Table des Matières
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Puissance : Limite relative au travail m´ e canique maximum produit par le robot sur
Vitesse : Limite relative ` a la vitesse lin´ e aire maximale du point central de l'outil du
Impulsion : Limite relative ` a l'impulsion maximale du bras du robot.
Deux moyens sont disponibles pour configurer les limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales au
sein de l'installation : les Param` e tres de base et les Param` e tres avanc´ e s qui sont d´ e crits
plus en d´ e tails ci-dessous.
La d´ e finition des limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales d´ e finit uniquement les limites pour
l'outil, et non pas les limites globales pour le bras du robot. Cela signifie que bien
qu'une limite de vitesse soit sp´ e cifi´ e e, elle ne garantit pas que les autres parties du
bras du robot respecteront cette mˆ e me limitation.
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la vitesse actuelle du point
central de l'outil du robot est proche de la limite de Vitesse, l'utilisateur sentira une
force r´ e pulsive dont la magnitude augmente au fur et ` a mesure que la vitesse se
rapproche de la limite. Cette force est g´ e n´ e r´ e e lorsque la vitesse actuelle est com-
prise dans environ 250
Param ` etres de base Le sous-panneau initial des limites g´ e n´ e rales, qui corres-
pond ` a l'´ e cran par d´ e faut, est dot´ e d'un curseur comportant quatre ensembles de
valeurs pr´ e d´ e finis pour les limites de force, de puissance, de vitesse et d'´ e lan dans
les modes Normal et R´ e duit.
Les ensembles de valeurs sp´ e cifiques sont indiqu´ e s dans le GUI. Les ensembles de
valeurs pr´ e d´ e finis ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une ´ e valuation
approfondie des risques.
Passage aux param ` etres avanc ´ es Si aucun des ensembles de valeurs pr´ e d´ e finis
n'est satisfaisant, il est possible d'appuyer sur le bouton Param` e tres avanc´ e s...
pour acc´ e der ` a l'´ e cran des limites g´ e n´ e rales avanc´ e es.
Param ` etres avanc ´ es
CB3
l'environnement, en consid´ e rant que la charge utile fait partie du robot et non
pas de l'environnement.
robot.
mm
/
s
de la limite.
II-10
10.10 Limites g ´ en ´ erales
Version 3.5.5
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