Table des Matières
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respondant aux translations haut/bas, gauche/droite, avant/arri` e re d´ e placeront le
robot dans ces directions par rapport ` a la table et les coordonn´ e es affich´ e es du TCP
se trouveront ´ e galement dans le cadre de la table.
Renommer
Ce bouton permet de renommer une fonction.
Supprimer
Ce bouton supprime la fonction s´ e lectionn´ e e et, le cas ´ e ch´ e ant, toutes les sous-
fonctions.
Afficher les axes
Choisir dans quelle mesure les axes des coordonn´ e es de la fonction s´ e lectionn´ e e
devraient ˆ e tre visibles sur le graphique 3D. Le choix s'applique ` a cet ´ e cran et ` a
l'´ e cran D´ e placement.
Pas ` a pas possible
Choisissez si la fonction s´ e lectionn´ e e doit pouvoir avancer pas ` a pas. Cela d´ e termine
dans quelle mesure la fonction apparaˆ ı tra dans le menu Fonction ` a l'´ e cran D´ e placement.
Variable
Choisissez dans quelle mesure la fonction s´ e lectionn´ e e peut ˆ e tre utilis´ e e en tant que
variable. Si cette option est active, une variable portant le nom de la fonction et le
suffixe var, sera alors disponible. Cette variable pourra ˆ e tre utilis´ e e et une nou-
velle valeur pourra lui ˆ e tre attribu´ e e dans les programmes du robot. Elle pourra
ˆ e tre utilis´ e e pour modifier les points de passage qui d´ e pendent de la valeur d'une
fonction. Une fonction doit ´ e galement ˆ e tre marqu´ e e comme variable si toute com-
mande de mouvement d´ e pendant de la fonction doit mettre le mouvement ` a jour
lorsque la fonction est modifi´ e e. Si elle n'est pas marqu´ e e comme variable, le point
de cheminement sera relatif ` a la pose au moment de la d´ e finition.
Modifier ce point
Utilisez ce bouton pour r´ e gler ou changer la fonction s´ e lectionn´ e e. L'onglet D´ e placement
(section 13.1) s'affiche et permet de r´ e gler une nouvelle position de la fonc-
tion.
D ´ eplacer le robot ici
En appuyant sur ce bouton, le bras du robot se d´ e place vers la fonction s´ e lectionn´ e e.
` A la fin de ce mouvement, les syst` e mes de coordonn´ e es de la fonction et du point
central de l'outil co¨ ı ncident.
13.12.2 Nouveau point
Appuyez sur ce bouton pour ajouter la fonction d'un point ` a l'installation. La fonc-
tion de point est g´ e n´ e ralement choisie lors de la d´ e finition d'une limite de s´ e curit´ e
ou d'une configuration globale de la position de base du bras du robot. La pose
d'une fonction d'un point est d´ e finie comme l'orientation du TCP ` a ce point.
CB3
13.12 Installation
II-58
Fonctions
Version 3.5.5
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