Exemple : Mise ` A Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction; Une Commande D´ E Placementl Avec Quatre Points De Cheminement Relatifs ` A Une Fonction; Appliquer Un D´ E Calage ` A La Fonction De Plan - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

En d´ e finissant la position de la table en tant que fonction P1 dans l'installation
et en vous assurant de la s´ e lectionner en tant que Variable, le programme avec
une commande D´ e placementL configur´ e e par rapport au plan peut facilement ˆ e tre
appliqu´ e sur d'autres robots en mettant l'installation ` a jour avec la position r´ e elle
de la table.
Ce concept s'applique ` a diff´ e rentes fonctions dans une application, afin d'obtenir
un programme flexible capable de r´ e soudre la mˆ e me tˆ a che sur de nombreux robots
mˆ e me si, par exemple, une position de ramassage, de d´ e pose ou tout autre em-
placement crucial de l'espace de travail varie l´ e g` e rement d'une installation ` a une
autre.

13.12.6 Exemple : Mise ` a jour dynamique de la pose d'une fonction

Imaginez une application similaire o ` u le robot doit ´ e galement se d´ e placer en sui-
vant un mod` e le sp´ e cifique sur une table afin de r´ e soudre une tˆ a che particuli` e re,
comme illustr´ e ` a la figure 13.5.
F 13.5 – Une commande D´ e placementL avec quatre points de cheminement relatifs ` a une fonction
IGURE
de plan
Imaginez maintenant que le d´ e placement relatif ` a P1 doit ˆ e tre r´ e p´ e t´ e plusieurs fois
avec, ` a chaque fois un d´ e calage o qui, dans cet exemple, est r´ e gl´ e sur 10 cm dans la
direction Y (voir figure 13.6, d´ e calages O1 et O2). Il est possible d'y parvenir en uti-
lisant, par exemple, des fonctions de script pose add() or pose trans() pour manipuler
la fonction variable.
Programme de robot
D´ e placementJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
Il est ´ e galement possible de basculer vers une fonction compl` e tement diff´ e rente
lorsque le programme est en cours d'ex´ e cution au lieu d'ajouter un simple d´ e calage.
CB3
13.6 – Appliquer un d´ e calage ` a la fonction de plan
IGURE
13.12 Installation
II-62
Fonctions
Version 3.5.5