Fonction Et Position De L'outil - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

Robot
La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible sp´ e cifi´ e e
sont repr´ e sent´ e es dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre
la position actuelle du bras du robot et l'ombre du bras du robot montre la position
cible du bras du robot command´ e e par les valeurs sp´ e cifi´ e es sur le c ˆ ot´ e droit de
l'´ e cran. Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arri` e re ou passer un doigt sur
l'´ e cran pour changer la vue.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de
s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de
la limite d'orientation de l'outil (voir 10.12), une repr´ e sentation 3D de la limite de
proximit´ e est montr´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant
le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du
robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert
avec une petite fl` e che pointant vers le c ˆ ot´ e du plan o ` u les limites du mode Nor-
mal (voir 10.6) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualis´ e e par un
c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot.
L'int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l'orientation de l'outil (vec-
teur).
Lorsque le point central de l'outil cible du robot n'est plus ` a proximit´ e de la limite,
la repr´ e sentation 3D disparaˆ ı t. Si le point central de l'outil cible est en violation ou
tr` e s proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.

Fonction et position de l'outil

Dans le coin sup´ e rieur droit de l'´ e cran se trouve le s´ e lecteur de fonction. Le s´ e lecteur
de fonction d´ e finit la fonction par rapport ` a laquelle le bras du robot est contr ˆ ol´ e .
En dessous du s´ e lecteur de fonction, le nom du point central de l'outil (TCP) actuel-
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12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose
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