Universal Robots e Série Manuel D'utilisation
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Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

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Universal Robots e-Series
Manuel d'utilisation
UR5e
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Sommaire des Matières pour Universal Robots e Série

  • Page 1 Universal Robots e-Series Manuel d’utilisation UR5e Traduction des instructions d’origine (fr)
  • Page 3 Universal Robots e-Series Manuel d’utilisation UR5e Version 5.0.0 Traduction des instructions d’origine (fr)
  • Page 4 être reproduites, totalement ou partiellement, sans l’autorisation écrite préalable d’Universal Robots A/S. Les informations du présent document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d’Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et révisé périodiquement.

  • Page 5: Table Des Matières

    Table des matières Préface Contenu des boîtes ......... . Avis de sécurité...
  • Page 6 5.4.2 E/S de sécurité ........I-34 5.4.3 E/S numériques à...
  • Page 7 11 Démarrage rapide II-7 11.1 Bases du bras du robot ........II-7 11.1.1 Installer le bras du robot et le boîtier contrôleur .
  • Page 8 16.2 Onglet Commande ........II-41 16.3 Onglet Graphique .
  • Page 9 17.3.6 Exemple : Mise à jour dynamique de la pose d’une fonction ... . II-86 17.4 Bus de champ ......... . II-86 17.4.1 Configuration client E/S MODBUS .
  • Page 10 UR5e/CB5 viii Version 5.0.0...

  • Page 11: Préface

    Avec six joints et une grande souplesse, les bras du robot collaboratifs Universal Robots e-Series sont conçus pour reproduire la gamme de mouvements d’un bras humain. À l’aide de notre inter- face de programmation brevetée, PolyScope, il est facile de programmer le robot pour déplacer...

  • Page 12: Avis De Sécurité Important

    Où trouver des informations complémentaires 1 – Les joints, la base et la bride de l’outil du bras du robot. — Le présent manuel Avis de sécurité important Le robot est une machine partiellement finie (voir 8.4) et une évaluation des risques est donc nécessaire pour chaque installation du robot.
  • Page 13 Où trouver des informations complémentaires — Le Manuel de script pour les utilisateurs avancés — L’URCAPS une plateforme en ligne pour l’achat d’accessoires et de périphériques Universal Robots Version 5.0.0 UR5e/CB5...
  • Page 14 Où trouver des informations complémentaires UR5e/CB5 Version 5.0.0...

  • Page 15: I Manuel D'installation Du Matériel I

    Première partie Manuel d’installation du matériel...

  • Page 17: Sécurité

    Ce chapitre contient d’importantes informations de sécurité qui doivent être lues et comprises par l’intégrateur des robots Universal Robots e-Series avant la première mise en marche du robot. Dans ce chapitre, les premières sous-sections sont générales. Les dernières sous-sections contiennent des données techniques spécifiques pertinentes pour configurer et programmer le robot.

  • Page 18: Limitation De Responsabilité

    1.4 Symboles d’avertissement contenus dans ce manuel — Marquer l’installation du robot avec les symboles appropriés et les coordonnées de l’inté- grateur — Rassembler tous les documents dans un dossier technique incluant l’évaluation des risques et le présent manuel Des consignes sur la façon de trouver et de lire les normes et lois applicables peuvent être consultées sur http://universal-robots.com/support/ 1.3 Limitation de responsabilité...

  • Page 19: Avertissements Et Mises En Garde D'ordre Général

    1.5 Avertissements et mises en garde d’ordre général ATTENTION : Cela indique une situation qui, si elle n’est pas évitée, pourrait en- traîner des dommages aux équipements. 1.5 Avertissements et mises en garde d’ordre général Cette section contient des avertissements et des mises en garde d’ordre général qui peuvent être répétés ou expliqués dans différentes parties de ce manuel.
  • Page 20 1.5 Avertissements et mises en garde d’ordre général AVERTISSEMENT : 1. Veiller à ce que le bras du robot et l’outil/effecteur final soient correctement et solidement boulonnés en place. 2. S’assurer que le bras du robot dispose d’un espace assez grand pour pouvoir fonctionner librement.
  • Page 21 1.5 Avertissements et mises en garde d’ordre général 13. Les collisions peuvent libérer des niveaux élevés d’énergie cinétique qui sont considérablement plus élevées à des vi- tesses élevées et avec des charges utiles élevées. (Énergie Masse · Vitesse cinétique = 14.

  • Page 22: Usage Prévu

    1.7 Évaluation des risques ATTENTION : 1. Lorsque le robot est associé à ou travaille avec des machines susceptibles d’endommager le robot, il est vivement recom- mandé de tester toutes les fonctions et le programme du ro- bot séparément. Il est également recommandé de tester le programme du robot à...
  • Page 23 1.7 Évaluation des risques L’évaluation des risques menée par l’intégrateur doit prendre en compte toutes les tâches de travail tout au long de la durée de vie de l’application du robot, y compris, sans toutefois s’y limiter : — L’apprentissage du robot au cours de la configuration et le développement de l’installation du robot —...

  • Page 24: Évaluation Pré-Usage

    (par ex. un dispositif de vali- dation afin de protéger l’opérateur au cours de l’installation et de la programmation). Universal Robots a identifié les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme dan- gers qui doivent être étudiés par l’intégrateur.

  • Page 25: Arrêt D'urgence

    1.9 Arrêt d’urgence — Testez si le système connecté à la sortie Déplacement du robot, à la sortie Robot ne s’arrête pas, sortie Mode réduit ou à la sortie mode non réduit peut détecter les changements de sortie 1.9 Arrêt d’urgence Activer le bouton-poussoir d’arrêt d’urgence pour arrêter immédiatement tout mouvement du robot.
  • Page 26 1.10 Mouvement sans puissance d’excitation UR5e/CB5 I-12 Version 5.0.0...

  • Page 27: Fonctions Et Interfaces De Sécurité

    2 Fonctions et interfaces de sécurité 2.1 Introduction Les robots Universal Robots e-Series sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d’une E/S de sécurité, les signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l’interface électrique, pour connecter d’autres appareils et des dispositifs de protection supplémentaires.

  • Page 28: Catégories D'arrêt

    La puissance d’en- traînement est conservée après l’arrêt du robot. Remarque : *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
  • Page 29 2.3 Fonctions de sécurité Fonction de Description sécurité Limite de position Règle les limites supérieures et inférieures des positions de l’articulation d’articulation autorisées. Limite de vitesse Règle une limite supérieure pour la vitesse d’articulation. de l’articulation Plans de sécurité Définit des plans, dans l’espace, limitant la position du ro- bot.

  • Page 30: Fonction De Sécurité

    2.4 Fonction de sécurité Entrée de sécurité Description Bouton d’arrêt Effectue un arrêt de catégorie 1, informant les autres ma- d’urgence chines à l’aide de la sortie Arrêt d’urgence système , si cette sortie est définie. Arrêt d’urgence Effectue un arrêt de catégorie 1 via l’entrée du Boîtier robot contrôleur, informant les autres machines à...
  • Page 31 2.4 Fonction de sécurité Déclencheur Réaction Arrêt d’urgence Catégorie d’arrêt 1. Arrêt de protection Catégorie d’arrêt 2. Violation de limite Catégorie d’arrêt 0. Détection de Catégorie d’arrêt 0. défaillance Lors de l’exécution de l’évaluation des risques de l’application, il est nécessaire de prendre en compte le déplacement du robot après le lancement d’un arrêt.
  • Page 32 2.4 Fonction de sécurité 750 mm 200 mm 2.1 – À cause des propriétés physiques du bras du robot, certaines zones de l’espace de travail nécessitent une attention particulière quant aux risques de pincement. Une zone (à gauche) est définie pour les mouvements radiaux, lorsque l’articulation du poignet 1 est à...

  • Page 33: Modes

    2.5 Modes 2.5 Modes Mode normal et mode réduit Le système de sécurité possède deux Modes configurables : Nor- mal et Réduit. Les limites de sécurité peuvent être configurées pour chacun de ces deux modes. Le mode réduit est actif lorsque l’outil/effecteur de fin du robot est placé en Mode Réduiit d’un plan de mode de déclenchement réduit ou lorsqu’il est déclenché...
  • Page 34 2.5 Modes UR5e/CB5 I-20 Version 5.0.0...

  • Page 35: Transport

    Toutes les consignes de levage ré- gionales et nationales en matière de levage doivent être sui- vies. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par le transport de l’équipement. 2. Veiller à monter le robot conformément aux instructions de montage du chapitre 4.
  • Page 36 UR5e/CB5 I-22 Version 5.0.0...

  • Page 37: Interface Mécanique

    4 Interface mécanique 4.1 Introduction Ce chapitre décrit les éléments de base qu’il faut savoir au moment d’installer les pièces du sys- tème robotique. Les instructions d’installation électrique du chapitre 5 doivent être respectées. 4.2 Espace de travail du robot L’espace de travail du robot UR5e s’étend jusqu’à...
  • Page 38 4.3 Montage Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 X 10 8.5 min. 0.006 4.1 – Trous de montage du robot. Utiliser quatre boulons M8. Toutes les mesures sont en mm. ATTENTION : Montez le robot dans un environnement adapté...
  • Page 39 4.3 Montage 4.2 – la bride de sortie d’outil (ISO 9409-1-50-4-M6) est l’endroit où l’outil est monté à l’extrémité du robot. Toutes les mesures sont en mm. DANGER : 1. Veiller à ce que l’outil soit correctement boulonné en place. 2.
  • Page 40 4.3 Montage DANGER : 1. Veiller à ce que le Boîtier contrôleur, le Teach Pendant et les câbles n’entrent pas en contact avec des liquides. Un boîtier contrôleur mouillé peut provoquer des blessures graves. 2. Placez le Teach Pendant (IP54) et le Boîtier contrôleur (IP44) dans un environnement adapté...

  • Page 41: Charge Utile Maximale

    4.4 Charge utile maximale 4.4 Charge utile maximale La charge utile maximum autorisée du Bras du robot dépend du décalage du centre de gravité, voir la Figure 4.3. Le décalage du centre de gravité est défini comme la distance entre le centre de la bride de sortie de l’outil et le centre de gravité...
  • Page 42 4.4 Charge utile maximale UR5e/CB5 I-28 Version 5.0.0...

  • Page 43: Interface Électrique

    5 Interface électrique 5.1 Introduction Ce chapitre décrit tous les groupes d’interfaces électriques pour le bras du robot et du boîtier contrôleur. Des exemples sont donnés pour la plupart des types d’ E/S. Le terme E/S se réfère aux signaux de commande numériques et analogiques de ou vers les groupes d’interfaces listés ci-dessous.

  • Page 44: Avertissements Et Mises En Garde Électriques

    5.3 Avertissements et mises en garde électriques Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min. Type Max. Unité Vitesse de communication 1000 Mb/s 5.3 Avertissements et mises en garde électriques Observer les avertissements suivants pour tous les groupes d’interfaces susmentionnés, en plus de lorsque l’application du robot est conçue et installée.
  • Page 45 Ne pas utiliser pas le robot pour des applications où les câbles sont soumis à des flexions. Contacter le service local Universal Robots si des câbles plus longs ou flexibles sont re- quis. 3. Les branchements négatifs sont désignés sous le nom de Masse GND et sont reliés au logement du robot et au Boîtier...

  • Page 46: E/S Du Contrôleur

    5.4 E/S du contrôleur REMARQUE : Sauf mention contraire, toutes les tensions et les intensités sont exprimées en CC (courant continu). 5.4 E/S du contrôleur Vous pouvez utiliser l’ E/S interne du Boîtier contrôleur pour une vaste gamme d’équipements dont les relais pneumatiques, les PLC et les boutons d’arrêt d’urgence. L’illustration ci-dessous montre la disposition des groupes d’interfaces électriques à...
  • Page 47 5.4 E/S du contrôleur Power Remarque : Si davantage de courant s’avère nécessaire, connecter une alimentation électrique externe comme illustré ci-dessous. Power Les caractéristiques électriques de l’alimentation électrique interne et externe sont indiquées ci-dessous. Bornes Paramètre Min. Type Max. Unité Alimentation électrique 24 V interne [PWR - GND] Tension...

  • Page 48: E/S De Sécurité

    5.4 E/S du contrôleur 5.4.2 E/S de sécurité Cette section décrit l’entrée de sécurité dédiée (borne jaune avec texte en rouge) et les E/S confi- gurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu’elles sont configurées comme des E/S de sé- curité.

  • Page 49: Partage De L'arrêt D'urgence Avec D'autres Machines

    5.4 E/S du contrôleur DANGER : 1. Ne jamais connecter des signaux de sécurité à un automate programmable qui n’est pas un automate de sécurité doté du niveau de sécurité adéquat. Le non-respect de cet avertisse- ment pourrait entraîner une grave blessure voire le décès car la fonction de sécurité...
  • Page 50 5.4 E/S du contrôleur être utilisée à des fins de partage. Si plus de deux robots UR ou autres machines doivent être connectés, un automate programmable de sécurité doit être utilisé pour commander les signaux d’arrêt d’urgence. — Paire d’entrées configurables : Arrêt d’urgence externe. —...
  • Page 51 L’illustration ci-dessous montre comment connecter un Dispositif d’activation trois positions. Voir la section 12.2 pour en savoir plus sur le Dispositif d’activation 3 positions. REMARQUE : Le système de sécurité Universal Robots ne prend pas en charge plusieurs Dispositifs d’activation 3 positions. Interrupteur de mode opératoire L’illustration ci-dessous présente un Interrupteur de mode opératoire.

  • Page 52: E/S Numériques À Usages Multiples

    5.4 E/S du contrôleur 5.4.3 E/S numériques à usages multiples Cette section décrit les E/S 24 V à usages multiples (bornes grises) et les E/S configurables (bornes jaunes avec texte en noir) lorsqu’elles ne sont pas configurées comme des E/S de sé- curité.

  • Page 53: E/S Analogiques À Usages Multiples

    5.4 E/S du contrôleur Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs 5.4.6 E/S analogiques à usages multiples L’interface des E/S analogiques est la borne verte. Elle peut être utilisée pour paramétrer ou mesurer la tension (0-10 V) ou le courant (4-20 mA) depuis et vers d’autres équipements. Les instructions suivantes sont recommandées pour obtenir la meilleure précision possible.

  • Page 54: Commande Marche/Arrêt À Distance

    5.4 E/S du contrôleur Analog Power Utiliser une entrée analogique Cet exemple montre comment connecter un capteur analogique. Analog Power 5.4.7 Commande marche/arrêt à distance Utilisez une commande MARCHE/ARRÊT pour mettre sous et hors tension le Boîtier contrôleur sans utiliser le Teach Pendant. Il est généralement utilisé : —...

  • Page 55: Connexion Secteur

    5.5 Connexion secteur Bouton marche à distance Cet exemple montre comment connecter un bouton MARCHE à distance. Remote Bouton arrêt à distance Cet exemple montre comment connecter un bouton ARRÊT à distance. Remote ATTENTION : N’appuyez pas et ne maintenez pas l’entrée MARCHE pressée ou le bouton POWER car il arrête le Boîtier contrôleur sans sauvegar- der.

  • Page 56: Connexion Du Robot

    5.6 Connexion du robot — Coupe-circuit principal — Disjoncteur différentiel Il est recommandé d’installer un interrupteur secteur pour éteindre tous les équipements de l’application robot comme moyen facile de verrouillage et d’étiquetage en service. Les caracté- ristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min.

  • Page 57: E/S D'outil

    5.7 E/S d’outil ATTENTION : 1. Ne pas déconnecter le Câble du robot lorsque le Bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modifier le câble d’origine. 5.7 E/S d’outil Près de la bride de l’outil sur le poignet #3, il y a un connecteur à huit broches qui alimente et envoie des signaux de commande aux différentes pinces et capteurs pouvant être fixés au robot.

  • Page 58: Sorties Numériques De L'outil

    5.7 E/S d’outil Couleur Signal Description Rouge Masse Gris 0V/12V/24V Bleu Sorties numériques 0 Rose Sorties numériques 1 Jaune Entrées numériques 0 Vert Entrées numériques 1 Blanc AI2 / RS485+ Analogique dans 2 ou RS485+ Marron AI3 / RS485- Analogique dans 3 ou RS485- Réglez l’alimentation électrique interne sur 0 V, 12 V ou 24 V au niveau de l’onglet E/S dans la GUI, (voir la partie II).

  • Page 59: Entrées Numériques De L'outil

    5.7 E/S d’outil Utiliser les sorties numériques de l’outil Cet exemple illustre la mise en circuit une charge en utilisant l’alimentation électrique 12V ou 24V interne. La tension de sortie au niveau de la languette E/S doit être définie. Il y a de la tension entre la connexion ALIMENTATION et le blindage/la terre, même lorsque la charge est mise hors circuit.

  • Page 60: E/S De Communication De L'outil

    5.7 E/S d’outil Paramètre Min. Type Max. Unité Tension d’entrée en mode tension -0,5 Résistance d’entrée à la plage 0V à 10V 10,7 kΩ Résolution Tension d’entrée en mode courant -0,5 Courant d’entrée en mode courant -2,5 Résistance d’entrée à la plage 4 mA à 20 mA Ω...
  • Page 61 5.7 E/S d’outil — Latence La latence des messages envoyés via le connecteur de l’outil va de 2ms à 4ms, à partir du moment où le message est rédigé sur l’ordinateur au début du message sur le RS485. Un tampon stocke les détails envoyés au connecteur d’outil jusqu’à ce que la ligne soit occupée.
  • Page 62 5.7 E/S d’outil UR5e/CB5 I-48 Version 5.0.0...

  • Page 63: Maintenance Et Réparation

    Manuels d’entretien sur le site Web de l’assistance http://www.universal-robots. com/support. Seuls des intégrateurs de systèmes autorisés ou Universal Robots effectuera les réparations. Toutes les pièces renvoyées à Universal Robots doivent être renvoyées conformément au ma- nuel d’entretien. 6.1 Consignes de sécurité...
  • Page 64 6.1 Consignes de sécurité DANGER : 1. Retirer le câble d’entrée secteur du bas du boîtier contrôleur pour s’assurer qu’il est complètement hors tension. Désacti- ver toute autre source d’énergie connectée au bras du robot ou au boîtier contrôleur. Prendre les précautions nécessaires pour empêcher que d’autres personnes activent le système pendant la période de réparation.

  • Page 65: Élimination Et Environnement

    7 Élimination et environnement Les robots Universal Robots e-Series doivent être mis au rebut conformément aux lois natio- nales, réglementations et normes en vigueur. Les robots Universal Robots e-Series sont produits avec une utilisation restreinte de substances dangereuses afin de protéger l’environnement, tel que défini par la directive RoHS européenne 2011/65/UE.
  • Page 66 UR5e/CB5 I-52 Version 5.0.0...

  • Page 67: Certifications

    Vous pouvez trouver une copie du certificat d’ap- probation de sécurité TÜV NORD en annexe B. DELTA Les robots Universal Robots e-Series ont été tes- tés en termes de performance par DELTA. Vous pouvez trouver les certificats de test de compatibi- lité...

  • Page 68: Certification Du Test Du Fabricant

    8.4 Déclarations selon les directives de l’Union européenne 8.3 Certification du test du fabricant Les robots Universal Robots e-Series sont soumis à des tests internes constants et à des procédures de test de fin de chaîne. Les processus de test d’UR sont constamment revus et améliorés.

  • Page 69: Garanties

    Dans la mesure où il n’est pas question de défauts couverts par la garantie, Universal Robots se réserve le droit de facturer le client pour le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent pas un changement de la charge de la preuve au détriment du client.
  • Page 70 9.2 Clause de non responsabilité UR5e/CB5 I-56 Version 5.0.0...

  • Page 71: A Heure D'arrêt Et Distance D'arrêt

    A Heure d’arrêt et distance d’arrêt Les données graphiques fournies pour Articulation 0 (base), Articulation 1 (épaulement) et Articulation 2 (coude) soient valides pour la distance d’arrêt et le temps d’arrêt : — Catégorie 0 — Catégorie 1 — Catégorie 2 Remarque : Ces valeur représentent le pire scénario ;...
  • Page 72 (a) Temps d’arrêt en secondes pour 33% de charge utile (b) Temps d’arrêt en secondes pour 66% de charge utile maximale maximale (c) Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale A.2 – Temps d’arrêt pour l’articulation 0 (BASE) (a) Distance d’arrêt en mètre pour 33% de charge utile (b) Distance d’arrêt en mètre pour 66% de charge utile maximale...
  • Page 73 (a) Temps d’arrêt en secondes pour 33% de charge utile (b) Temps d’arrêt en secondes pour 66% de charge utile maximale maximale (c) Temps d’arrêt en secondes pour une charge utile maximale A.4 – Temps d’arrêt pour l’articulation 1 (ÉPAULE) (a) Distance d’arrêt en mètres pour toutes les charges (b) Temps d’arrêt en secondes pour toutes les charges utiles...
  • Page 74 UR5e/CB5 I-60 Version 5.0.0...

  • Page 75: B Déclarations Et Certificats

    B Déclarations et certificats B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (original) According to European Directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR5e/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Page 76: B.2 Déclaration D'incorporation Ce/Eu (Traduction De L'original)

    B.2 Déclaration d’incorporation CE/EU (traduction de l’original) B.2 Déclaration d’incorporation CE/EU (traduction de l’original) En vertu de la directive européenne 2006/42/CE annexe II 1.B. Le fabricant Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Danemark déclare par les présentes que le produit décrit ci-après Robot industriel UR5e/CB3 ne peut être mis en service avant que la machine dans laquelle il sera incorporé...

  • Page 77: B.3 Certificat Du Système De Sécurité

    Z E R T I F I K A T C E R T I F I C A T E Hiermit wird bescheinigt, dass die Firma / This certifies that the company Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S...
  • Page 78 Universal Robots A/S Fertigungsstätte: Manufacturing plant: Energivej 25 DK-5260 Odense S Denmark Universal Robots Safety System G5 Beschreibung des Produktes (Details s. Anlage 1) for UR10e, UR5e and UR3e robots Description of product (Details see Annex 1) EN ISO 13849-1:2015, Cat.3, PL d Geprüft nach:...

  • Page 79: B.4 Certificat De Test Environnemental

    B.4 Certificat de test environnemental B.4 Certificat de test environnemental Climatic and mechanical assessment Client Force Technology project no. Universal Robots A/S 117-32120 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR 3 robot arms UR 3 control boxes with attached Teach Pendants.

  • Page 80: B.5 Certificat De Test Cem

    CEN/CENELEC, IEC/CISPR and ETSI. This attestation of conformity with the below mentioned standards and/or normative documents is based on accredited tests and/or technical assessments carried out at DELTA – a part of FORCE Technology. Client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)

  • Page 81: C Normes Appliquées

    C Normes appliquées Cette section décrit les normes pertinentes appliquées au cours du développement du bras du robot et du boîtier contrôleur. Lorsqu’un numéro de directive européenne est indiqué entre crochets, cela indique que la norme est harmonisée selon cette directive. Une norme n’est pas une loi.
  • Page 82 La langue est modifiée de l’anglais britannique à l’anglais américain, mais le contenu est identique. Veuillez noter que la deuxième partie (ISO 10218-2) de cette norme est destinée à l’intégrateur du sys- tème du robot, et non pas à Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems –...
  • Page 83 Ces normes définissent les exigences relatives aux perturbations électriques et électromagnétiques. Le respect de ces normes garantit que les robots UR soient performants dans les environnements indus- triels et qu’ils ne perturbent pas les autres équipements. CEI 61326-3-1 :2008 EN 61326-3-1 :2008 Electrical equipment for measurement, control and laboratory use - EMC requirements Part 3-1 : Immunity requirements for safety-related systems and for equipment intended to perform safety- related functions (functional safety) - General industrial applications...
  • Page 84 et l’eau. Les robots UR sont conçus et classés avec un code IP selon cette norme, voir l’autocollant du robot. CEI 60320-1/A1 :2007 CEI 60320-1 :2015 EN 60320-1/A1 :2007 [2006/95/EC] EN 60320-1 :2015 Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1 : General requirements Le câble d’entrée secteur est conforme à...
  • Page 85 CEI 60068-2-1 :2007 CEI 60068-2-2 :2007 CEI 60068-2-27 :2008 CEI 60068-2-64 :2008 EN 60068-2-1 :2007 EN 60068-2-2 :2007 EN 60068-2-27 :2009 EN 60068-2-64 :2008 Environmental testing Part 2-1 : Tests - Test A : Cold Part 2-2 : Tests - Test B : Dry heat Part 2-27 : Tests - Test Ea and guidance : Shock Part 2-64 : Tests - Test Fh : Vibration, broadband random and guidance Les robots UR sont testés selon les méthodes de test définies dans ces normes.
  • Page 86 EUROMAP 67 :2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Les robots UR équipés du module d’accessoires E67 pour faire l’interface avec les machines de moulage par injection sont conformes à cette norme. UR5e/CB5 I-72 Version 5.0.0...

  • Page 87: D Caractéristiques Techniques

    D Caractéristiques techniques Type de robot UR5e Poids 20.7 kg / 45.7 lb Charge utile maximum 5 kg / 11 lb (voir section 4.4) Portée 850 mm / 33.5 in ◦ ± 360 Plages d’articulation pour toutes les articulations ◦ Vitesse Articulations : Max 180 Outil : Environ 1...
  • Page 88 UR5e/CB5 I-74 Version 5.0.0...

  • Page 89: Manuel Polyscope

    Deuxième partie Manuel PolyScope...

  • Page 91: Introduction

    10 Introduction 10.1 Bases de Polyscope Le PolyScope ou l’interface utilisateur du robot est l’écran tactile sur votre panneau Teach Pen- dant. C’est l’interface utilisateur graphique (GUI) qui fait fonctionner le bras du robot et le boîtier contrôleur, exécute et crée les programmes du robot. PolyScope se compose de trois zones : A : En-tête avec les onglets/icônes mettant à...

  • Page 92: Boutons Du Pied De Page

    10.1 Bases de Polyscope Déplacer contrôle et/ou régule le déplacement du robot. E/S surveille et définit les signaux d’entrée/sortie vers et depuis le boîtier de commande du robot. Journal indique la santé du robot ainsi que tout message d’avertissement ou d’erreur. Remarque : Chemin du fichier, Nouveau, Ouvrir et Enregistrer constituent le Gestionnaire de fi- chiers.

  • Page 93: Écran De Démarrage

    10.2 Écran de démarrage Étape permet à un Programme d’être en une seule étape. Arrêter arrête le Programme du robot chargé actuel. Horloge affiche la date et l’heure réelles. Arrêt permet au robot d’être mis hors et sous tension. 10.2 Écran de démarrage Exécuter un programme, Programmer le robot ou Configurer l’installation du robot.
  • Page 94 10.2 Écran de démarrage II-6 Version 5.0.0...

  • Page 95: Démarrage Rapide

    11 Démarrage rapide 11.1 Bases du bras du robot Le bras Universal Robot est composé de tubes et d’articulations. Vous utilisez le PolyScope pour coordonner le déplacement de ces articulations, en déplaçant le robot et en positionnant son ou- til comme souhaité - sauf pour la zone directement au-dessus et directement en-dessous de la base.

  • Page 96: Mettre Le Boîtier De Commande Sous Et Hors Tension

    11.2 Démarrage rapide du système 1. Déballer le Bras du robot et le Boîtier de commande. 2. Monter le bras du robot sur une surface solide et exempte de vibrations. 3. Placer le Boîtier de commande sur son Pied. 4. Brancher le câble du robot entre le robot et le boîtier de commande. 5.
  • Page 97 11.2 Démarrage rapide du système 3. Une fenêtre contextuelle sur l’écran tactile indiquant que le système est prêt et que le robot doit être initialisé. 4. Dans la boîte de dialogue, touchez le bouton pour accéder à l’écran d’initialisation. 5. Lorsque la boîte de dialogue Confirmation de la configuration de sécurité appliquée s’ouvre, appuyez sur le bouton Confirmer configuration de sécurité...
  • Page 98 11.2 Démarrage rapide du système II-10 Version 5.0.0...

  • Page 99: Sélection Du Mode Opératoire

    ** C’est possible via l’Installation pour préciser que le Curseur vitesse est activé/visible dans l’écran exécution REMARQUE : — Un robot Universal Robots n’est pas équipé d’un Dispositif d’activation 3 positions. Si l’évaluation des risques a besoin du dispositif, il doit être fixé avant l’utilisation du robot.

  • Page 100: Modes Opératoires

    12.1 Modes opératoires AVERTISSEMENT : — Toutes les sauvegardes suspendues doivent retourner à la fonctionnalité complète avant de sélectionner le mode Auto- matique. — Si possible, le mode Manuel de fonctionnement doit être exé- cuté avec toutes les personnes en-dehors de l’espace de pro- tection.

  • Page 101: Dispositif D'activation 3 Positions

    12.2 Dispositif d’activation 3 positions — Configurer le mode opératoire Manuel — Effacer le mode opératoire Voir http://universal-robots.com/support/ pour en savoir plus sur le serveur du tableau de bord. 12.2 Dispositif d’activation 3 positions Lorsqu’un Dispositif d’activation 3 positions est configuré et lorsque le mode opératoire. est en mode Manuel, le robot peut uniquement être déplacé...
  • Page 102 12.2 Dispositif d’activation 3 positions II-14 Version 5.0.0...

  • Page 103: Configuration De Sécurité

    13 Configuration de sécurité 13.1 Bases des paramètres de sécurité Cette section explique comment accéder aux paramètres de sécurité du robot. Elle se compose d’articles qui vous aident à configurer la Configuration de sécurité du robot. DANGER : Avant de configurer les paramètres de sécurité de votre robot, votre intégrateur doit effectuer une évaluation des risques pour garan- tir la sécurité...

  • Page 104: Configurer Un Mot De Passe De Sécurité

    13.1 Bases des paramètres de sécurité 4. Si un Mot de passe de sécurité est déjà défini, entrez le mot de passe et appuyez sur Dé- verrouiller pour rendre les paramètres accessibles. Remarque : Une fois les paramètres de Sécurité débloqués, tous les paramètres sont actifs. 5.

  • Page 105: Appliquer La Nouvelle Configuration De Sécurité

    13.2 Paramètres du menu Sécurité 1. Vérifier que les modifications soient conformes à l’évaluation des risques menée par l’inté- grateur. 2. Régler les paramètres de sécurité au niveau approprié défini par l’évaluation des risques menée par l’intégrateur. 3. Vérifier que les paramètres sont appliqués. 4.
  • Page 106 13.2 Paramètres du menu Sécurité 1. Les Préréglages d’usine sont là où vous pouvez utiliser le glisseur pour sélectionner un réglage de sécurité prédéfini. Les valeurs du tableau sont mises à jour pour refléter les valeurs prédéfinies allant des Plus limité à Moins limité Remarque : Les valeurs du glisseur ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une évaluation approfondie des risques.

  • Page 107: Modes De Sécurité

    13.2 Paramètres du menu Sécurité La vitesse et la force de l’outil sont limitées à la bride de l’outil et au centre des deux posi- tions de l’outil définies par l’utilisateur, voir 13.2.6. REMARQUE : Vous pouvez repasser aux Préréglages d’usine pour que toutes les limites du robot soient réinitialisées à...

  • Page 108: Tolérances

    13.2 Paramètres du menu Sécurité Le menu de l’écran Configuration de sécurité permet à l’utilisateur de définir des ensembles de limites de sécurité séparés pour le mode Normal et le mode Réduit. Pour l’outil et les articula- tions, les limites du mode Réduit concernant la vitesse et l’impulsion sont nécessaires pour être plus restrictives que leurs homologues du mode Normal.

  • Page 109: Plans

    13.2 Paramètres du menu Sécurité 13.2.5 Plans REMARQUE : La configuration des plans est entièrement basée sur les fonctions. Nous vous recommandons de créer et de nommer toutes les fonc- tions avant d’éditer la configuration de sécurité., car le robot est hors-tension une fois l’onglet Sécurité...
  • Page 110 13.2 Paramètres du menu Sécurité Normal & Réduit Lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, un plan en mode normal et réduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position. Mode de déclenchement réduit Ce plan de sécurité entraîne un passage du système de sécurité...

  • Page 111: Position De L'outil

    13.2 Paramètres du menu Sécurité Codes couleurs Gris Le plan est configuré mais désactivé (A) Jaune & Noir Plan normal (B) Bleu & Vert Plan déclenché (C) Flèche noire Le côté sur lequel le plan, l’outil et/ou le coude est autorisé à être (Pour les Plans normaux) Flèche verte Le côté...
  • Page 112 13.2 Paramètres du menu Sécurité Pour les outils définis par l’utilisateur, l’utilisateur peut changer : Rayon pour changer le rayon de la sphère de l’outil. Le rayon est pris en compte lors de l’utilisa- tion de plans de sécurité. Lorsqu’un point dans la sphère passe en plan déclenché de mode réduit, le robot passe en mode Réduit.

  • Page 113: Direction De L'outil

    13.2 Paramètres du menu Sécurité 13.2.7 Direction de l’outil L’écran direction de l’outil peut être utilisé pour limiter l’angle dans lequel l’outil pointe. La limite est définie par un cône ayant une orientation fixe par rapport à la base du bras du robot. Lorsque le bras du robot bouge, la direction de l’outil est limitée afin qu’il reste dans le cône défini.

  • Page 114: E/S

    13.2 Paramètres du menu Sécurité Propriétés limites La limite de direction de l’outil a trois propriétés configurables : 1. Centre du cône : Vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le menu dé- roulant, pour définir le centre du cône. L’axe Z de la fonction sélectionnée est utilisé comme direction autour de laquelle le cône est centré.
  • Page 115 13.2 Paramètres du menu Sécurité Signaux d’entrée Les Fonctions de sécurité suivantes peuvent être utilisées avec les signaux d’entrée : Arrêt d’urgence système Il s’agit d’un bouton d’arrêt d’urgence alternatif à celui du Teach Pen- dant, offrant la même fonctionnalité si l’appareil est conforme à la norme ISO 13850. Mode réduit Toutes les limites de sécurité...

  • Page 116: Matériel

    13.2 Paramètres du menu Sécurité Signaux de sortie Vous pouvez appliquer les fonctions de Sécurité suivantes pour les signaux de sortie. Tous les signaux redeviennent faibles lorsque l’état qui a déclenché le signal élevé est terminé : Arrêt d’urgence système Un signal faible est émis lorsque le système de sécurité est déclenché dans un état Arrêt d’urgence par l’entrée Arrêt d’urgence robot ou le bouton Arrêt d’urgence.
  • Page 117 13.2 Paramètres du menu Sécurité ATTENTION : Si le Teach Pendant est détaché ou déconnecté du robot, le bou- ton d’arrêt d’urgence n’est plus actif. Vous devez éloigner le Teach Pendant du robot. Version 5.0.0 II-29...
  • Page 118 13.2 Paramètres du menu Sécurité II-30 Version 5.0.0...

  • Page 119: Onglet Exécution

    14 Onglet Exécution L’onglet Exécuter fournit une manière très simple de faire fonctionner le bras du robot et le boî- tier contrôleur, avec aussi peu de boutons et d’options que possible. Vous pouvez combiner une opération simple avec un mot de passe qui protège la partie programmation de PolyScope (voir 22.3.2), afin de faire du robot un outil qui peut exécuter exclusivement des programmes écrits au préalable.

  • Page 120: Âge Du Robot

    14.4 Mettre le robot en position Variables de programme ordinaires Elles sont disponibles pour le programme en cours d’exé- cution uniquement et leurs valeurs sont perdues dès que le programme est arrêté. Les types de variables suivants sont disponibles : booléenne Variable booléenne dont la valeur est Vraie ou Fausse. entière Nombre entier compris dans la plage 2147483648 à...
  • Page 121 14.4 Mettre le robot en position Auto Maintenir enfoncé le bouton Auto pour déplacer le bras du robot à la position souhaitée. Remarque : Vous pouvez relâcher le bouton pour arrêter le mouvement à n’importe quel moment. Animation L’animation montre le mouvement que le bras du robot est sur le point de réaliser.lorsque vous maintenez l’onglet Auto.
  • Page 122 14.4 Mettre le robot en position II-34 Version 5.0.0...

  • Page 123: Onglet Initialiser

    15 Onglet Initialiser 15.1 Indicateur d’état du bras du robot Située dans l’En-tête, l’icône Initialiser inclut une LED d’état indiquant l’état d’exécution du bras du robot. — Rouge indique que le bras du robot est à l’état arrêté, pour différentes raisons possibles. —...

  • Page 124: Initialiser Le Bras Du Robot

    15.4 Fichier d’installation 15.3 Initialiser le bras du robot DANGER : Toujours vérifier que la charge utile active et l’installation sont cor- rectes avant de démarrer le bras du robot. Si ces paramètres sont erronés, le bras du robot et le boîtier contrôleur ne fonctionneront pas correctement et seront susceptibles de présenter un danger pour les personnes ou les équipements.
  • Page 125 15.4 Fichier d’installation bras du robot, les connexions électriques aux autres équipements et toutes les options dont le programme du robot dépend. Elle n’inclut pas le programme lui-même. Ces paramètres peuvent être programmés par le biais de divers écrans dans l’onglet Installation, sauf pour les domaines d’E/S qui sont paramétrés dans l’onglet E/S (voir 19).
  • Page 126 15.4 Fichier d’installation II-38 Version 5.0.0...

  • Page 127: Onglet Programme

    16 Onglet Programme L’onglet Programme montre le programme actuel en cours d’édition. 16.1 Arborescence programme L’arborescence programme affiche le programme sous la forme d’une liste de commandes ap- pelées Nœuds de programme. Le nom du programme s’affiche directement au-dessus de cette liste de commandes.

  • Page 128: Indication D'exécution Du Programme

    16.1 Arborescence programme 16.1.1 Indication d’exécution du programme L’arborescence du programme contient des repères visuels fournissant des informations au su- jet de la commande actuellement exécutée par le contrôleur du robot. Une petite icône d’indi- cation s’affiche à gauche de l’icône de commande et le nom de la commande d’exécution et de toute commande dont cette commande est une sous-commande (généralement identi- fiée par les icônes de commande / ) est surlignée en bleu.

  • Page 129: Nœud Vide

    16.2 Onglet Commande Boutons Défaire/Refaire Les boutons servent à annuler et rétablir les changements aux commandes. Déplacer vers le Haut & Bas Les boutons changent la position d’un nœud. Couper Le bouton coupe un nœud et lui permet d’être utilisé pour d’autres actions (ex. Collez-le à un autre emplacement sur l’Arborescence programme).
  • Page 130 16.2 Onglet Commande type de nœud que vous sélectionnez. Dans le champ Onglet Commande, il y a d’autres options de case décrites dans les sous-sections suivantes. Ajouter une séquence avant démarrage Cocher cette case pour ajouter un ensemble de commandes avant d’exécuter votre programme. Régler valeurs initiales des variables Cocher cette case pour régler des valeurs de variables avant le démarrage de l’exécution du programme (et d’éventuels threads).

  • Page 131: Onglet Graphique

    16.3 Onglet Graphique 16.3 Onglet Graphique Représentation graphique du programme de robot actuel. La trajectoire du point central de l’outil est montrée sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les points verts spécifient les positions du point central de l’outil à...

  • Page 132: Onglet Variables

    16.5 Nœuds de programme avancés suivantes du mouvement. 16.4 Onglet Variables L’onglet Variables montre les valeurs en direct des variables dans le programme qui est exécuté et conserve une liste de variables et de valeurs entre les exécutions de programme. Il n’apparaît que lorsqu’il a des informations à...
  • Page 133 16.5 Nœuds de programme avancés mande Déplacement définit l’accélération et la vitesse auxquelles le bras du robot se déplace entre ces points de passage. Types de déplacement Vous pouvez sélectionner l’un des trois types de déplacement : DéplacementJ, DéplacementL et DéplacementP. Chaque type de déplacement est expliqué ci-dessous. —...
  • Page 134 16.5 Nœuds de programme avancés Paramètres partagés Les paramètres partagés situés en bas à droite de l’écran Déplacement s’appliquent au mou- vement entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage sous la commande, et à partir de là, à chacun des points de passage suivants. Ils ne s’appliquent pas au mouvement qui a comme point d’origine le dernier point de passage compris dans la commande Déplacement.

  • Page 135: Point De Passage Fixe

    16.5 Nœuds de programme avancés Cruise Deceleration Acceleration Time 16.1 – Profil de vitesse d’un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accéléra- tion, croisière et décélération. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et décélération est donnée par le paramètre d’accélération.
  • Page 136 16.5 Nœuds de programme avancés des informations sur la position. D’autres informations sur le point de cheminement comme le rayon de mélange, la vitesse et l’accélération de l’outil/joint sont configurées pour les points de cheminement individuels même s’ils peuvent être liés. Mélange Mélange permet au robot de passer d’une trajectoire à...
  • Page 137 16.5 Nœuds de programme avancés — les types de trajectoire pour le mélange de et vers (MoveL, MoveJ) WP_1 WP_2 WP_3 16.3 – Mélanger sur WP_2 avec rayon r, position de mélange initiale à p1 et position de mélange finale à p2. O est un obstacle. Si une zone de lissage est réglée, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage en permettant au robot de ne pas s’arrêter à...

  • Page 138: Wp_I Est Le Point De Cheminement Initial Et Il Existe Deux Points De Cheminement Finaux

    16.5 Nœuds de programme avancés deux positions finales possibles et pour déterminer le prochain point de cheminement auquel mélanger, le robot doit évaluer le relevé actuel de l’entrée numérique_[1] lors de la saisie du rayon de mélange. Cela signifie que l’expression si...puis (ou d’autres déclarations nécessaires pour déterminer le point de cheminement suivant, ex.
  • Page 139 16.5 Nœuds de programme avancés WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 16.6 – Espace joint (MoveJ) contre espace cartésien (MoveL) mouvement et mélange. WP_2 WP_1 WP_3 16.7 – Mélange à partir d’un mouvement dans l’espace joint (MoveJ) à mouvement de l’outil li- néaire (MoveL).
  • Page 140 16.5 Nœuds de programme avancés v1 << v2 v1 >> v2 WP_2 WP_2 WP_1 WP_1 WP_3 WP_3 16.8 – Mélange d’espace joint lorsque la vitesse initiale v1 est bien plus petite que la vitesse finale v2 ou le contraire. II-52 Version 5.0.0...

  • Page 141: Point De Passage Relatif

    16.5 Nœuds de programme avancés Point de passage relatif Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position précédente du bras du robot, comme par exemple «deux centimètres vers la gauche». La position relative est définie comme la différence entre les deux positions données (gauche par rapport à...

  • Page 142: Attendre

    16.5 Nœuds de programme avancés var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont l’orientation donnée en tant que vecteur de rotation donné par le vecteur rx, ry, rz. La longueur de l’axe est l’angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l’axe autour duquel il faut pivoter.

  • Page 143: Régler

    16.5 Nœuds de programme avancés 16.5.3 Régler Règle les sorties numériques ou analogiques sur une valeur donnée. La commande peut également être utilisée pour configurer la charge utile du bras du robot. Il peut être nécessaire d’ajuster le poids de la charge utile afin d’empêcher le robot de déclencher un arrêt de protection lorsque le poids au niveau de l’outil diffère de la charge utile attendue.

  • Page 144: Stop

    16.5 Nœuds de programme avancés Le popup est un message qui apparaît à l’écran lorsque le programme atteint cette commande. Le style de message peut être sélectionné et le texte à proprement parler peut être entré en utilisant le clavier à l’écran. Le robot attend que l’utilisateur/l’opérateur appuie sur le bouton «OK» situé...

  • Page 145: Dossier

    16.6 Nœuds de programme avancés 16.5.7 Dossier Un Dossier est utilisé pour organiser et étiqueter des parties spécifiques d’un programme, net- toyer l’arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme. Dossiers n’a aucun impact sur le programme et son exécution. 16.6 Nœuds de programme avancés 16.6.1 Boucle Met en boucle les commandes du programme sous-jacent.

  • Page 146: Sous-Programme

    16.6 Nœuds de programme avancés En mettant en boucle à l’aide d’une expression comme condition finale, PolyScope fournit une option permettant d’évaluer continuellement cette expression, de sorte que la «boucle» puisse être interrompue à n’importe quel moment au cours de son exécution, plutôt que juste après chaque itération.

  • Page 147: Affectation

    16.6 Nœuds de programme avancés 16.6.3 Affectation Affecte des valeurs à des variables. Une affectation met la valeur calculée du côté droit dans la variable du côté gauche. Ceci peut être utile dans des programmes complexes. 16.6.4 Si La construction d’une commande Si...autre change le comportement du robot selon les entrées du capteur ou des valeurs variables.

  • Page 148: Script

    16.6 Nœuds de programme avancés nues sont exécutées. Si une expression dans la commande Si est évaluée comme Faux, les déclarations ElseIf ou Else sont suivies. 16.6.5 Script Cette commande permet d’accéder au langage de script en temps réel sous-jacent qui est exé- cuté...

  • Page 149: Thread

    16.6 Nœuds de programme avancés sortie devient trop élevé, le programme événement peut attendre 200 ms et ensuite le remettre sur une valeur basse. Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme principal dans le cas où une machine externe déclenche sur une rampe montante plutôt que sur un niveau d’entrée élevé.

  • Page 150: Assistants

    16.7 Assistants lignes à l’intérieur de ce Cas sont exécutées. Si un Cas par défaut a été spécifié, les lignes seront exécutées uniquement si aucun autre cas correspondant n’a été trouvé. Chaque Switch peut disposer de plusieurs Cas et d’un Cas par défaut. Les Switch ne peuvent avoir qu’une seule instance de toute valeur de Cas définie.
  • Page 151 16.7 Assistants «AprèsFin» La séquence optionnelle AfterEnd est exécutée lorsque l’opération est terminée. Elle peut servir à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la palette suivante. 16.7.1.1 Modèle La commande Modèle peut servir à effectuer un cycle à travers les positions dans le programme du robot.

  • Page 152: Rechercher

    16.7 Assistants Un modèle Boîte utilise trois vecteurs pour définir le côté de la boîte. Ces trois vecteurs sont don- nés comme quatre points où le premier vecteur va du point un au point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le troisième vecteur du point trois au point quatre. Chaque vecteur est divisé...
  • Page 153 16.7 Assistants et les accélérations doivent également être fournies pour le mouvement impliqué dans l’opéra- tion sur la pile. Empilage En empilant, le bras du robot se déplace vers le point de démarrage puis se déplace dans la direction opposée pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position trouvée, le robot la mémorise et effectue la séquence spéciale.

  • Page 154: Force

    16.7 Assistants séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre la recherche à partir de la position mémo- risée, incrémentée par l’épaisseur de l’article le long de la direction. Position de démarrage La position de démarrage correspond à l’endroit où l’opération sur la pile démarre. Si la position de démarrage est omise, la pile commence à...
  • Page 155 16.7 Assistants Le bras du robot se conforme à l’environnement le long des axes conformes. Cela signifie que le bras du robot ajuste automatiquement sa position pour obtenir la force souhaitée. Il est éga- lement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force à son environnement, par ex.

  • Page 156: Sélection De Valeur De Force

    16.7 Assistants Type de mode force Il existe quatre types différents de mode force qui déterminent chacun la manière dont la fonc- tion sélectionnée sera interprétée. — Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est réglable. La force désirée sera toujours appliquée le long de l’axe z de la fonction sélectionnée.

  • Page 157: Urcaps

    16.8 URCaps Sélection de limites Il est possible de régler une limite pour tous les axes mais les limites ont différentes significa- tions selon que les axes sont conformes ou non conformes. Réglages de force de test Le bouton on/off, marqué Test, fait alterner le comportement du bouton Pilotage libre à l’arrière du Teach Pendant du mode Teach normal vers le test de la commande de force.
  • Page 158 16.9 Le premier programme telles que si…alors et boucle, basées sur des variables et signaux d’E/S. Vous trouverez ci-dessous un programme simple permettant au bras du robot ayant été démarré de se déplacer entre deux points de passage. 1. Dans l’En-tête PolyScope Chemin de fichier, tapez sur Nouveau... et sélectionnez Pro- gramme.

  • Page 159: Onglet Installation

    17 Onglet Installation 17.1 Général L’onglet Installation vous permet de configurer les paramètres affectant les performances glo- bales du robot et de PolyScope. 17.1.1 Configuration point central de l’outil Un Point central de l’outil (TCP) est un point de l’outil du robot. Le TCP est défini et nommé dans l’Onglet Installation de l’écran Configuration pour le Point central de l’outil (affiché...
  • Page 160 17.1 Général voulu et tapez sur Configurer par défaut. Un décalage de TCP est désigné comme actif pour déterminer tous les déplacements linéaires dans un espace de système de coordonnées cartésien. Le mouvement du TCP actif est visualisé dans l’onglet graphique (voir 16.3). Avant qu’un programme s’exécute, le TCP par défaut est défini comme TCP actif.
  • Page 161 17.1 Général Apprentissage de l’orientation TCP 1. Tapez sur Orientation. 2. Sélectionner une fonction dans le menu déroulant. (Voir 17.3) pour en savoir plus sur la définition de nouvelles fonctions 3. Tapez sur Sélectionnez un point et utilisez les flèches Déplacer l’outil vers une position à...

  • Page 162: Montage

    17.1 Général REMARQUE : Suivez ces directives pour les meilleurs résultats de l’Estimation de la charge utile : — Veillez à ce que les quatre positions du TCP soient le plus pos- sible différentes — Effectuez les mesures dans un laps de temps court AVERTISSEMENT : —...

  • Page 163: Configuration E/S

    17.1 Général 2. Indiquer au contrôleur le sens de la pesanteur. Un modèle de dynamiques avancé donne au bras du robot des mouvements lisses et précis, et permet au bras du robot de tenir tout seul en Mode fonctionnement libre. Pour cette raison, il est important de monter correctement le bras du robot.

  • Page 164: Type De Signal E/S

    17.1 Général Les rubriques Entrée et Sortie affichent la liste des types de signaux E/S, tels que : — Numérique usage général standard, configurable et outil — Analogique usage général standard et outil — MODBUS — Registres à usage général (booléen, entiers et valeurs flottantes) Les registres à usage gé- néral sont accessibles au moyen d’un bus de champ (tel que Profinet et EtherNet/IP).

  • Page 165: Suivi Du Convoyeur

    17.1 Général basse lorsqu’il est arrêté ou en pause. Sinon, la sortie est basse lorsqu’un programme est en cours d’exécution et haut lorsqu’il est arrêté ou sur pause. Ces valeurs peuvent être réglées lorsque le programme est en cours d’exécution. Les registres de sortie à usage gé- néral de type booléen et les signaux de sortie MODBUS numériques prennent également cette fonction en charge.

  • Page 166: Variables

    17.1 Général pendant le mouvement). 3. Décocher la case Tourner l’outil avec le convoyeur si l’orientation de l’outil doit être contrôlé par la trajectoire. 17.1.8 Variables Les variables créées sur l’écran Variables sont appelées variables d’installation et sont comme les variables de programme normales. Les variables d’installation sont différentes car elles conservent leur valeur même si un programme est arrêté...

  • Page 167: Démarrage

    17.1 Général 17.1.9 Démarrage L’écran de démarrage comporte les paramètres visant à charger et démarrer automatiquement un programme par défaut, et à initialiser automatiquement le bras du robot au démarrage. AVERTISSEMENT : 1. Lorsque le chargement automatique, le démarrage automa- tique et l’initiation automatique sont activés, le robot exécute le programme dès que le boîtier contrôleur reste en marche tant que le signal d’entrée correspond au niveau de signal sé-...

  • Page 168: Fonction De L

    17.2 Sécurité Au démarrage, le niveau du signal d’entrée actuel est indéfini. Choisir une transition qui corres- pond au niveau du signal au démarrage démarre le programme immédiatement. En outre, le fait de quitter l’écran Exécuter programme ou d’appuyer sur le bouton Arrêt du Tableau de bord per- met de désactiver la fonction de démarrage automatique jusqu’à...

  • Page 169: Fonctions

    17.3 Fonctions 17.3 Fonctions La Fonction est une représentation d’un objet, qui est nommé et défini à des fins de référence ultérieure et d’une pose dimensionnelle (position et orientation) par rapport à la base du robot. Certaines sous-parties d’un programme de robot sont composées de mouvements exécutés par rapport à...

  • Page 170: Utilisation D'une Fonction

    17.3 Fonctions Il existe trois stratégies différentes (Point, Ligne et Plan) pour définir la pose d’une fonction. La meilleure stratégie pour une application donnée dépend du type d’objet utilisé et les exigences de précision. En général, une fonction basée sur plusieurs points d’entrée (Ligne et Plan) est préférable si applicable à...

  • Page 171: Ajouter Un Point

    17.3 Fonctions 17.3.2 Ajouter un point Appuyez sur le bouton Pointpour ajouter la fonction d’un point à l’installation. La fonction de point définit une limite de sécurité ou d’une configuration globale de la position de base du bras du robot. La pose de la fonction point est définie comme l’orientation du TCP. 17.3.3 Ajouter une ligne Appuyez sur le bouton ligne pour ajouter la fonction d’une ligne à...

  • Page 172: Fonction Plan

    17.3 Fonctions perpendiculaire à la ligne. La position du système de coordonnées de la ligne est la même que la position de p1. 17.3.4 Fonction Plan Sélectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d’un cadre très précis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un système de vision ou lors de mouvements relatifs à...

  • Page 173: Exemple : Mise À Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme

    17.3 Fonctions REMARQUE : Vous pouvez enseigner à nouveau le plan dans la direction opposée de l’axe x, si vous voulez que le plan soit normal dans la direction opposée. Modifiez un plan existant en sélectionnant Plan et en appuyant sur Modifier le plan. Vous utili- serez ensuite le même guide que pour l’enseignement d’un nouveau plan.

  • Page 174: Exemple : Mise À Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction

    17.4 Bus de champ identique. En définissant la position de la table en tant que fonction P1 dans l’installation, le pro- gramme avec une commande DéplacementL configurée par rapport au plan peut facilement être appliqué sur d’autres robots en mettant l’installation à jour avec la position réelle de la table. Ce concept s’applique à...

  • Page 175: Configuration Client E/S Modbus

    17.4 Bus de champ Programme de robot DéplacementJ si (entrée_numérique[0]) puis P1_var = P1 sinon P1_var = P2 Fonction DéplacementL # : P1_var 17.7 – Basculer d’une fonction de plan à une autre 17.4.1 Configuration client E/S MODBUS Ici, les signaux client (maître) E/S MODBUS peuvent être réglés. Les connexions aux serveurs MODBUS (ou esclaves) sur les adresses IP spécifiées peuvent être créées avec des signaux d’entrée/sortie (registres ou numériques).
  • Page 176 17.4 Bus de champ Régler unité IP Ici, l’adresse IP de l’unité MODBUS est indiquée. Appuyer sur le bouton pour la modifier. Mode séquentiel Uniquement disponible lorsqu’Afficher options avancées (voir 17.4.1) est sélectionné. Cocher ce case force le client modbus à attendre une réponse avant l’envoi de la prochaine demande. Ce mode est requis par certaines unités de bus de champ.
  • Page 177 17.4 Bus de champ Valeur signal Ici, la valeur actuelle du signal est indiquée. Pour les signaux de registres, la valeur est exprimée en tant que nombre entier non signé. Pour les signaux de sortie, la valeur de signal désirée peut être réglée à...

  • Page 178: Ethernet/Ip

    17.4 Bus de champ Erreurs du progiciel modbus Nombre de paquets reçus qui contenaient des erreurs (ex. Lon- gueur invalide, données manquantes, erreur de prise TCP). Expirations Nombre de demandes modbus n’ayant pas obtenu de réponses. Demandes refusées Nombre de paquets n’ayant pas pu être envoyés à cause d’un état de prise invalide.

  • Page 179: Onglet Déplacement

    18 Onglet Déplacement Cet écran vous permet de directement déplacer (faire avancer pas à pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot, soit en déplaçant individuellement les articulations du robot. 18.1 Déplacer l’outil Maintenir enfoncée l’une des flèches Mouvement outil pour déplacer le bras du robot dans une direction particulière.

  • Page 180: Position De L'outil

    18.3 Position de l’outil La limite d’orientation de l’outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l’orientation actuelle de l’outil du robot. L’intérieur du cône représente la zone autorisée pour l’orientation de l’outil (vecteur). Lorsque le point central du robot n’est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le point central de l’outil est en violation ou très proche de la violation d’une limite, la visuali- sation de la limite devient rouge.

  • Page 181: Fonction Et Position De L'outil

    18.3 Position de l’outil 18.3.1.1 Robot La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible spécifiée sont représen- tées dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot et l’«ombre»...

  • Page 182: Position D'articulation

    18.6 Fonctionnement libre 18.3.1.3 Positions articulations Permet de spécifier directement les positions individuelles de l’articulation. Chaque position d’ar- ◦ ◦ ticulation peut avoir une valeur comprise entre 360 et +360 , qui sont les limites d’articulation. Les valeurs peuvent être modifiées en cliquant sur la position de l’articulation. Cliquer sur les boutons + ou - juste à...
  • Page 183 18.6 Fonctionnement libre AVERTISSEMENT : 1. Dans l’onglet Configuration, si le paramètre de gravité (voir 17.1.2) est incorrect ou si le bras du robot porte une charge lourde, le bras du robot peut commencer à bouger (chute) lorsque vous appuyez sur l’onglet Pilotage libre. Dans ce cas, relâchez à...
  • Page 184 18.6 Fonctionnement libre II-96 Version 5.0.0...

  • Page 185: Onglet E/Sii

    19 Onglet E/S 19.1 Robot Cet écran vous permet toujours de surveiller et de régler en direct les signaux d’E/S à partir du/vers le boîtier contrôleur du robot. L’écran affiche l’état actuel de l’E/S, y compris au cours de l’exécution du programme. En cas de modification quelconque au cours de l’exécution du programme, celui s’arrête.

  • Page 186: Modbus

    19.2 MODBUS 19.2 MODBUS Ici, les signaux E/S client MODBUS numériques sont montrés tels qu’ils sont réglés dans l’ins- tallation. En cas de perte de la connexion de signal, l’entrée correspondante à cet écran est désactivée. 19.2.1 Entrées Visualiser l’état des entrées client MODBUS numériques. 19.2.2 Sorties Visualiser l’état des sorties client MODBUS numériques.

  • Page 187: Onglet Journal

    20 Onglet journal 20.1 Lectures La moitié supérieure de l’écran affiche l’état du bras du robot et du boîtier contrôleur. 20.2 Charge d’articulation Le côté gauche de l’écran présente des informations concernant le Boîtier contrôleur, tandis que le côté droit de l’écran présente les informations sur l’articulation du robot. Chaque articulation affiche la température du moteur et de l’électronique, la charge de l’articulation et la tension.
  • Page 188 20.4 Enregistrement des rapports d’erreur — Défaut — Exceptions PolyScope internes — Arrêt de protection — Exception non gérée dans URCap — Violation Le rapport exporté contient : un programme utilisateur, un journal d’historique, une installation et une liste de services d’exécution. Rapport d’erreur Un rapport d’état détaillé...

  • Page 189: Gestionnaire De Fichiers

    21 Gestionnaire de fichiers Le Gestionnaire de fichiers renvoie à trois icônes vous permettant de créer, charger et configu- rer des Programmes et des Installations : Nouveau..., Ouvrir... et Enregistrer..Le chemin du fichier affiche le nom de votre programme actuellement chargé et le type d’installation. Le che- min du fichier change lorsque vous créez ou chargez un nouveau Programme ou Installation.

  • Page 190: Nouveau

    21.2 Nouveau... 3. Dans la boîte Configuration de sécurité, sélectionnez Appliquer et redémarrer pour inviter le robot à redémarrer. 4. Sélectionnez Configurer installation pour configurer l’installation pour le Programme actuel. 5. Dans Chemin du fichier, vérifiez que le nom de l’installation souhaitée soit affiché. 21.2 Nouveau...

  • Page 191: Enregistrer

    21.3 Enregistrer... 21.3 Enregistrer... Enregistrer... Propose trois options. Selon le programme/installation que vous chargez-créez, vous pouvez : Enregistrer tout pour immédiatement enregistrer le Programme et l’Installation, sans que le sys- tème vous invite à enregistrer à un emplacement différent ou sous un nom différent. Remarque : Si aucun changement n’est fait au Programme ou Installation, le bouton Enregistrer tout...
  • Page 192 21.3 Enregistrer... II-104 Version 5.0.0...

  • Page 193: Menu Hamburger

    22 Menu Hamburger 22.1 Aide Vous pouvez trouver les définitions de tous les éléments composant les capacités PolyScope. 1. En haut à droite de l’En-tête, tapez sur le menu Hamburger et sélectionnez Aide. 2. Tapez sur les points d’interrogation rouges qui s’affichent, pour définir l’élément souhaité. 3.

  • Page 194: Mot De Passe

    22.3 Réglages 22.3.2 Mot de passe Mode Le mot de passe du mode opératoire empêche toute modification non autorisée du réglage du robot, en créant deux rôles d’utilisateur différents sur PolyScope : Automatique et manuel. Lorsque vous définissez le mot de passe du mode opératoire, les programmes ou les instal- lations peuvent uniquement être créées et chargées en mode manuel.
  • Page 195 22.3 Réglages 4. Si vous souhaitez procéder à l’installation de cet URCap, appuyez sur Redémarrer. Après cette étape, l’URCap est installé et prêt à être utilisé. 5. Pour éliminer un URCap installé, sélectionnez-le dans URCaps actifs et appuyez sur le bou- ton - et appuyez sur Redémarrer pour que les changements soient effectifs.
  • Page 196 22.3 Réglages II-108 Version 5.0.0...

  • Page 197: Glossaire

    Glossaire Catégorie d’Arrêt 0 Le mouvement du robot est arrêté par la mise hors tension immédiate du robot. Il s’agit d’un arrêt non contrôlé, où le robot peut s’écarter de la trajectoire program- mée à chaque rupture d’articulation, aussi vite que possible. Cet arrêt de protection est utilisé...
  • Page 198 22.3 Réglages II-110 Version 5.0.0...

  • Page 199: Index

    Index Symbols Coude ........I-57 : Automatique .
  • Page 200 Modèle boîte ......II-63 Garantie ........I-55 modèle Boîte .
  • Page 201 Polyscope ....... . .II-80 Support ........I-29 popup .

Ce manuel est également adapté pour:

Ur5e

Table des Matières