Type De Signal E/S; Assignation De Noms D´ E Finis Par L'utilisateur; Actions E/S Et Contr ˆ Ole De L'onglet E/S - Universal Robots UR3 Manuel D'utilisation

13.8.1 Type de signal E/S

Pour limiter le nombre de signaux affich´ e s dans les rubriques Entr´ e e et Sortie, uti-
lisez le menu d´ e roulant Vue en haut de l'´ e cran pour modifier le contenu affich´ e en
fonction du type de signal.
13.8.2 Assignation de noms d ´ efinis par l'utilisateur
Il est possible d'associer des noms aux signaux d'entr´ e e et de sortie. Cela permet de
se souvenir plus facilement de ce que font les signaux en travaillant avec le robot.
S´ e lectionnez un signal en cliquant dessus et cliquez sur le champ de texte dans la
partie inf´ e rieure de l'´ e cran pour en configurer le nom. Le nom peut ˆ e tre r´ e initialis´ e
aux valeurs par d´ e faut en l'effac ¸ ant (utilisez le bouton Effacer).
Pour mettre ` a disposition un registre ` a usage g´ e n´ e ral dans le programme (par ex.
pour une commande Attendre ou l'expression conditionnelle d'une commande
Si), le registre doit recevoir un nom d´ e fini par l'utilisateur. Les commandes At-
tendre et Si sont d´ e crites dans (14.9) et (14.18), respectivement. Les registres
` a usage g´ e n´ e ral nomm´ e s se trouvent dans le menu de s´ e lection Entr´ e e ou Sortie
dans l'´ e cran ´ Editeur d'expression.
13.8.3 Actions E/S et contr ˆ ole de l'onglet E/S
Actions d'entr´ e e : Les huit entr´ e es num´ e riques ` a usage g´ e n´ e ral standard et les deux
Actions de sortie et contrˆ o le de l'onglet E/S : Le comportement par d´ e faut des sorties
CB3
entr´ e es d'outil num´ e rique ainsi que les registr´ e es d'entr´ e e ` a usage g´ e n´ e ral de
type bool´ e en peuvent d´ e clencher une action. Les actions disponibles incluent,
sur un bord montant, la capacit´ e de :
— D´ e marrer le programme actuel
— Arrˆ e ter le programme actuel
— Mettre en pause le programme actuel
En outre, une action peut ˆ e tre configur´ e e pour entrer/quitter le mode Fonc-
tionnement libre lorsque l'entr´ e e est haute/basse (comme le bouton Fonc-
tionnement libre ` a l'arri` e re du Teach Pendant).
est tel que leurs valeurs sont pr´ e serv´ e es apr` e s l'arrˆ e t de l'ex´ e cution d'un pro-
gramme. Il est ´ e galement possible de configurer une sortie avec une valeur par
d´ e faut qui s'applique d` e s lors qu'aucun programme n'est en cours d'ex´ e cution.
De plus, les huit sorties num´ e riques ` a usage g´ e n´ e ral standard et les deux sor-
ties num´ e riques de l'outil peuvent ˆ e tre configur´ e es de fac ¸ on ` a refl´ e ter l'ex´ e cution
actuelle d'un programme, de telle sorte que la sortie soit haute lorsqu'un pro-
gramme est en cours d'ex´ e cution et basse autrement. Les registres de sortie ` a
usage g´ e n´ e ral de type bool´ e en et les signaux de sortie MODBUS num´ e riques
prennent ´ e galement cette fonction en charge.
Enfin, il est ´ e galement possible de sp´ e cifier dans quelle mesure une sortie peut
ˆ e tre contr ˆ ol´ e e sur l'onglet E/S (soit par les programmeurs soit ` a la fois par les
op´ e rateurs et les programmeurs) ou si seuls les programmes robot peuvent
changer la valeur de sortie.
13.8 Installation
II-50
Configuration E/S
Version 3.5.5