m´ e lange. IGURE WP_2 WP_1 WP_3 14.7 – M´ e lange ` a partir d’un mouvement dans l’espace joint (MoveJ) ` a mouvement de l’outil IGURE lin´...
  • Page 171 14.6 Commande : Point de passage fixe v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_2 WP_1 WP_3 WP_3 14.8 – M´ e lange d’espace joint lorsque la vitesse initiale v1 est bien plus petite que la vitesse IGURE finale v2 ou le contraire. Version 3.5.5 II-85...

  • Page 172: Commande : Point De Passage Relatif

    14.7 Commande : Point de passage relatif 14.7 Commande : Point de passage relatif Un point de passage avec la position donn´ e e par rapport ` a la position pr´ e c´ e dente du bras du robot, comme par exemple deux centim` e tres vers la gauche. La position relative est d´...

  • Page 173: Commande : Point De Passage Variable

    14.8 Commande : Point de passage variable 14.8 Commande : Point de passage variable Un point de passage avec une position d´ e finie par une variable, dans ce cas calculated pos. La variable doit ˆ e tre une pose telle que var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].

  • Page 174: Commande : Attendre

    14.10 Commande : R ´ egler 14.9 Commande : Attendre Attendre met le signal ou l’expression E/S sur pause, pendant une dur´ e e d´ e termin´ e e. Si Aucune attente est s´ e lectionn´ e , rien n’est fait. 14.10 Commande : R ´...

  • Page 175: Commande : Pop-Up

    14.11 Commande : Pop-up La commande peut ´ e galement ˆ e tre utilis´ e e pour configurer la charge utile du bras du robot. Il peut ˆ e tre n´ e cessaire d’ajuster le poids de la charge utile afin d’empˆ e cher le robot de d´...

  • Page 176: Commande : Stop

    14.13 Commande : Commentaire 14.12 Commande : Stop L’ex´ e cution du programme s’arrˆ e te ` a cet endroit. 14.13 Commande : Commentaire Permet au programmeur d’ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n’intervient pas au cours de l’ex´ e cution du programme. II-90 Version 3.5.5...

  • Page 177: Commande : Dossier

    14.14 Commande : Dossier 14.14 Commande : Dossier Un Dossier est utilis´ e pour organiser et ´ e tiqueter des parties sp´ e cifiques d’un pro- gramme, nettoyer l’arborescence du programme et faciliter la lecture et la naviga- tion du programme. Un dossier n’intervient pas en lui-mˆ...

  • Page 178: Commande : Sous-Programme

    14.16 Commande : Sous-programme Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la s´ e lection, les commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle ` a l’infini, un cer- tain nombre de fois ou tant que la condition donn´ e e est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une variable de boucle d´...

  • Page 179: Commande : Affectation

    14.17 Commande : Affectation Commande : Appeler sous-programme En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont ex´ e cut´ e es apr` e s quoi le syst` e me retourne ` a la ligne suivante. 14.17 Commande : Affectation Affecte des valeurs ` a des variables.

  • Page 180: Commande : Si

    14.18 Commande : Si complexes. 14.18 Commande : Si Une construction si...autrement peut faire changer le comportement du robot bas´ e sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’´ e diteur d’expression pour d´ e crire la condition dans laquelle le robot doit proc´ e der aux sous-commandes de ce Si.

  • Page 181: Commande : Script

    14.19 Commande : Script 14.19 Commande : Script Cette commande permet d’acc´ e der au langage de script en temps r´ e el sous-jacent qui est ex´ e cut´ e par le contr ˆ oleur du robot. Elle est destin´ e e aux utilisateurs avanc´ e s uniquement et les instructions d’utilisation correspondantes peuvent ˆ...

  • Page 182: Commande : ´ Ev´ E Nement

    14.20 Commande : ´ Ev ´ enement 14.20 Commande : ´ Ev ´ enement Un ´ e v´ e nement peut ˆ e tre utilis´ e pour surveiller un signal d’entr´ e e et effectuer des actions ou r´ e gler une variable lorsque le signal d’entr´ e e devient trop ´ e lev´ e . Par exemple dans le cas o ` u un signal de sortie devient trop ´...

  • Page 183: Commande : Thread

    14.21 Commande : Thread 14.21 Commande : Thread Un thread est un processus parall` e le au programme du robot. Un thread peut ˆ e tre utilis´ e pour contr ˆ oler une machine externe ind´ e pendamment du bras robotique. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie.

  • Page 184: Commande : Mod` E Le

    14.23 Commande : Mod ` ele Une construction Switch Case (Cas de commutation) peut faire changer le com- portement du robot bas´ e sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’ ´ Editeur d’expression pour d´ e crire la condition de base et d´ e finir les cas dans les- quels le robot doit proc´...

  • Page 185: Commande : Force

    14.24 Commande : Force meur. Cela permet d’effectuer n’importe quel type de disposition des positions. D ´ efinir le mod ` ele Lorsque le mod` e le Boˆ ı te est s´ e lectionn´ e , l’´ e cran change pour ce qui est montr´ e ci- dessous.
  • Page 186 14.24 Commande : Force que le bras du robot applique une force ` a son environnement, par ex. une pi` e ce ` a usiner. Le mode Force convient aux applications dans lesquelles la position actuelle du point central de l’outil le long d’un axe pr´ e d´ e fini n’est pas importante mais qui exigent plut ˆ...

  • Page 187: S ´ Election De Fonction

    14.24 Commande : Force S ´ election de fonction Le menu Fonction sert ` a s´ e lectionner le syst` e me de coordonn´ e es (axes) utilis´ e par le robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent ` a celles d´...

  • Page 188: S ´ Election De Limites

    14.24 Commande : Force REMARQUE: Vous devez faire ce qui suit : — Utilisez la fonction de script obtenir force tcp() dans un flux s´ e par´ e , pour lire la force et le couple actuels. — Corrigez le vecteur de cl´ e , si la force et/ou le couple actuel est inf´...

  • Page 189: Commande : Palette

    14.25 Commande : Palette 14.25 Commande : Palette Une op´ e ration de palette peut effectuer une s´ e quence de mouvements dans un ensemble d’endroits donn´ e en tant que mod` e le, (voir 14.23). ` A chacune des positions du mod` e le, la s´...

  • Page 190: Commande : Rechercher

    14.26 Commande : Rechercher Apr ` esFin La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l’op´ e ration est termin´ e e. Elle peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se pr´...
  • Page 191 14.26 Commande : Rechercher Empilage En empilant, le bras du robot se d´ e place vers le point de d´ e marrage puis se d´ e place dans la direction oppos´ e e pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position trouv´...
  • Page 192 14.26 Commande : Rechercher D ´ esempilage En d´ e sempilant, le bras du robot se d´ e place de la position de d´ e marrage dans la di- rection donn´ e e afin de rechercher l’article suivant. La condition ` a l’´ e cran d´ e termine ` a quel moment l’´...

  • Page 193: Expression Suivante De Position D'empilage

    14.26 Commande : Rechercher Direction La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de po- sition entre le point central de l’outil ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me position.

  • Page 194: Commande : Suivi Du Convoyeur

    14.29 Onglet Graphique 14.27 Commande : Suivi du convoyeur Lors de l’utilisation d’un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu’il suive son mouvement. Lorsque le Suivi du convoyeur d´ e fini dans l’installation est configur´...
  • Page 195 14.29 Onglet Graphique atteindre le point de passage s´ e lectionn´ e du c ˆ ot´ e gauche de l’´ e cran. Si la position actuelle du point central de l’outil du robot se rapproche d’un plan de s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l’orientation de l’outil du robot est proche de la limite d’orientation de l’outil (voir 10.12), une repr´...

  • Page 196: Onglet Structure

    14.30 Onglet Structure 14.30 Onglet Structure L’onglet Structure du programme permet d’ins´ e rer, de d´ e placer, de copier et de retirer les diff´ e rents types de commandes. Pour ins´ e rer de nouvelles commandes, effectuer les ´ e tapes suivantes : 1) S´...

  • Page 197: Onglet Variables

    14.31 Onglet Variables 14.31 Onglet Variables L’onglet Variables montre les valeurs en direct des variables dans le programme qui est ex´ e cut´ e et conserve une liste de variables et de valeurs entre les ex´ e cutions de programme. Il n’apparaˆ ı t que lorsqu’il a des informations ` a afficher. Les va- riables sont class´...

  • Page 198: Commande : Initialisation Variables

    14.32 Commande : Initialisation variables 14.32 Commande : Initialisation variables Cet ´ e cran permet de r´ e gler des valeurs de variables avant le d´ e marrage de l’ex´ e cution du programme (et d’´ e ventuels threads). S´ e lectionner une variable de la liste de variables en cliquant dessus ou en utilisant la boˆ...

  • Page 199: Ecran Configuration

    ´ Ecran configuration — Initialiser le robot Permet d’acc´ e der ` a l’´ e cran d’initialisation, voir 11.5. — Langue et unit´ e s Configurer la langue et les unit´ e s de mesures pour l’interface utilisateur, voir 15.1. —...

  • Page 200: Langue Et Unit´ E S

    15.1 Langue et unit ´ es 15.1 Langue et unit ´ es La langue, les unit´ e s et la langue du clavier utilis´ e es dans PolyScope peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es sur cet ´ e cran. La langue s´...

  • Page 201: Mise ` A Jour Robot

    15.2 Mise ` a jour robot 15.2 Mise ` a jour robot Les mises ` a jour de logiciels peuvent ˆ e tre install´ e es ` a partir de la m´ e moire flash USB. Ins´ e rer une cl´ e USB et cliquer sur Rechercher pour acc´ e der ` a la liste de son contenu.

  • Page 202: R´ E Gler Le Mot De Passe

    15.3 R ´ egler le mot de passe 15.3 R ´ egler le mot de passe Deux mots de passe sont pris en charge. Le premier est un mot de passe syst` e me en option qui empˆ e che toute modification non autoris´ e e de la configuration du robot. Lorsque le mot de passe syst` e me est r´...

  • Page 203: Etalonner ´ Ecran

    15.4 ´ Etalonner ´ ecran ´ Etalonner ´ ecran 15.4 ´ Etalonnage de l’´ e cran tactile. Suivre les instructions ` a l’´ e cran pour ´ e talonner l’´ e cran tactile. Utiliser de pr´ e f´ e rence un objet pointu non m´ e tallique comme par exemple un stylo avec capuchon.

  • Page 204: R´ E Gler L'heure

    15.6 R ´ egler l’heure Panneau de configuration du r´ e seau Ethernet. Une connexion Ethernet n’´ e tant pas n´ e cessaire pour les fonctions de base du robot, elle est d´ e sactiv´ e e par d´ e faut. 15.6 R ´...

  • Page 205: Configuration Urcaps

    15.7 Configuration URCaps 15.7 Configuration URCaps Dans la liste du haut un aperc ¸ u de tous les URCaps install´ e s est pr´ e sent´ e . En cli- quant sur un URCap, ses m´ e ta informations s’affichent (y compris le nom de l’UR- Cap, la version, la licence etc.) dans la zone Informations URCap sous la liste.
  • Page 206 15.7 Configuration URCaps II-120 Version 3.5.5...

  • Page 207: Glossaire

    Glossaire Cat´ e gorie d’Arrˆ e t 0 : Le mouvement du robot est arrˆ e t´ e par la mise hors tension imm´ e diate du robot. Il s’agit d’un arrˆ e t non contr ˆ ol´ e , o ` u le robot peut s’´ e carter de la trajectoire programm´...
  • Page 208 15.7 Configuration URCaps Application robotique collaborative : Le terme collaboratif se rapporte ` a la collabora- tion entre l’op´ e rateur et le robot dans une application robotique. Voir les d´ e finitions et descriptions pr´ e cises dans les normes ISO 10218-1 et ISO 10218-2. Configuration de s´...

  • Page 209: Index

    Index Symbols espace articulation ....II-77 ´ Editeur d’expression ....II-98 Ethernet .
  • Page 210 Param` e tres de m´ e lange ... . II-81 S´ e quence de palette ....II-103 Simple .

Ce manuel est également adapté pour:

Cb3Ur5 cb3Ur5

Table des Matières