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configurer avec une grande précision.
Pour en savoir plus sur l'ajout de fonctions, consultez (sections
et
(25.17.5. Fonction Plan sur la
25.17.1. Utilisation d'une fonction
Lorsqu'une fonction est définie dans l'installation, vous pouvez vous y référer à partir du programme de
robot pour relier les déplacements du robot (par ex. les commandes DéplacementJ, DéplacementL et
DéplacementP) à la fonction (voir section
Ceci permet une adaptation facile d'un programme de robot lorsque, par exemple, il y a plusieurs
stations de robots, lorsqu'un objet est déplacé au cours de l'exécution d'un programme ou déplacé de
manière permanente dans l'environnement considéré. Ajuster la fonction d'un objet ajuste tous les
mouvements du programme relatifs à l'objet en conséquence. Pour d'autres exemples, voir (sections
25.17.6. Exemple : Mise à jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme sur la
(25.17.7. Exemple : Mise à jour dynamique de la pose d'une fonction sur la
fonction est choisie en tant que référence, les boutons de l'Outil Déplacer pour les translations et les
rotations fonctionneront dans l'espace de la fonction sélectionnée (voir
page 244) et
(26.1. Déplacer l'outil sur la
PCO. Par exemple, si un tableau est défini comme une fonction et est choisi en tant que référence dans
l'onglet Déplacer, les flèches de translation (ex. Haut/bas, gauche/droite, avant/arrière) déplacent le
robot dans ces directions par rapport à la table. De plus, les coordonnées PCO seront dans le cadre du
tableau.
• Dans l'arborescence Fonctions, vous pouvez renommer un Point, une Ligne ou un Plan en
tapant sur le bouton stylo.
• Dans l'arborescence Fonctions, vous pouvez supprimer un Point, une Ligne ou un Plan en
tapant sur le bouton Supprimer.
25.17.2. Utiliser Déplacer ici
Appuyez sur Déplacer ici pour déplacer le bras du robot vers la fonction sélectionnée. À la fin de ce
déplacement, les systèmes de coordonnées de la fonction et du point central de l'outil coïncident.
Déplacer ici est désactivé si le bras du robot ne peut pas atteindre la fonction.
25.17.3. Fonction point
La fonction de point définit une limite de sécurité ou d'une configuration globale de la position de base
du bras du robot. La pose de la fonction point est définie comme l'orientation du PCO.
Ajouter un point
1. Dans Installation, sélectionnez Fonctions.
2. Dans Fonctions, sélectionnez Point.
UR16e
page 232).
24.10.1. Déplacement sur la
page 243), tout comme la mesure actuelle des coordonnées
230
25. Onglet Installation
: en
dessous),
( sur la page d'en
page 156).
page 234). Lorsqu'une
26.3. Position de l'outil sur la
face)
page 233) et
Manuel utilisateur
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