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Universal Robots Manuels
Robotique
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Universal Robots e Série Manuels
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Universal Robots e Série manuels disponible en téléchargement PDF gratuit: Traduction Des Instructions D'origine, Manuel D'utilisation
Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine (295 pages)
Marque:
Universal Robots
| Catégorie:
Robotique
| Taille: 17.57 MB
Table des Matières
Table des Matières
5
1 Préface
15
Contenu des Boîtes
16
Avis de Sécurité Important
17
Comment Lire Ce Manuel
17
Où Trouver des Informations Complémentaires
17
Partie I Manuel D'installation du Matériel
19
2 Sécurité
21
Préface
21
Validité et Responsabilité
21
Limitation de Responsabilité
22
Symboles D'avertissement Contenus Dans Ce Manuel
22
Avertissements et Mises en Garde D'ordre Général
23
Usage Prévu
25
Évaluation des Risques
26
Évaluation Pré-Usage
28
Arrêt D'urgence
28
Mouvement Sans Puissance D'excitation
29
3 Fonctions et Interfaces de Sécurité
31
Préface
31
Catégories D'arrêt
32
Fonctions de Sécurité Configurables
32
Fonction de Sécurité
36
Modes
36
Mode Normal et Mode Réduit
36
Mode Récupération
37
4 Transport
39
5 Interface Mécanique
41
Préface
41
Espace de Travail du Robot
41
Montage
41
Fixation du Bras du Robot
42
Boîtier de Commande
44
Terminal de Programmation
44
Charge Utile Maximale
45
6 Interface Électrique
46
Préface
46
Support du Boîtier de Commande
46
Ethernet
46
Avertissements et Mises en Garde Électriques
47
E/S du Contrôleur
49
Spécifications
49
Spécifications Communes à Toutes les E/S Numériques
50
E/S de Sécurité
51
Configuration de Sécurité Par Défaut
53
Connexion des Boutons D'arrêt D'urgence
53
Partage de L'arrêt D'urgence Avec D'autres Machines
53
Arrêt de Sécurité Avec Reprise Automatique
54
Arrêt de Sécurité Avec Bouton de Réinitialisation
55
Dispositif D'activation Trois Positions
55
E/S Numériques à Usages Multiples
56
Entrée Numérique à Partir D'un Bouton
56
Communication Avec D'autres Machines ou Automates Programmables
57
E/S Analogiques à Usages Multiples
57
Commande Marche/Arrêt à Distance
58
Utiliser une Entrée Analogique
58
Utiliser une Sortie Analogique
58
Bouton Arrêt à Distance
59
Bouton Marche à Distance
59
Connexion Secteur
60
Connexion au Robot : Câble de Robot
61
Connecteur de Câble de Robot
61
Connexion au Robot : Câble de Bride de Base
62
Connecteur de Câble de Bride de Base
62
E/S Outil
62
Alimentation Électrique de L'outil
64
Alimentation Électrique
64
Alimentation Électrique de la Broche Double
64
Sorties Numériques de L'outil
64
Utiliser les Sorties Numériques de L'outil
65
Entrées Numériques de L'outil
66
Utiliser les Entrées Numériques de L'outil
66
Entrée Analogique Outil
66
Utiliser les Entrées Analogiques de L'outil, Non Différentielles
67
Utiliser les Entrées Analogiques de L'outil, Différentielles
67
E/S de Communication de L'outil
67
7 Maintenance et Réparation
69
Consignes de Sécurité
69
Nettoyage
70
Inspection
71
Plan D'inspection du Bras du Robot
71
Inspection Visuelle du Bras du Robot
71
Plan D'inspection du Boîtier de Commande
72
Inspection Visuelle du Boîtier de Commande
72
Inspection Fonctionnement Libre
73
8 Élimination et Environnement
74
9 Certifications
75
10 Garanties
77
Garantie Concernant le Produit
77
Clause de Non Responsabilité
78
11 Heure D'arrêt et Distance D'arrêt
79
12 Déclarations et Certificats
83
13 Déclarations et Certificats (Traduction de L'original)
85
14 Certificats
87
Certificat D'essai Environnemental
92
15 Normes Appliquées
94
16 Caractéristiques Techniques
100
17 Tableaux des Fonctions de Sécurité
102
Table
102
Table
108
Partie II Manuel Polyscope
113
18 Préface
115
Basiques du Bras du Robot
115
Bases de Polyscope
115
Utilisation de L'écran Tactile
116
ICônes/Onglets de L'en-Tête
117
Boutons du Pied-De-Page
118
Installation
119
Installer le Bras du Robot et le Boîtier de Commande
119
Mettre le Boîtier de Commande Sous et Hors Tension
119
Initialisation
120
Démarrer le Bras du Robot
121
Démarrage Rapide du Système
121
Le Premier Programme
122
Enregistrement du Robot et Fichiers Licence Urcap
123
Enregistrement du Robot depuis Votre Écran Actuel
124
Télécharger le Fichier Licence URCAP
124
Désenregistrer le Robot
125
Cybersécurité des Robots
125
Pré-Requis en Matière de Cybersécurité
125
Renforcer la Cybersécurité
126
19 Fonctionnement Libre
127
Activer Fonctionnement Libre : Terminal de Programmation Standard
128
Utiliser le Bouton Fonctionnement Libre
129
Utilisez le Bouton Fonctionnement Libre Sur L'écran de L'onglet Déplacement
129
Activer Fonctionnement Libre : Terminal de Programmation 3PE
130
20 Recul
131
Activer Recul : Terminal de Programmation Standard
131
Activer Recul : Terminal de Programmation 3PE
131
21 Sélection du Mode de Fonctionnement
133
Modes de Fonctionnement
133
En Utilisant L'entrée de Sécurité du Mode de Fonctionnement
134
Changer de Mode
135
Utilisation du Serveur du Tableau de Bord
135
Dispositif D'activation Trois Positions
135
Haute Vitesse Manuelle
135
22 Configuration de Sécurité
137
Basiques des Réglages de Sécurité
137
Accéder à la Configuration de Sécurité
137
Régler un Mot de Passe de Sécurité
138
Modifier la Configuration de Sécurité
139
Appliquer la Nouvelle Configuration de Sécurité
139
Somme de Contrôle de Sécurité
139
Réglages du Menu Sécurité
139
Limites du Robot
140
Modes de Sécurité
141
Tolérances
142
Limites D'articulation
142
Plans
143
Modes
144
Configurer des Plans de Sécurité
144
Coude
145
Codes Couleurs
146
Fonctionnement Libre
146
En Utilisant le Bouton Fonctionnement Libre
147
Recul
147
Activer la Fonction Recul
147
Position de L'outil
147
Direction de L'outil
149
Propriétés Limites
150
Propriétés de L'outil
150
E/S
151
Signaux D'entrée
151
Signaux de Sortie
152
Signaux de Sécurité OSSD
153
Matériel
153
Sélectionner le Matériel Disponible
154
Position Accueil Sécurisé
154
Synchronisation à Partir de L'accueil
155
Sortie de L'accueil Sécurisé
155
Définition de la Sortie de L'accueil Sécurisé
155
Édition de L'accueil Sécurisé
155
23 Onglet Exécution
157
Programme
157
Variables
157
Âge du Robot
158
Mettre le Robot en Position
158
Accès à L'écran de Déplacement du Robot Dans L'écran Position
159
Déplacer le Robot Vers
159
Manuel
159
24 Onglet Programme
161
Arborescence Programme
161
Indication D'exécution du Programme
162
Bouton Recherche
162
Barre D'outils de L'arborescence Programme
162
Boutons Défaire/Refaire
162
Déplacer Vers le Haut & Bas
162
Couper
163
Copier
163
Coller
163
Supprimer
163
Suspendre
163
Éditeur D'expression
163
Démarrer le Programme à Partir D'un Nœud Sélectionné
164
Utiliser Lire à Partir de la Sélection
164
Utilisation des Points D'arrêt Dans un Programme
165
Étape Unique Dans un Programme
166
Onglet Commande
166
Ajouter une Séquence Avant Démarrage
167
Régler Valeurs Initiales des Variables
167
Le Programme Tourne en Boucle pour Toujours
167
Onglet Graphique
168
Onglet Variables
169
Nœuds de Programme Basiques
170
Types de Déplacement
170
Sélection PCO
172
Sélection de Fonction
172
Utiliser des Angles D'articulation
173
Point de Passage Fixe
173
Apprentissage des Points de Passage
173
Utilisation des Points de Passage
174
Paramètres de Lissage
175
Trajectoires de Lissage Combinées
176
Lisser les Trajectoires
178
Point de Passage Relatif
179
Point de Passage Variable
180
Direction
180
Ajout D'un Mouvement de Direction
181
Arrêt D'un Mouvement de Direction
181
Jusqu'à
181
Jusqu'à - Contact D'outil
182
Rétracter au Contact
183
Attendre
184
Régler
185
Pop-Up
185
Stop
186
Commentaire
187
Dossier
187
Définir la Charge Utile
188
Nœuds de Programme Avancés
189
Boucle
189
Sous-Programme
191
Affectation
192
Script
192
ÉVénement
193
Thread
194
Switch
194
Timer
195
Départ
196
Modèles
196
Palettisation
196
Créer un Programme de Palettisation
197
Ajouter un Séparateur entre les Couches D'une Séquence de Palettisation
200
(A) Assistant Séparateur
201
Options pour Personnaliser un Programme de Palettisation
202
Rechercher
202
Désempilage
204
Position de Démarrage
204
Expression Suivante de Position D'empilage
205
Force
206
Sélection de Valeur de Force
208
Limites de Vitesse
208
Réglages de Force de Test
208
Suivi du Convoyeur
209
Suivre un Convoyeur
209
Ajouter un Nœud de Vissage
210
Visser Jusqu'à
211
Urcaps
212
TCP Distant et Parcours D'outil Urcap
212
Régler le PCOD à Partir D'une Fonction
213
Types de Déplacement du TCP à Distance
214
Mouvement Cercle du RTCP
214
Pointpassage PCO Distant
214
Apprentissage des Points de Passage du PCOD
215
Configuration D'un Point de Passage du PCOD
215
Parcours PCO Distant
215
Configuration D'un TCP Parcours D'outil Distant
216
Configuration D'un Parcours D'outil à L'aide D'un Logiciel CAD/CAM
216
Importer un Parcours D'outil G-Code Dans Polyscope
216
PCO Distant
217
Configuration D'un TCP Distant pour les Déplacements de Parcours D'outil
217
SCP PCO Distant
217
Configuration D'un PCS TCP Distant
218
Configuration D'un PCS Variable
219
Configuration D'un Nœud de Parcours D'outil TCP Distant
219
Déplacements Parcours PCO Normaux
220
Configuration et Importation D'un Fichier de Parcours D'outil
220
Configuration D'un TCP Ordinaire
220
Configuration D'un PCS de Fonction de Plan
221
Configuration D'un Nœud de Parcours D'outil
221
25 Onglet Installation
223
Général
223
Configuration Ppco
223
Position
223
Orientation
223
Ajout, Renommage, Modification et Suppression de PCO
224
PCO Actif
224
TCP Par Défaut
224
Apprentissage de la Position PCO
224
Apprentissage de L'orientation PCO
225
Charge Utile
225
Ajout, Renommage, Modification et Suppression de Charges Utiles
226
Charge Active
226
Charge Utile Par Défaut
226
Configurer le Centre de Gravité
227
Utilisation de L'assistant D'estimation de la Charge Utile
227
Inertie
227
Définir les Valeurs D'inertie
227
Montage
228
Configuration E/S
229
Type de Signal E/S
230
Affectation de Noms Définis Par L'utilisateur
230
Actions E/S et Contrôle de L'onglet E/S
230
Commande de L'onglet E/S
231
Variables D'installation
232
Démarrage
233
Charger un Programme de Démarrage
234
Démarrer un Programme de Démarrage
234
E/S Outil
235
Interface de Contrôle E/S
235
Entrées Analogique Outil
235
Interface de Communication D'outil
235
Configuration de L'interface de Communication D'outil (TCI)
236
Mode Sortie Numérique
236
Alimentation Double Broche
236
Transition Lisse entre les Modes de Sécurité
236
Ajuster les Réglages D'accélération/DéCélération
237
Départ
237
Définir L'accueil
237
Configuration de Suivi du Convoyeur
238
Définir un Convoyeur
238
Paramètres du Convoyeur
238
Paramètres de Suivi
238
Configuration de Vissage
239
Configurer un Tournevis
239
Configurer la Position du Tournevis
240
Configurer L'interface du Tournevis
241
Sécurité
241
Fonctions
242
Utilisation D'une Fonction
244
Utiliser Déplacer ICI
244
Fonction Point
244
Ajouter un Point
244
Fonction Ligne
245
Ajouter une Ligne
245
Fonction Plan
246
Exemple : Mise à Jour Manuelle D'une Fonction pour Ajuster un Programme
247
Exemple : Mise à Jour Dynamique de la Pose D'une Fonction
248
Modification de Fonction
250
Modifier une Ligne
251
Bus de Terrain
252
Configuration Client E/S MODBUS
252
Actualiser
252
Ajouter Unité
252
Supprimer Unité
252
Régler Unité IP
252
Mode Séquentiel
253
Ajouter Signal
253
Supprimer Signal
253
Régler Type de Signal
253
Régler Adresse Signal
254
Régler Nom Signal
254
Valeur de Signal
254
État de Connectivité Signal
254
Afficher Options Avancées
255
Options Avancées
255
Ethernet/Ip
256
Profinet
256
26 Onglet Déplacement
257
Déplacer L'outil
257
Robot
257
Fonction
258
PCO Actif
258
Départ
258
Fonctionnement Libre
258
Aligner
258
Position de L'outil
258
Position D'articulation
259
Écran Éditeur Pose
259
Robot
260
Fonction et Position de L'outil
260
Positions Articulations
261
Bouton OK
262
Bouton Annuler
262
27 Onglet E/S
263
Robot
263
Réglages de Domaine Analogique
263
Interface de Communication D'outil
264
Modbus
264
28 Onglet Journal
267
Relevés et Charge D'articulation
267
Journal des Dates
267
SéVérité du Message
268
Enregistrement des Rapports D'erreur
268
Fichier D'assistance Technique
269
29 Gestionnaire de Programmes et D'installation
271
Ouvrir
271
Nouveau
272
Enregistrer
273
Gestionnaire de Fichiers
274
Boutons Action
275
30 Menu Rapide
277
Personnalisation des Réglages Polyscope
277
Préférences
277
Masquer le Curseur Vitesse
278
Mot de Passe
278
Sauvegarde et Restauration
279
Sauvegarde du Système
279
Restauration du Système
279
Mettre à Jour
279
Mettre le Logiciel à Jour
280
Gérer les Urcaps
280
Contrôle à Distance
281
Activer le Contrôle à Distance
282
Fichiers Magiques
282
Configurer les Connexions Entrantes
283
Activer L'accès SSH
284
Arrêter le Robot
285
Glossaire
286
Publicité
Universal Robots e Série Manuel D'utilisation (201 pages)
Marque:
Universal Robots
| Catégorie:
Robotique
| Taille: 42.18 MB
Table des Matières
Table des Matières
5
Préface
11
Contenu des Boîtes
11
Avis de Sécurité Important
12
Comment Lire Ce Manuel
12
Où Trouver des Informations Complémentaires
12
I Manuel D'installation du Matériel I
15
1 Sécurité
17
Introduction
17
Validité et Responsabilité
17
Limitation de Responsabilité
18
Symboles D'avertissement Contenus Dans Ce Manuel
18
Avertissements et Mises en Garde D'ordre Général
19
Usage Prévu
22
Évaluation des Risques
22
Évaluation Pré-Usage
24
Arrêt D'urgence
25
Mouvement Sans Puissance D'excitation
25
2 Fonctions et Interfaces de Sécurité
27
Introduction
27
Catégories D'arrêt
28
Fonctions de Sécurité
28
Fonction de Sécurité
30
Modes
33
3 Transport
35
4 Interface Mécanique
37
Introduction
37
Espace de Travail du Robot
37
Montage
37
Charge Utile Maximale
41
5 Interface Électrique
43
Introduction
43
Support du Boîtier Contrôleur
43
Ethernet
43
Avertissements et Mises en Garde Électriques
44
E/S du Contrôleur
46
SpéCIfications Communes à Toutes les E/S Numériques
46
E/S de Sécurité
48
Partage de L'arrêt D'urgence Avec D'autres Machines
49
E/S Numériques à Usages Multiples
52
Entrées Numériques à Partir D'un Bouton
52
Communication Avec D'autres Machines ou Automates Programmables
52
E/S Analogiques à Usages Multiples
53
Commande Marche/Arrêt à Distance
54
Connexion Secteur
55
Connexion du Robot
56
E/S D'outil
57
Sorties Numériques de L'outil
58
Entrées Numériques de L'outil
59
Entrée Analogique de L'outil
59
E/S de Communication de L'outil
60
6 Maintenance et Réparation
63
Consignes de Sécurité
63
7 Élimination et Environnement
65
8 Certifications
67
Certification Tierce
67
Certification du Fournisseur Tiers
67
Certification du Test du Fabricant
68
Déclarations Selon les Directives de L'union Européenne
68
9 Garanties
69
Garantie Concernant le Produit
69
Clause de Non Responsabilité
69
A Heure D'arrêt et Distance D'arrêt
71
B Déclarations et Certificats
75
B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (Original)
75
B.2 Déclaration D'incorporation CE/EU (Traduction de L'original)
76
B.3 Certificat du Système de Sécurité
77
B.4 Certificat de Test Environnemental
79
B.5 Certificat de Test CEM
80
C Normes Appliquées
81
D Caractéristiques Techniques
87
Manuel Polyscope
89
10 Introduction
91
Bases de Polyscope
91
ICônes/Onglets de L'en-Tête
91
Boutons du Pied de Page
92
Écran de Démarrage
93
11 Démarrage Rapide
95
Bases du Bras du Robot
95
Installer le Bras du Robot et le Boîtier Contrôleur
95
Mettre le Boîtier de Commande Sous et Hors Tension
96
Mettre le Bras du Robot Sous et Hors Tension
96
Démarrage Rapide du Système
96
12 Sélection du Mode Opératoire
99
Modes Opératoires
100
Dispositif D'activation 3 Positions
101
Haute Vitesse Manuel
101
13 Configuration de Sécurité
103
Bases des Paramètres de Sécurité
103
Accéder à la Configuration de Sécurité
103
Configurer un Mot de Passe de Sécurité
104
Modifier la Configuration de Sécurité
104
Appliquer la Nouvelle Configuration de Sécurité
105
Somme de Contrôle de Sécurité
105
Paramètres du Menu Sécurité
105
Limites du Robot
105
Modes de Sécurité
107
Tolérances
108
Limites D'articulation
108
Plans
109
Position de L'outil
111
Direction de L'outil
113
E/S
114
Matériel
116
14 Onglet Exécution
119
Programme
119
Variables
119
Âge du Robot
120
Mettre le Robot en Position
120
15 Onglet Initialiser
123
Indicateur D'état du Bras du Robot
123
Charge Utile Active et Installation
123
Initialiser le Bras du Robot
124
Fichier D'installation
124
16 Onglet Programme
127
Arborescence Programme
127
Indication D'exécution du Programme
128
Bouton Recherche
128
Barre D'outils de L'arborescence Programme
128
Nœud Vide
129
Onglet Commande
129
Onglet Graphique
131
Onglet Variables
132
Nœuds de Programme Avancés
132
Déplacement
132
Point de Passage Fixe
135
WP_I Est le Point de Cheminement Initial et Il Existe Deux Points de Cheminement Finaux
138
Point de Passage Relatif
141
Point de Passage Variable
141
Attendre
142
Régler
143
Pop-Up
143
Stop
144
Commentaire
144
Dossier
145
Nœuds de Programme Avancés
145
Boucle
145
Sous-Programme
146
Affectation
147
Script
148
ÉVénement
148
Thread
149
Switch
149
Assistants
150
Palette
150
Rechercher
152
Force
154
Sélection de Valeur de Force
156
Urcaps
157
Réglages de Force de Test
157
Suivi du Convoyeur
157
Sélection de Limites
157
Le Premier Programme
157
17 Onglet Installation
159
Général
159
Configuration Point Central de L'outil
159
Montage
162
Configuration E/S
163
Type de Signal E/S
164
Assignation de Noms Définis Par L'utilisateur
164
Actions E/S et Contrôle de L'onglet E/S
164
Suivi du Convoyeur
165
Variables
166
Démarrage
167
Fonction de L
168
Sécurité
168
Fonctions
169
Utilisation D'une Fonction
170
Utiliser Déplacer le Robot ICI
170
Ajouter un Point
171
Ajouter une Ligne
171
Fonction Plan
172
Exemple : Mise à Jour Manuelle D'une Fonction pour Ajuster un Programme
173
Exemple : Mise à Jour Dynamique de la Pose D'une Fonction
174
Bus de Champ
174
Configuration Client E/S MODBUS
175
Ethernet/Ip
178
18 Onglet Déplacement
179
Déplacer L'outil
179
Robot
179
Position de L'outil
180
Écran Éditeur Pose
180
Fonction et Position de L'outil
181
Position D'articulation
182
Départ
182
Fonctionnement Libre
182
19 Onglet E/SII
185
Robot
185
Modbus
186
Entrées
186
Sorties
186
20 Onglet Journal
187
Lectures
187
Charge D'articulation
187
Journal des Dates
187
Enregistrement des Rapports D'erreur
187
21 Gestionnaire de Fichiers
189
Ouvrir
189
Nouveau
190
Enregistrer
191
22 Menu Hamburger
193
Aide
193
À Propos de
193
Réglages
193
Préférences
193
Mot de Passe
194
Système
194
Glossaire
197
Index
199
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