Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation page 195

14.29 Onglet Graphique
atteindre le point de passage s´ e lectionn´ e du c ˆ ot´ e gauche de l'´ e cran.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan
de s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche
de la limite d'orientation de l'outil (voir
limite de proximit´ e est montr´ e e.
Remarque : lorsque le robot ex´ e cute un programme, la visualisation des limites est
d´ e sactiv´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant
le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du
robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert
avec une petite fl` e che pointant vers le c ˆ ot´ e du plan o ` u les limites du mode Nor-
mal (voir
par un c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du
robot. L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orientation de l'outil
(vecteur).
Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite,
la repr´ e sentation 3D disparaˆ ı t. Si le point central de l'outil est en violation ou tr` e s
proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin
d'avoir une meilleure vue du bras du robot. Les boutons du c ˆ ot´ e sup´ e rieur droit de
l'´ e cran permettent de d´ e sactiver les diff´ e rents composants graphiques dans la vue
3D. Le bouton du bas active/d´ e sactive la visualisation des limites de proximit´ e .
Les segments de mouvement montr´ e s d´ e pendent du nœud de programme s´ e lectionn´ e .
Si un nœud D´ e placement est s´ e lectionn´ e , la trajectoire affich´ e e correspond au
mouvement d´ e fini par ce d´ e placement. Si un nœud Point de passage est s´ e lectionn´ e ,
l'´ e cran affiche les
Version 3.5.5
10.6) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualis´ e e
10 ´ e tapes suivantes du mouvement.
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10.12), une repr´ e sentation 3D de la
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