Page 1 Universal Robots Manuel utilisateur UR5 /CB3 Original instructions (fr)
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Page 3: Table Des Matières
Sommaire 1. Préface 1.1. Contenu des boîtes 1.2. Avis de sécurité important 1.3. Comment lire ce manuel 1.4. Où trouver des informations complémentaires 1.4.1. UR+ Partie I Manuel d'installation du matériel 1.5. Sécurité 1.5.1. Préface 1.5.2. Validité et responsabilité 1.5.3. Limitation de responsabilité 1.5.4.
Page 4 1.9.5. Ethernet 1.9.6. Connexion secteur 1.9.7. Connexion du robot 1.10. Maintenance et réparation 1.10.1. Consignes de sécurité 1.10.2. Nettoyage 1.11. Élimination et environnement 1.12. Certifications 1.13. Garanties 1.13.1. Garantie concernant le produit 1.13.2. Clause de non responsabilité 1.14. Heure d'arrêt et distance d'arrêt 1.14.1.
Page 5 Vitesse maximum Plage de positions 1.20.12. Limites Fonction copie Mode sécurité Déplacement Effet des plans de limite stricte Effet des plans en Mode de déclenchement réduit Écart Fonction copie Mode sécurité Effet 1.20.13. E/S de sécurité Arrêt d'urgence système Mode réduit Réinitialiser protection Dispositif d’activation trois positions and Mode opératoire System Emergency Stop...
Page 6 1.23.2. Onglet E/S 1.23.3. MODBUS 1.23.4. Onglet Déplacement auto 1.23.5. Installation → Charger/Sauvegarder 1.23.6. Installation → Configuration PCO 1.23.7. Installation → Montage 1.23.8. Installation → Configuration E/S 1.23.9. Installation → Sécurité 1.23.10. Installation → Variables 1.23.11. Installation → Configuration E/S client MODBUS 1.23.12.
Page 7 1.24.9. Commande : Jusqu'à 1.24.10. Commande : Attendre 1.24.11. Commande : Définir 1.24.12. Commande : Pop-up 1.24.13. Commande : Stop 1.24.14. Commande : Commentaire 1.24.15. Commande : Dossier 1.24.16. Commande : Boucle 1.24.17. Commande : Si 1.24.18. Commande : Sous-programme 1.24.19.
Page 8 1.26.1. Norme EUROMAP 67 1.26.2. Mention légale 1.27. Intégration IMM et robot 1.27.1. Arrêt d'urgence et arrêt de sécurité 1.27.2. Connexion d'une barrière lumineuse MAF 1.27.3. Montage du robot et de l'outil 1.27.4. Utilisation du robot sans une IMM 1.27.5. Conversion d'EUROMAP 12 à EUROMAP 67 1.28.
Page 9: Préface
1. Préface 1. Préface Félicitations pour l'achat de votre nouveau robot Universal Robot , . Le robot peut être programmé pour déplacer un outil et communiquer avec d'autres machines en utilisant des signaux électriques. Il s'agit d'un bras composé de tubes en aluminium extrudé et d'articulations.
Page 10: Avis De Sécurité Important
1. Préface 1.2. Avis de sécurité important Le robot est une machine partiellement finie (voir ) et une évaluation des risques est donc nécessaire pour chaque installation du robot. Vous devez suivre toutes les consignes de sécurité du chapitre 1.5. Sécurité sur la page 5.
Page 11: Partie I Manuel D'installation Du Matériel
Partie I Manuel d'installation du matériel Partie I Manuel d'installation du matériel Manuel utilisateur...
Page 12 Partie I Manuel d'installation du matériel Manuel utilisateur...
Page 13: Sécurité
Universal Robots décline toute responsabilité si le robot (boitier de commande du bras et/ou teach pendant) est endommagé, modifié ou changé de quelques manières que ce soit. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable de tout dommage causé au robot ou à d'autres équipements en raison d'erreurs de programmation ou d'un dysfonctionnement du robot.
Page 14: Limitation De Responsabilité
• S'assurer que l'utilisateur ne modifiera pas les mesures de sécurité • Valider que l'ensemble du système du robot a été conçu et installé correctement • Spécifier un mode d'emploi • Marquer l'installation du robot avec les symboles appropriés et les coordonnées de l'intégrateur •...
Page 15: Avertissements Et Mises En Garde D'ordre Général
AVERTISSEMENT Cela indique une surface chaude présentant un danger potentiel qui, si elle est touchée, pourrait entraîner des blessures. ATTENTION Cela indique une situation qui, si elle n'est pas évitée, pourrait entraîner des dommages aux équipements. 1.5.5. Avertissements et mises en garde d'ordre général Cette section contient des avertissements et des mises en garde d'ordre général qui peuvent être répétés ou expliqués dans différentes parties de ce manuel.
Page 16 AVERTISSEMENT 1. Veiller à ce que le bras du robot et l'outil/effecteur terminal soient correctement et solidement boulonnés en place. 2. S'assurer que le bras du robot dispose d'un espace assez grand pour pouvoir fonctionner librement. 3. S'assurer que des mesures de sécurité et/ou des paramètres de configuration de la sécurité...
Page 17: Usage Prévu
créer de nouveaux. Toujours effectuer une évaluation globale des risques pour l'ensemble de l'installation. En fonction de l’évaluation des risques, différents niveaux de sécurité fonctionnelle peuvent s’appliquer ; par conséquent, lorsque différents niveaux de sécurité et d'arrêt d'urgence sont nécessaires, toujours choisir le niveau de performance le plus élevé. Toujours lire et comprendre les manuels relatifs à...
Page 18: Évaluation Des Risques
Les robots UR sont équipés de fonctions de sécurité spéciales, spécialement conçues pour un fonctionnement collaboratif, où le système du robot fonctionne sans barrières et/ou avec un humain. Le fonctionnement collaboratif est uniquement destiné aux applications non dangereuses où l'ensemble de l'application, y compris l'outil/effecteur final, la pièce à travailler, les obstacles et les autres machines, ne présente aucun risque majeur selon l'évaluation des risques de l'application spécifique.
Page 19 à la conclusion du besoin de mesures projectives supplémentaires (par ex. un dispositif de validation afin de protéger l'opérateur au cours de l'installation et de la programmation). Universal Robots a identifié les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme dangers qui doivent être étudiés par l'intégrateur.
Page 20: Arrêt D'urgence
4. Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur final ou du connecteur d'outil/effecteur final. 5. Pénétration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des obstacles à proximité de la piste du robot. 6.
Page 21 quelques vis M3 qui la fixent. Relâcher le frein en appuyant sur la tige du petit électroaimant comme le montre la photo ci-dessous. AVERTISSEMENT 1. Le déplacement manuel du bras du robot, uniquement destiné aux situations d'urgence, risque d'endommager les articulations. 2.
Page 22 Manuel utilisateur...
Page 23: Fonctions Et Interfaces De Sécurité
1.6. Fonctions et interfaces de sécurité 1.6.1. Préface Les robots UR sont équipés de toute une gamme de fonctions de sécurité intégrées ainsi que d'interfaces électriques de sécurité pour connecter d'autres machines et des dispositifs de protection supplémentaires. Chaque fonction et interface de sécurité est surveillée selon la norme ISO13849-1:2008 (voir Chapitre pour les certifications) avec le Niveau de performance d (PLd).
Page 24: Délais D'arrêt Du Système De Sécurité
Fonction de sécurité de Description limitation Position d'articulation Min. et max. position d'articulation angulaire Vitesse d'articulation Max. vitesse d'articulation angulaire Plans dans l'espace cartésien limitant la position du PCO du Position du PCO robot Vitesse du PCO Max. vitesse du PCO du robot Force du PCO Max. force de poussée du PCO du robot Élan Max. élan du bras du robot...
Page 25 Le système est considéré comme désactivé lorsque la tension du bus 48 V atteint un potentiel électrique inférieur à 7,3 V. Le temps de désactivation est calculé du moment de la détection d'un évènement à la désactivation du système. AVERTISSEMENT Il existe deux exceptions à la fonction de limitation de la force qui sont importantes à...
Page 26: Modes De Sécurité
Une zone est définie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est à une distance d'au moins 750 mm de la base du robot. L'autre zone est à 200 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la direction tangentielle. 1.6.4.
Page 27: Interfaces Électriques De Sécurité
AVERTISSEMENT Veuillez noter que les limites pour la position d'articulation, la position du PCO, et l'orientation du PCO sont désactivées en mode Récupération. Faire attention lors du retour du bras du robot dans les limites. 1.6.5. Interfaces électriques de sécurité Le robot est équipé...
Page 28 Contrôle des entrées de sécurité [rad/s] Max joint speed in normal mode time 0.024 0.524 CF : 4.2: La zone verte sous la rampe est la vitesse autorisée pour une articulation pendant le freinage. À l'heure 0, un événement (arrêt d'urgence ou arrêt de sécurité) est détecté au niveau du processeur de sécurité.
Page 29: Sorties Électriques De Sécurité
Un arrêt de catégorie d'arrêt 0 est effectué par le système de sécurité avec les performances énoncées dans le tableau suivant. Le temps de réaction du pire des cas est le temps nécessaire pour arrêter et désactiver (décharger à un potentiel électrique inférieur à 7,3 V) un robot fonctionnant à...
Page 30 Manuel utilisateur...
Page 31: Transport
Utiliser un équipement de levage adéquat. Toutes les consignes de levage régionales et nationales en matière de levage doivent être suivies. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par le transport de l'équipement.
Page 32 Manuel utilisateur...
Page 33: Interface Mécanique
1.8. Interface mécanique 1.8.1. Préface Ce chapitre décrit les éléments de base qu'il faut savoir au moment d'installer les différentes pièces du système robotique. Les instructions d'installation électrique du chapitre 1.9. Interface électrique sur la page 31 doivent être respectées. 1.8.2. Espace de travail du robot L'espace de travail du robot s'étend jusqu'à...
Page 34: Montage
1.8.3. Montage Bras du robot AVERTISSEMENT • Veiller à ce que le bras du robot soit correctement boulonné en place. La surface de montage doit être robuste. • Ne pas oublier d'insérer les connecteurs en caoutchouc dans les trous de montage de la base du robot pour éviter tout coincement des doigts.
Page 35 CF : 6.1: Trous de montage du robot. Utilisez quatre boulons M8 . Toutes les mesures sont en mm . Outil La bride d'outils du robot comporte quatre trous filetés M6 permettant de fixer un outil au robot. Les boulons M6 doivent être serrés à un couple de 9 Nm. Le trou de Ø6 est prévu pour être utilisé avec une broche lorsqu'un repositionnement très précis de l'outil est désiré.
Page 36 AVERTISSEMENT 1. Veiller à ce que l'outil soit correctement boulonné en place. 2. Veiller à ce que l'outil soit construit de façon à ce qu'il ne puisse pas créer une situation dangereuse en faisant tomber une pièce par inadvertance. CF : 6.2: La bride de sortie d'outil, ISO 9409-1-50-4-M6.
Page 37: Charge Utile Maximale
AVERTISSEMENT 1. Veiller à ce que le boîtier de commande, le Teach Pendant et les câbles n'entrent pas en contact avec des liquides. Un boîtier de commande mouillé peut provoquer la mort. 2. Le boîtier de commande et le Teach Pendant ne doivent pas être exposés à des environnements poussiéreux ou humides dépassant un indice de protection IP20.
Page 38 Manuel utilisateur...
Page 39: Interface Électrique
1.9. Interface électrique 1.9.1. Préface Ce chapitre décrit toutes les interfaces électriques du bras du robot et du boîtier de commande. Les différentes interfaces sont réparties en cinq groupes avec différents objectifs et propriétés : • E/S du contrôleur • E/S outil •...
Page 40 AVERTISSEMENT 1. Ne jamais connecter des signaux de sécurité à un automate programmable qui n'est pas un automate de sécurité doté du niveau de sécurité adéquat. Le non-respect de cet avertissement pourrait entraîner une grave blessure voire le décès car la fonction de sécurité pourrait être annulée. Il est important de maintenir séparés les signaux de l'interface de sécurité...
Page 41: E/S Du Contrôleur
Les problèmes de CEM se produisent généralement pendant les processus de soudage et sont en principe signalés par des messages d'erreur dans le journal. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM.
Page 42: Spécifications Communes À Toutes Les E/S Numériques
Les E/S configurables peuvent être configurées en tant qu'E/S de sécurité ou d'E/S à usages multiples dans la GUI. Apprenez-en plus dans la partie Partie II Manuel PolyScope sur la page 89. Le mode d'emploi des E/S numériques est décrit dans les sous-sections suivantes. La section décrivant les spécifications communes doit être respectée.
Page 43 Bornes Paramètre Type Unité Exigences relatives à l'entrée 24 V externe Tension [24V - 0V] Courant [24V - 0V] Les E/S numériques sont construites conformément à la norme CEI 61131-2. Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Bornes Paramètre Type Max. Unité Sorties numériques Courant* [COx / DOx]...
Page 44 Toutes les E/S de sécurité vont par paires (redondantes) et doivent être conservées comme deux branches séparées. Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte de la fonction de sécurité. Les deux entrées de sécurité permanentes sont les Arrêt d'urgence robot and the Arrêt de sécurité.
Page 45 AVERTISSEMENT 1. Ne jamais connecter des signaux de sécurité à un automate programmable qui n'est pas un automate de sécurité doté du niveau de sécurité adéquat. Le non-respect de cet avertissement pourrait entraîner une grave blessure voire le décès car la fonction de sécurité pourrait être annulée. Il est important de maintenir séparés les signaux de l'interface de sécurité...
Page 46 Partage de l'arrêt d'urgence avec d'autres machines Souvent, on souhaite pouvoir configurer un circuit d'arrêt d'urgence commun lorsque le robot est utilisé avec d'autres machines. Ce faisant, l'opérateur n'a pas besoin de réfléchir aux boutons d'arrêt d'urgence à utiliser. L’entrée Arrêt d'urgence robot ne peut pas être utilisée à des fins de partage, étant donné que les deux machines s'attendent pour sortir de l'état d'arrêt d'urgence.
Page 47 Cette configuration est uniquement destinée à une application où l'opérateur ne peut pas passer la porte et la fermer derrière lui. Les E/S configurables peuvent être utilisées pour configurer un bouton de réinitialisation à l'extérieur de la porte, afin de réactiver le mouvement du robot. Un autre exemple dans lequel la reprise automatique peut être adéquate est lors de l'utilisation d'un tapis de sécurité...
Page 48: E/S Numériques À Usages Multiples
Mode opératoire sur la page 110 pour en savoir plus sur le Dispositif d’activation trois positions. NOTE Le système de sécurité Universal Robots ne prend pas en charge plusieurs Dispositifs d’activation trois positions. Configurable Inputs 3-Position Switch NOTE Les deux canaux d'entrée de l'entrée du dispositif d'activation à...
Page 49: Entrée Numérique À Partir D'un Bouton
Charge contrôlée par une sortie numérique Cet exemple illustre comment connecter une charge devant être contrôlée à partir d'une sortie numérique, voir ci-dessous. Digital Outputs LOAD Entrée numérique à partir d'un bouton L'exemple ci-après montre comment connecter un bouton simple à une entrée numérique. Digital Inputs Communication avec d'autres machines ou automates programmables Les E/S numériques peuvent être utilisées pour communiquer avec d'autres équipements si une...
Page 50 à la borne appelée « Power ». • Utilisation d'un équipement qui fonctionne en mode courant. Les signaux actuels sont moins sensibles aux interférences. Les modes d'entrée peuvent être sélectionnés dans la GUI, voir partie Partie II Manuel PolyScope sur la page 89. Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Bornes Paramètre Type...
Page 51: Commande Marche/Arrêt À Distance
Utiliser une entrée analogique Ci-dessous se trouve un exemple montrant comment connecter un capteur analogique. Analog Power Commande marche/arrêt à distance La commande marche/arrêt à distance peut être utilisée pour mettre le boîtier de commande sous et hors tension sans utiliser le Teach Pendant. Elle est généralement utilisée dans les applications suivantes : •...
Page 52: E/S Outil
NOTE Une fonction spéciale du logiciel peut être utilisée pour charger et démarrer les programmes automatiquement, voir partie Partie II Manuel PolyScope sur la page 89. ATTENTION 1. Ne jamais utiliser l'entrée « marche » ou le bouton d'alimentation pour mettre le boîtier de commande hors tension. Bouton marche à...
Page 53 Ce connecteur fournit l'alimentation et les signaux de commande des capteurs et mécanismes de préhension utilisés sur un outil robotique spécifique. Les câbles industriels suivants conviennent : • Lumberg RKMV 8-354. NOTE Le Connecteur d’outil doit être serré manuellement jusqu’à un maximum de 0,4Nm.
Page 54: Sorties Numériques De L'outil
AVERTISSEMENT 1. Connecter les outils et le mécanisme de préhension de telle sorte qu'une coupure de courant ne crée aucun danger (comme, par exemple, une pièce à travailler tombant de l'outil). 2. Il convient de faire attention en utilisant 12 V, étant donné qu'une erreur faite par le programmeur peut provoquer un changement de tension à...
Page 55: Entrées Numériques De L'outil
POWER Remarque : *Il est fortement recommandé d’utiliser une diode de protection pour les charges inductives, comme montré ci-dessous. POWER Entrées numériques de l'outil Les entrées numériques sont mises en œuvre en tant que PNP avec de faibles résistances de tirage (pull-down).
Page 56 Paramètre Type Max. Unité Tension d'entrée en mode tension -0,5 Résistance d'entrée à la plage 0V à 10V 15 kΩ Résolution Tension d'entrée en mode courant -0,5 Courant d'entrée en mode courant -2,5 Résistance d'entrée à la plage 4 mA à 20 mA Ω...
Page 57: Ethernet
1.9.5. Ethernet Une connexion Ethernet est fournie en bas du boîtier de commande, voir l'illustration ci-dessous. L'interface Ethernet peut être utilisée pour les éléments suivants : • Modules d'expansion E/S MODBUS. Apprenez-en plus dans la partie Partie II Manuel PolyScope sur la page 89. •...
Page 58: Connexion Du Robot
Paramètre Type Max. Unité Tension d'entrée Fusible secteur externe (@ 100-200V) Fusible secteur externe (@ 200-265V) Fréquence d'entrée Consommation en veille Puissance nominale AVERTISSEMENT 1. Veiller à ce que le robot soit mis à la terre correctement (connexion électrique à la terre). Utiliser les boulons inutilisés associés aux symboles de mise à...
Page 59 ATTENTION 1. Ne pas déconnecter le câble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modifier le câble d'origine. Manuel utilisateur...
Page 60 Manuel utilisateur...
Page 61: Maintenance Et Réparation
Vous devez effectuer la maintenance, calibration et les réparations selon les dernières versions des manuels d'entretien sur le site Web d'assistance http://www.universal-robots.com/support. Seuls des intégrateurs système agrées, ou Universal Robots, peuvent effectuer les réparations. Toutes les pièces renvoyées à Universal Robots doivent être renvoyées conformément au manuel d'entretien.
Page 62: Nettoyage
AVERTISSEMENT 1. Retirer le câble d'entrée secteur du bas du boîtier de commande pour s'assurer qu'il est complètement hors tension. Désactiver toute autre source d'énergie connectée au bras du robot ou au boîtier de commande. Prendre les précautions nécessaires pour empêcher que d'autres personnes activent le système pendant la période de réparation.
Page 63: Élimination Et Environnement
La redevance pour l'élimination et le traitement des déchets électroniques des robots UR vendus sur le marché danois est prépayée au DPA-system par Universal Robots A/S. Les importateurs des pays couverts par la directive européenne DEEE 2012/19/UE doivent procéder à leur propre inscription au registre national DEEE de leur pays.
Page 64 Bien qu’elles soient principalement pertinentes pour l’Europe, certains pays en-dehors de l’Europe reconnaissent et/ou exigent des déclaration UE. Les directives européennes sont disponibles sur la page d'accueil officielle : http://eur-lex.europa.eu. Les robots Universal Robots sont certifiés conformes aux directives répertoriées ci-après. Manuel utilisateur...
Page 65 Directive sur les machines 2006/42/EC Selon la Directive sur les machines 2006/42/EC, (MD) les robots Universal Robots e-Series sont des machines partiellement terminées, car le marquage CE n’est pas apposé. Si le robot UR est utilisé dans une application de pesticide, veuillez noter la présence de la...
Page 66 Manuel utilisateur...
Page 67: Garanties
étendue aux services fournis selon les conditions de la garantie. Dans la mesure où il n'est pas question de défauts couverts par la garantie, Universal Robots se réserve le droit de facturer le client pour le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci- dessus n'impliquent pas un changement de la charge de la preuve au détriment du client.
Page 68: Clause De Non Responsabilité
1.13.2. Clause de non responsabilité Universal Robots continue à améliorer la fiabilité et la performance de ses produits et se réserve, par conséquent, le droit d'actualiser le produit sans préavis. Universal Robots s'efforce de faire en sorte que le contenu de ce manuel soit précis et correct mais n'assume aucune responsabilité...
Page 69: Heure D'arrêt Et Distance D'arrêt
1. Selon la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour plus de détails.↩ 1.15. Déclarations et certificats Déclaration d’incorporation de l'UE conformément à la norme ISO/IEC 17050-1:2010 Fabricant Universal Robots A/S Energivej 25 DK-5260 Odense S Denmark Personne au sein de la David Brandt Responsable technologique, recherche et développement...
Page 70 Démarrage 20183000000 et supérieur --- Effectif le 1er janvier 2018 Incorporation : Les robots Universal Robots (UR3, UR5 et UR10) ne doivent être mis en service qu'après avoir été intégrés dans une machine complète finale (système de robot, cellule ou application), qui est conforme aux dispositions de la directive «...
Page 71 (II) CEI 61784-3:2010 [SIL2] utilisées : ISO 14664-1:2015 Classe 5 pour l'ensemble de commande avec boîtier et Classe 5 pour les manipulateurs UR3, UR5 et UR10 (II) CEI 60664-5:2007 (III) IEC 60068-2-27:2008, (III) IEC 60068-2-1:2007 (III) IEC 60068-2-2:2007, (III) IEC 61326-3-1:2008 Le fabricant, ou son mandataire, transmettra les informations pertinentes sur la machine partiellement finie en réponse à...
Page 72 Certificat du système de sécurité Manuel utilisateur...
Page 73 TUV Rheinland Manuel utilisateur...
Page 74 Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product ROBOTER, MODEL: UR5 / TYP INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1. The certificate is limited to the particulate cleanliness. The product was tested according to VDI 2083 Part 9.1 in August...
Page 75 Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product CONTROLLER for UR 3 / UR 5 / UR 10 the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 6 according ISO 14644-1.
Page 76 RoHS Chine Manuel utilisateur...
Page 77 Sécurité KCC Manuel utilisateur...
Page 78 Enregistrement KC Manuel utilisateur...
Page 79: Certificat D'essai Environnemental
Other document(s) Conclusion The three robot arms UR3, UR5 and UR10 including their control boxes and Teach Pendants have been tested according to the below listed standards. The test results are given in the Force Technology reports listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests were fulfilled in general terms with only a few minor issues (see test reports for details).
Page 80 Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014 DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014...
Page 81: Normes Appliquées
1.16. Normes appliquées Cette section décrit les normes pertinentes appliquées au cours du développement du bras du robot et du boîtier de commande. Lorsqu'un numéro de directive européenne est indiqué entre parenthèses, cela indique que la norme est harmonisée selon cette directive. Une norme n'est pas une loi.
Page 82 La fonction d'arrêt d'urgence est désignée comme une Catégorie d'Arrêt 1 selon cette norme. La Catégorie d'Arrêt 1 est un arrêt contrôlé avec les moteurs laissés sous tension pour obtenir l'arrêt, puis leur mise hors tension une fois l'arrêt obtenu. ISO 12100:2010 EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/CE] Safety of machinery –...
Page 83 • "5.8 Commandes du Pendant". Cette section définit les fonctions de sécurité du Teach Pendant, lorsqu'il doit être utilisé au sein d'un espace protégé dangereux. Les robots UR étant conçus pour un fonctionnement collaboratif, ils ne présentent aucun espace protégé dangereux comme avec les robots traditionnels.
Page 84 La langue est modifiée de l'anglais britannique à l'anglais américain, mais le contenu est identique. Veuillez noter que la deuxième partie (ISO 10218-2) de cette norme est destinée à l'intégrateur du système du robot, et non pas à Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Cette norme canadienne correspond aux normes ISO 10218-1 (voir ci-dessus) et -2 réunies dans...
Page 85 Les E/S normales et de sécurité sont élaborées selon les exigences de cette norme afin de garantir une communication fiable avec d'autres systèmes d'automates programmables. ISO 14118:2000 (E) EN 1037/A1:2008 [2006/42/CE] Safety of machinery – Prevention of unexpected start-up Ces deux normes sont très similaires. Elles définissent des principes de sécurité permettant d'éviter les démarrages inattendus entraînés par une remise sous tension involontaire au cours d'une intervention de maintenance ou d'une réparation, ou par des commandes de démarrage involontaires du point de vue du contrôle.
Page 86 ISO 9409-1:2004 [Type 50-4-M6] Manipulating industrial robots – Mechanical interfaces Part 1: Plates La bride d'outils sur les robots UR est conforme au type 50-4-M6 de cette norme. Les outils des robots doivent également être construits selon cette norme afin de garantir une installation adéquate.
Page 87 IEC 61784-3:2010 EN 61784-3:2010 [SIL 2] Industrial communication networks – Profiles Part 3: Functional safety fieldbuses – General rules and profile definitions Cette norme définit les exigences relatives aux bus de communication de sécurité. IEC 61784-3:2010 EN 61784-3:2010 [SIL 2] Safety of machinery –...
Page 88: Caractéristiques Techniques
1.17. Caractéristiques techniques Type de robot Poids 18.4 kg / 40.6 lb Charge utile maximale 5 kg / 11 lb Portée 850 mm / 33.5 in Plages d'articulations ± 360 ° for all joints Articulations : Max 180 °/s.Tool: Approx. 1 Speed Approx. 39,4 Répétabilité de la pose ± 0.1 mm / ± 0.0039 in (4 mils) d'après ISO 9283 Encombrement Ø149 mm / 5.9 in Degrés de liberté...
Page 89: Tableaux Des Fonctions De Sécurité
• SF1 has a functional safety rating of PLd Cat2 with a reliable and realistic maximum stop time of approximately 300ms for UR3 and 400ms for UR5/UR10. See the User Manual for specific information. The application stop time can be reduced depending on the application’s safety limits (SF3, 4, 6, 7, 8, 9) settings and the use of the stop time information provided in the manual.
Page 90 Safety What is Description Function controlled? This safety function is initiated by an external protective device using safety inputs which will initiate a Cat 2 stop Safeguard per IEC 60204-1. For the functional safety rating of the Logic and stop complete integrated safety function, add the PFHd of the Robot Arm outputs...
Page 91 Safety What is Description Function controlled? Exceeding the TCP force limit results in a Cat 0 stop5 (IEC Force 60204-1). Limits the external clamping force exerted by the Internal Limit robot. See also Joint Torque Limit (SF5). Exceeding the momentum limit results in a Cat 0 stop5 (IEC Joint 60204-1).
Page 92 Safety What is Description Function controlled? SF14 Whenever the robot is in reduced mode, the dual digital Internal UR Robot External outputs are LOW. See Robot Reduced Mode below. The as a Reduced connection functional safety rating is for what is within the UR robot. function Mode: to logic...
Page 93 NORD Safety What is Description Certified Function controlled? When the external Enabling Device connections are Low, a Safeguard Stop (SF2) is initiated. Recommendation: Use with a mode switch as a safety input. If a mode switch is External not used and connected to the safety inputs, then the robot Enabling mode will be determined by the User Interface.
Page 94 IEC 61800-5-2 Limits or Stop: power to USER final switching NORD Stop Category PFHd UR Safety Function configuration devices Certified per IEC 60204-1 3/5/10 or Factory retained for Setting Category 2 stop Emergency Stop Cat 1 Stop when SS1 when at There are two at SS1 SS1 standstill,...
Page 95 IEC 61800-5-2 Limits or Stop: power to USER PFHd NORD Stop Category final switching Safety Function configuration Certified per IEC 60204-1 devices or Factory 3/5/10 retained for Setting Category 2 stop UR Robot Not Output & I/O 3.15E- SF13 stopping: Cat 0 Configuration Digital Output...
Page 96 Manuel utilisateur...
Page 97: Partie Ii Manuel Polyscope
Partie II Manuel PolyScope Partie II Manuel PolyScope Manuel utilisateur...
Page 98 Partie II Manuel PolyScope Manuel utilisateur...
Page 99: Configuration De Sécurité
1.20. Configuration de sécurité 1.20.1. Préface Le robot est équipé d'un système de sécurité avancé. Selon les caractéristiques particulières de l'espace de travail du robot, les réglages du système de sécurité doivent être configurés de façon à garantir la sécurité de l'ensemble du personnel et des équipements autour du robot. L'application des réglages définis par l'évaluation des risques est la première chose que l'intégrateur doit faire.
Page 100 Les réglages de sécurité se composent d'un certain nombre de valeurs limites utilisées pour restreindre les déplacements du bras du robot, et de réglages de fonctions de sécurité pour les entrées et les sorties configurables. Ils sont définis dans les sous-onglets suivants de l'écran de sécurité : •...
Page 101: Modifier La Configuration De Sécurité
• Le sous-onglet Safety I/O définit les fonctions de sécurité pour les entrées et les sorties configurables (voir 1.23.2. Onglet E/S sur la page 129). Par exemple, Arrêt d'urgence peut être configuré comme une entrée. Pour plus d'informations, voir 1.20.13. E/S de sécurité sur la page 109.
Page 102: Tolérances
1. Résoudre le(s) problème(s) pour que toutes les erreurs soient éliminées. Ceci sera visible lorsque l'icône d'erreur rouge ne s'affichera plus à côté du texte Safety sur le côté gauche de l'écran. 2. Retourner à la configuration de sécurité précédemment appliquée. Cela vous permettra d'ignorer toutes les modifications et de continuer vers la destination sélectionnée.
Page 103: Somme De Contrôle De Sécurité
Safety speed limit Maximum operational speed Actual speed Time CF : 12.1: Exemple de tolérance de sécurité. 1.20.5. Somme de contrôle de sécurité Le texte en haut à droite de l'écran donne une brève représentation de la configuration de sécurité actuellement utilisée par le robot. Lorsque le texte change, cela indique que la configuration de sécurité...
Page 104: Mode Fonctionnement Libre
Lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de limites actif est violée, le bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0. Si une limite de sécurité active, comme une limite de position d'articulation ou une limite de sécurité, est déjà violée lorsque le bras du robot est sous tension, celui-ci démarre en mode Récupération.
Page 105: Appliquer
clicking the Lock button. The Safety tab is automatically locked when navigating away from the safety configuration screen. When the settings are locked, a lock icon is visible next to the text Safety à gauche de l'écran. Une icône de déverrouillage est affichée lorsque les paramètres sont déverrouillés.
Page 106: Limites Générales
En outre, dès la confirmation, les modifications sont enregistrées automatiquement dans le Voir 1.23.5. Installation → Charger/Sauvegarder sur la cadre de l'installation actuelle du robot. page 133 pour plus d'informations sur l'enregistrement de l'installation du robot. 1.20.10. Limites générales Les limites de sécurité générales servent à limiter la vitesse linéaire du PCO du robot, ainsi que la force qu'il peut exercer sur l'environnement, Elles se composent des valeurs suivantes : Force Limite relative à...
Page 107: Réglages Avancés
Réglages avancés Ici, chacune des limites générales décrites dans 1.20.10. Limites générales sur la page précédente peut être modifiée indépendamment des autres. Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La valeur la plus élevée acceptée pour chacune des limites est répertoriée dans la colonne intitulée Maximum.
Page 108: Passage Aux Réglages De Base
AVERTISSEMENT La limite de vitesse est imposée uniquement au PCO du robot, de façon à ce que d'autres parties du robot puissent se déplacer plus rapidement que la valeur définie. Passage aux réglages de base En appuyant sur le bouton Basic Settings... il est possible de revenir à l'écran des limites générales de base et toutes les limites générales sont réinitialisées à...
Page 109: Vitesse Maximum
repoussement dont la magnitude augmente au fur et à mesure que l'articulation se rapproche de la limite. Cette force est générée lorsque la vitesse d'articulation est environ dans les 20 °/s de la limite de vitesse ou la position d'articulation est environ dans les 8 ° de la limite de position. La plage de position Poignet 3 est illimitée par défaut.
Page 110: Limites
1.20.12. Limites Dans cet onglet, vous pouvez configurer des limites constituées de plans de sécurité et d'une limite sur l'écart maximal autorisé de l'orientation de l'outil du robot. Il est également possible de définir des plans qui déclenchent une transition en mode Réduit. Des plans de sécurité...
Page 111: Sélectionner Une Limite À Configurer
Sélectionner une limite à configurer Le panneau Safety Boundaries situé à gauche de l'onglet est utilisé pour sélectionner une limite à configurer. Pour configurer un plan de sécurité, cliquer sur l'un des huit éléments du haut qui figurent dans le panneau.
Page 112: Nom
Le Name champ textuel permet à l'utilisateur d'attribuer un nom au plan de sécurité sélectionné. Modifier le nom en tapant sur le champ textuel et en saisissant un nouveau nom. Fonction copie La position et la normale du plan de sécurité sont spécifiées à l'aide d'une fonction (voir 1.23.12.
Page 113: Mode Sécurité
Mode sécurité Le menu déroulant à droite du panneau Safety Plane Properties sert à choisir le mode sécurité pour le plan de sécurité, avec les modes suivants disponibles : Le plan de sécurité n'est jamais actif. Disabled Lorsque le système de sécurité est en mode Normal, un plan en mode Normal Normal est actif et sert de limite stricte à...
Page 114: Effet Des Plans En Mode De Déclenchement Réduit
Effet des plans en Mode de déclenchement réduit Lorsqu'aucun arrêt de protection n'est appliqué et que le système de sécurité n'est pas en mode Récupération spécial (voir 1.20.6. Modes de sécurité sur la page 95), il fonctionne en mode Normal ou Réduit et les déplacements du bras du robot sont limités par l'ensemble de limites respectif.
Page 115: Configuration De La Limite De L'outil
Configuration de la limite de l'outil Le panneau Tool Boundary Properties au bas de l'onglet définit une limite sur l'orientation de l'outil du robot constituée d'une orientation d'outil désirée et d'une valeur pour l'écart maximum autorisé à partir de cette orientation. Écart Le champ textuel Deviation indique la valeur correspondant à...
Page 116: Mode Sécurité
d'une fonction qui a été utilisée pour configurer la limite, la limite n'est pas mise à jour automatiquement. Si la fonction a changé, cela est indiqué par une icône qui est aussi affichée si la fonction sélectionnée a été supprimée de l'installation. le bouton à...
Page 117: E/S De Sécurité
1.20.13. E/S de sécurité Cet écran définit les Fonctions de sécurité pour les entrées et les sorties (E/S) configurables. Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce que chaque fonction fournisse une E/S de catégorie 3 et PLd.
Page 118: Mode Réduit
Mode réduit Toutes les limites de sécurité ont deux modes d'application : le mode Normal, qui définit la configuration de sécurité par défaut, et le mode Réduit (voir 1.20.6. Modes de sécurité sur la page 95 pour plus d'informations). Lorsque cette fonction de sécurité d'entrée est sélectionnée, un signal faible donné...
Page 119: Signaux De Sortie
Le curseur de vitesse peut être augmenté incrémentalement pour atteindre des vitesses supérieures. Le curseur de vitesse est réinitialisé à la valeur faible dès que l’entrée Dispositif d’activation trois positions passe d'une position basse à une position élevée. Il existe deux méthodes de configuration de la sélection du mode de fonctionnement: 1.
Page 120: Robot Moving
NOTE Les machines externes qui obtiennent l’état Arrêt d’urgence auprès du robot par le biais de la sortie Arrêt d’urgence système doivent être conformes à la norme ISO 13850. Ceci est plus particulièrement nécessaire dans les configurations où l’entrée Arrêt d’urgence robot est connectée à un dispositif d’arrêt d’urgence externe.
Page 121: Commencer La Programmation
13.1: Articulations du robot. A : Base, B : Épaule, C : Coude et D, E, F : Poignet 1, 2, 3 Le bras Universal Robots est composé de tubes et d'articulations. Les articulations avec leurs noms habituels sont illustrées sur la Figure CF :...
Page 122: Mettre Le Boîtier De Commande Sous Et Hors Tension
Installer le bras du robot et le boîtier de commande Pour installer le bras du robot et le boîtier de commande, procéder comme suit : 1. Déballer le Bras du robot et le Boîtier de commande. 2. Installer le robot sur une surface suffisamment robuste pour supporter au moins 10 fois le couple complet de l'articulation de base et au moins 5 fois le poids du bras du robot.
Page 123: Le Premier Programme
d’initialisation (voir 1.21.6. Écran d'initialisation sur la page 119) en touchant le ON button on that screen, and then pressing Start. Lorsqu'un robot est démarré, il émet un son et se déplace un peu au moment du relâchement des freins. Le bras du robot peut être mis hors tension en touchant le bouton OFF à l'écran d’initialisation. Le bras du robot est également mis hors tension automatiquement lorsque le boîtier de commande s'arrête.
Page 124: Interface De Programmation Polyscope
11. Appuyez sur le bouton Set this waypoint à côté de l’image « ? ». 12. <p>Sur l’écran Déplacer l’outil, déplacez le bras du robot en appuyant sur les flèches de déplacement.<br/>Vous pouvez également déplacer le bras du robot en maintenant le bouton Fonctionnement libre et en tirant le bras du robot dans les positions voulues.</p>...
Page 125 L'image ci-dessus montre l'écran de bienvenue. Les zones bleuâtres de l'écran correspondent à des boutons qui peuvent être activés en appuyant avec un doigt ou le haut d'un stylo contre l'écran. PolyScope a une structure hiérarchique d'écrans. Dans l'environnement de programmation, les écrans sont organisés en onglets, pour faciliter l'accès.
Page 126: Écran De Bienvenue
1.21.5. Écran de bienvenue Après avoir démarré le PC contrôleur, l'écran de bienvenue est affiché. L'écran offre les options suivantes : • Exécuter programme : Choisissez et exécutez un programme existant. Il s'agit de la façon la plus simple de faire fonctionner le bras du robot et le boîtier de commande. •...
Page 127: Écran D'initialisation
1.21.6. Écran d'initialisation Cet écran vous permet de commander l'initialisation du bras du robot. Indicateur d'état du bras du robot La LED d'état donne une indication de l'état de marche du bras du robot: • Une LED rouge vif indique que le bras du robot est actuellement à l'état arrêté dont les raisons peuvent être multiples.
Page 128: Initialiser Le Bras Du Robot
De la même façon, le nom du fichier d'installation qui est actuellement chargé est indiqué dans le champ textuel gris. Une installation différente peut être chargée en tapant sur le champ textuel ou en utilisant le bouton Charger à côté. Alternativement, l'installation chargée peut être personnalisée à...
Page 129 Enfin, le petit bouton portant l'icône rouge sert à mettre le bras du robot hors tension. Manuel utilisateur...
Page 130 Manuel utilisateur...
Page 131: Éditeurs À L'écran
1.22. Éditeurs à l'écran 1.22.1. Éditeur d'expression à l'écran Alors que l'expression à proprement parler est éditée en tant que texte, l'éditeur d'expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d'insertion de symboles spéciaux d'expression, comme par ex. * pour multiplication et ≤ pour inférieur ou égal à. Le bouton symbolisant le clavier en haut à...
Page 132 Robot La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible spécifiée sont représentées dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot, et l'« ombre » du bras du robot montre la position cible du bras du robot commandée par les valeurs spécifiées sur le côté...
Page 133: Fonction Et Position De L'outil
Fonction et position de l'outil Dans le coin supérieur droit de l'écran se trouve le sélecteur de fonction. Le sélecteur de fonction définit la fonction par rapport à laquelle le bras du robot est contrôlé. En dessous du sélecteur de fonction, le nom du point central de l'outil ((PCO) actuellement activé s'affiche en dessous du sélecteur de fonction.
Page 134: Bouton Annuler
bras du robot se déplace vers la position cible en utilisant le type de mouvement DéplacementJ, si une position d'articulation a été spécifiée en dernier. Les différents types de mouvements sont décrits à Types de déplacement sur la page 170. Bouton Annuler Le Cancel bouton permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements. Manuel utilisateur...
Page 135: Contrôle Du Robot
1.23. Contrôle du robot 1.23.1. Onglet Déplacement Cet écran vous permet toujours de directement déplacer (faire avancer pas à pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot, soit en déplaçant individuellement les articulations du robot. Robot La position actuelle du bras du robot est montrée en graphique 3D.
Page 136: Déplacer L'outil
limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur). Lorsque le point central de l'outil du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît.
Page 137: Onglet E/S
erroné ou si le robot porte une charge lourde, le robot pourrait commencer à se déplacer (tomber) lorsque le bouton Fonctionnement libre est activé. Dans ce cas, il suffit de relâcher le bouton Fonctionnement libre. AVERTISSEMENT 1. Veiller à utiliser les paramètres d'installation corrects (par ex. angle de montage du robot, poids dans le PCO, décalage du PCO).
Page 138: Modbus
l'exécution du programme, celui s'arrête. À l'arrêt du programme, tous les signaux de sortie conservent leur état. L'écran n'est actualisé qu'à 10Hz, ce qui fait qu'un signal très rapide pourrait ne pas s'afficher correctement. Les E/S configurables peuvent être réservées pour des paramètres de sécurité spéciaux définis dans la section de configuration des E/S de sécurité...
Page 139: Onglet Déplacement Auto
1.23.4. Onglet Déplacement auto L'onglet Déplacement auto est utilisé lorsque le bras du robot doit se déplacer vers une position spécifique dans son espace de travail. Par exemple, lorsque le bras du robot doit se déplacer vers la position de départ d'un programme avant de l'exécuter, ou lorsqu'il se déplace vers un point de passage au cours de la modification d'un programme.
Page 140 Animation L'animation montre le déplacement que le bras du robot est sur le point de réaliser. ATTENTION Comparer l'animation avec la position du bras du robot réel et s'assurer que le bras du robot peut réaliser le déplacement en toute sécurité sans heurter d'obstacles.
Page 141: Installation → Charger/Sauvegarder
Manuel Appuyer sur le bouton Manuel pour être dirigé vers l'onglet Déplacement où le bras du robot peut être déplacé manuellement. Ceci est uniquement nécessaire si le mouvement de l'animation n'est pas préférable. 1.23.5. Installation → Charger/Sauvegarder L'installation du robot aborde tous les aspects de la façon dont le bras du robot et le boîtier de commande sont placés dans l'environnement de travail.
Page 142: Installation → Configuration Pco
L'enregistrement d'une installation peut s'effectuer en appuyant sur le bouton Enregistrer ou Enregistrer sous…. Alternativement, l'enregistrement d'un programme permet également d'enregistrer l'installation active. Pour charger un fichier d'installation différent, utiliser le bouton Charger. Le bouton Créer nouveau réinitialise tous les réglages de l'installation du robot à leurs valeurs d'usine par défaut.
Page 143: Ajout, Renommage, Modification Et Suppression De Pco
Position Les X, Y, Z coordonnées indiquent la position du PCO. Lorsque toutes les valeurs (y compris l’orientation) sont de zéro, le PCO coïncide avec le point central de la bride de sortie d'outils et adopte le système de coordonnées illustré sur l'écran. Orientation Les cases coordonnées RX, RY, RZ indiquent l’orientation du TCP.
Page 144: Apprentissage De La Position Pco
Apprentissage de la position PCO Les coordonnées de la position PCO peuvent être calculées automatiquement comme suit : 1. Appuyez sur l'Assistant de position PCO. 2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot. 3. Utiliser les flèches de position à droite de l'écran pour déplacer le PCO sous au moins trois angles différents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie d'outils 4.
Page 145: Apprentissage De L'orientation Pco
Apprentissage de l'orientation PCO 1. Appuyez sur l'Assistant d'orientation PCO. (Voir 1.23.12. Installation → 2. Sélectionner une fonction dans le menu déroulant. Fonctions sur la page 147) pour en savoir plus sur la définition de nouvelles fonctions 3. Tapez sur Sélectionnez un point et utilisez les flèches Déplacer l’outil vers une position à laquelle l’orientation de l’outil et le PCO correspondant coïncident avec le système de coordonnées de la fonction sélectionnée.
Page 146: Installation → Montage
charge le centre de gravité défini au TCP si elles ont déjà été configurées. Si le centre de gravité est défini manuellement, dans 3.8 ou ultérieure, la possibilité de définir le centre de gravité du PCO est définitivement supprimée. AVERTISSEMENT Utilisez les réglages d’installation corrects.
Page 147: Installation → Configuration E/S
Si le bras du robot est monté sur une table ou un sol plat, il n'est pas nécessaire d'effectuer un changement à cet écran. Cependant, si le bras du robot est installé au plafond, installé sur un mur ou installé dans un angle, il doit être ajusté en utilisant les boutons. Les boutons du côté...
Page 148: Type De Signal E/S
• Les registres polyvalents (booléen, entier et flottant) Les registres à usage général sont accessibles au moyen d'un bus de terrain (tel que Profinet et EtherNet/IPEtherNet/IP). Type de signal E/S Pour limiter le nombre de signaux affichés dans les rubriques Entrée et Sortie, utilisez le menu déroulant Vue en haut de l’écran pour modifier le contenu affiché...
Page 149: Installation → Sécurité
Action État de la sortie État du programme Bas hors fonctionnement Arrêté ou en pause Haut hors Haut fonctionnement Haut en fonctionnement, En cours d'exécution Haut Arrêté ou en pause bas quand arrêté Bas à l'arrêt non Interruption du programme non programmé...
Page 150: Installation → Variables
1.23.10. Installation → Variables Les variables créées sur l’écran Variables sont appelées variables d'installation et sont comme les variables de programme normales. Les variables d'installation sont différentes car elles conservent leur valeur même si un programme est arrêté puis recommencé, et lorsque le bras du robot et/ou le boîtier de commande est mis hors tension puis remis sous tension.
Page 151: Installation → Configuration E/S Client Modbus
Les variables d'installation et leurs valeurs sont enregistrées automatiquement toutes les 10 minutes. Si un programme ou une installation est chargé(e) et si une ou plusieurs variables de programme ont le même nom que les variables d'installation, l'utilisateur a plusieurs solutions pour résoudre le problème : utiliser les variables d'installation du même nom au lieu de la variable de programme ou faire renommer les variables en conflit automatiquement.
Page 152: Régler Unité Ip
Régler unité IP Ici, l'adresse IP de l'unité MODBUS est indiquée. Appuyer sur le bouton pour la modifier. Mode séquentiel Uniquement disponible lorsqu’Afficher options avancées (voir Afficher options avancées sur la page 146) est sélectionné. Cocher ce case force le client modbus à attendre une réponse avant l’envoi de la prochaine demande.
Page 153: Régler Adresse Signal
a été réglé soit par un programme de robot soit en spécifiant une valeur de signal dans le champ régler valeur signal après quoi le code fonction 0x06 (Écrire registre seul) est utilisé pour régler la valeur de l'unité distante MODBUS. Régler adresse signal Ce champ montre l’adresse du signal sur le serveur distant MODBUS.
Page 154: Afficher Options Avancées
RECONNAÎTRE (0x05) Utilisation spécifique avec les commandes de programmation envoyées à l'unité distante MODBUS. DISPOSITIF ESCLAVE OCCUPÉ (0x06) Utilisation spécifique avec les commandes de programmation envoyées à l'unité à distante MODBUS, l'esclave (serveur) n'est à présent pas en mesure de répondre. Afficher options avancées Cette case affiche/masque les options avancées pour chaque signal.
Page 155: Installation → Fonctions
1.23.12. Installation → Fonctions Une Fonction représente un objet défini par une posture à six dimensions (position et orientation) par rapport à la base du robot. Il est possible de donner un nom à une fonction pour référence future. Certaines sous-parties d'un programme de robot sont composées de mouvements exécutés par rapport à...
Page 156 CF : 15.1: Fonction de base CF : 15.2: Fonction de l'outil (PCO) Utilisez la fonction Point, Ligne et/ou Plan pour définir la posture d'une fonction. Ces fonctions sont positionnées via une méthode employant la pose actuelle du PCO dans la zone de travail. Vous pouvez donc enseigner les emplacements à l'aide du mode Fonctionnement libre, ou déplacer le robot pas à...
Page 157: Utilisation D'une Fonction
plus difficile à configurer avec une grande précision. Pour en savoir plus sur l'ajout de fonctions, consultez (sections : sur la page suivante), ( sur la page 151) et (Fonction Plan sur la page 152). Utilisation d'une fonction Lorsqu’une fonction est définie dans l’installation, vous pouvez vous y référer à partir du programme de robot pour relier les déplacements du robot (par ex.
Page 158: Utiliser Déplacer Ici
Pas à pas possible Choisissez si la fonction sélectionnée doit pouvoir avancer pas à pas. Cela détermine dans quelle mesure la fonction apparaîtra dans le menu Fonction à l'écran Déplacement. Utiliser Déplacer ici Appuyez sur Déplacer ici pour déplacer le bras du robot vers la fonction sélectionnée. À la fin de ce déplacement, les systèmes de coordonnées de la fonction et du point central de l'outil coïncident.
Page 159: Fonction Ligne
Fonction ligne La fonction de ligne définit les lignes que le robot doit suivre. (par ex. lors de l’utilisation du suivi du convoyeur). Une ligne l est définie en tant qu’axe entre deux fonctions de points p1 et p2, comme indiqué en figure CF : 15.3.
Page 160: Fonction Plan
Fonction Plan Sélectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d'un cadre très précis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un système de vision ou lors de déplacements par rapport à une table. Ajouter un plan 1.
Page 161: Exemple : Mise À Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme
Exemple : Mise à jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme Prenons l’exemple d'une application où plusieurs parties d’un programme d’un robot sont relatives à une table. La figure CF : 15.4 illustre le déplacement entre les points de passage wp1 through wp4.
Page 162 CF : 15.5: Une commande DéplacementL avec quatre points de passage relatifs à une fonction de plan Robot Program MoveJ y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var CF : 15.6: Appliquer un décalage à la fonction de plan Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then...
Page 163: Configuration De Suivi Du Convoyeur
CF : 15.7: Passer d'une fonction de plan à une autre Le mouvement relatif à P1 est répété plusieurs fois, chaque fois par un décalage o. Dans cet exemple, le décalage est réglé sur 10 cm dans la direction Y (voir la figure CF : 15.6, décalages O1 et O2).
Page 164: Paramètres De Suivi
Paramètres de suivi Convoyeurs linéaires Lorsqu'un convoyeur linéaire est sélectionné, une fonction ligne doit être configurée dans la partie Fonctions de l’installation pour déterminer la direction du convoyeur. Assurez la précision en plaçant la fonction ligne parallèle à la direction du convoyeur, avec une grande distance entre les deux points qui définissent la fonction ligne.
Page 165: Charger Un Programme Par Défaut
L’écran de démarrage comporte les réglages visant à charger et démarrer automatiquement un programme par défaut, et à initialiser automatiquement le bras du robot au démarrage. AVERTISSEMENT 1. Lorsque le chargement est automatique, le démarrage automatique et l’initiation automatique sont activés, le robot exécute le programme dès que le boîtier de commande reste en marche tant que le signal d’entrée correspond au niveau de signal sélectionné.
Page 166: Démarrer Un Programme Par Défaut
Démarrer un programme par défaut Le programme par défaut est démarré automatiquement sur l'écran Exécuter programme. Lorsque le programme par défaut est chargé et que la transition d'extrémité du signal d'entrée externe spécifiée est détectée, le programme démarre automatiquement. Au démarrage, le niveau du signal d’entrée actuel est indéfini. Choisir une transition qui correspond au niveau du signal au démarrage démarre le programme immédiatement.
Page 167: Onglet Journal
1.23.16. Onglet journal État du robot La moitié supérieure de l'écran affiche la « santé » du bras du robotBras du robot et du boîtier de commande. Le côté gauche de l’écran présente des informations concernant le Boîtier de commande tandis que le côté...
Page 168: Enregistrement Des Rapports D'erreur
Enregistrement des rapports d’erreur Lorsqu’une erreur survient dans PolyScope, un journal d’erreur est généré. Dans l’onglet Journal, vous pouvez suivre et/ou exporter des rapports générés dans une clé USB (voir 1.23.16. Onglet journal sur la page précédente). La liste suivante des erreurs peuvent être suivie et exportée : •...
Page 169: Disposition De L'écran
modifier ni les supprimer. En outre, l'utilisateur n'est pas autorisé à quitter la structure du répertoire qui descend depuis le dossier programs folder. The user can descend to a sub- directory, but he cannot get any higher than the programs. Par conséquent, tous les programmes doivent être placés dans le dossier Programmes et/ou des sous-dossiers du dossier Programmes.
Page 170: Filtrage De Fichiers
Les répertoires sont sélectionnés en appuyant pendant environ 0,5 s. Le défilement d'un dossier et la présentation de son contenu sont effectués en cliquant dessus Filtrage de fichiers En utilisant le filtrage de fichiers, il est possible de limiter les fichiers montrés pour n'inclure que le type de fichier souhaité.
Page 171: Onglet Exécution
1.23.18. Onglet Exécution Cet onglet fournit une manière très simple de faire fonctionner le bras du robot et le boîtier de commande, avec aussi peu de boutons et d'options que possible. Cela peut être utile en combinaison avec un mot de passe qui protège la partie programmation de PolyScope (voir 1.25.3.
Page 172 Manuel utilisateur...
Page 173: Programmation
1.24. Programmation 1.24.1. Nouveau programme Un nouveau programme de robot peut démarrer soit à partir d'un modèle soit à partir d'un programme de robot existant (enregistré). Un modèle peut fournir la structure globale du programme de manière à ne plus avoir qu'à remplir les détails du programme. Manuel utilisateur...
Page 174: Onglet Programme
1.24.2. Onglet Programme L'onglet Programme montre le programme actuel en cours d'édition. Arborescence programme L'Arborescence programme du côté gauche de l'écran affiche le programme comme une liste de commandes, tandis que la zone du côté droit de l'écran affiche des informations concernant la commande actuelle.
Page 175: Indication D'exécution Du Programme
Indication d'exécution du programme L'Arborescence du programme contient des repères visuels fournissant des informations au sujet de la commande actuellement exécutée par le contrôleur du robot. Une petite icône d'indication s'affiche à gauche de l'icône de commande et le nom de la commande d'exécution et de toute commande dont cette commande est une sous-commande (généralement identifiée par les icônes de commande / ) est surlignée en bleu.
Page 176: Boutons Défaire/Refaire
correspondances. Appuyez sur l'icône pour quitter la recherche. Remarque : L’arborescence programme doit être étendue pour accéder aux boutons de navigation supplémentaires. Boutons Défaire/Refaire Les boutons portant les icônes dans la barre d’outils en-dessous de l'arborescence du programme ont pour but de défaire et refaire les modifications apportées dans l'arborescence du programme et dans les commandes qu'elle contient.
Page 177: Variables
À côté de chaque commande de programme se trouve une petite icône qui est rouge, jaune ou verte. Une icône rouge signifie qu'il y a une erreur dans la commande, jaune signifie que la commande n'est pas terminée et verte signifie que tout est OK. Un programme ne peut être exécuté...
Page 178: Commande : Déplacer
1.24.4. Commande : Déplacer La commande Déplacement commande le mouvement du robot à travers les points de passage sous-jacents. Les points de passage doivent être sous une commande Déplacement. La commande Déplacement définit l'accélération et la vitesse auxquelles le bras du robot se déplace entre ces points de passage.
Page 179 désirées, spécifiées respectivement en mm/s et mm/s , ainsi qu'une fonction. • déplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires, déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou distribution. La grandeur du rayon de lissage est par défaut une valeur partagée entre tous les points de passage.
Page 180 commande de Déplacement ne s’appliquent pas au chemin à partir du dernier point de passage compris dans la commande Déplacement. Sélection PCO Le PCO (point central de l’outil) utilisé pour les points de passage dans le cadre de cette commande Déplacement peut être sélectionné dans le menu déroulant. Il est possible de le sélectionner à...
Page 181: Commande : Point De Passage Fixe
Cruise Deceleration Acceleration Time CF : 16.1: Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accélération, croisière et ralentissement. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et ralentissement est donnée par le paramètre d'accélération.
Page 182: Noms Des Points De Passage
Noms des points de passage Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut être modifié par l'utilisateur. En sélectionnant l’icône lien, les points de passage sont liés et partagent des informations sur la position. D'autres informations sur le point de passage comme le rayon de lissage, la vitesse et l'accélération de l'outil/articulation sont configurées pour les points de passage individuels même s'ils peuvent être liés.
Page 183: Paramètres De Lissage
Paramètres de lissage À part depuis les points de passage, plusieurs paramètres influenceront la trajectoire du lissage (voir la figure CF : 16.2): • le rayon de lissage (r ) • la vitesse initiale et finale du robot (aux positions p1 et p2 , respectivement) •...
Page 184: Trajectoires De Lissage Combinées
CF : 16.3: Chevauchement du rayon de lissage non autorisé (*). Trajectoires de lissage combinées La trajectoire de lissage est affectée par le point de passage où le rayon de lissage est configuré et le suivant dans l'arborescence du programme. À savoir, dans le programme, dans la figure CF : 16.4 le lissage autour de WP_2 dans cet exemple.
Page 185: Combinaisons De Types De Trajectoire
Combinaisons de types de trajectoire Il est possible de lisser les quatre combinaisons de types de trajectoire de DéplacementJ et DéplacementL, mais la combinaison spécifique affectera la trajectoire du lissage calculée. Il existe 4 combinaisons possibles : 1. DéplacementJ à DéplacementJ (Lissage d'espace d'articulation pur) 2.
Page 186 WP_2 WP_1 WP_3 CF : 16.6: Lissage à partir d'un mouvement dans l'espace articulation (MoveJ) to linear tool movement (MoveL). Les lissages d'espace de joint (puce 1), toutefois, peuvent agir de manière moins intuitive, car le robot essaiera d'atteindre la trajectoire la plus lisse possible dans l'espace de joint en prenant en compte les exigences en matière de vitesse et de temps.
Page 187 v1 << v2 WP_2 WP_1 WP_3 v1 >> v2 WP_2 WP_1 WP_3 CF : 16.7: Joint space blending when initial velocity v1 is significantly smaller than final velocity v2 or the opposite. Manuel utilisateur...
Page 188: Commande : Point De Passage Relatif
1.24.6. Commande : Point de passage relatif Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position précédente du bras du robot, comme par exemple « deux centimètres vers la gauche ». La position relative est définie comme la différence entre les deux positions données (gauche par rapport à...
Page 189: Commande : Point De Passage Variable
1.24.7. Commande : Point de passage variable Un point de passage avec une position définie par une variable, dans ce cas pos_calculée. La variable doit être une posture comme var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont l'orientation donnée en tant que vecteur de rotation donné...
Page 190: Commande : Direction
1.24.8. Commande : Direction Le nœud de programme Direction spécifie un déplacement relatif aux axes de fonction ou aux PCO. Le robot se déplace le long du chemin spécifié par le nœud de programme Direction jusqu'à ce que ce déplacement soit arrêté par une condition Jusqu’à. Vous devez avoir des conditions Jusqu’à...
Page 191 Dans le champ Jusqu’à, vous pouvez définir les critères d'arrêt suivants : • Ajouter une action Ajoutez des nœuds de programme jusqu’à ce que la condition soit atteinte. Par exemple, si un état d’erreur est détecté, le programme peut être arrêté avec un nœud Fenêtre contextuelle.
Page 192: Commande : Attendre
1.24.10. Commande : Attendre Attendre met le signal E/S ou l’expression sur pause pendant un temps donné. Si Ne pas Attendre est sélectionné, rien n'est fait. Manuel utilisateur...
Page 193: Commande : Définir
1.24.11. Commande : Définir Règle les sorties numériques ou analogiques sur une valeur donnée. Les sorties numériques peuvent également être configurées pour envoyer une seule impulsion. Utilisez la commande Régler pour régler la charge utile du bras de robot. Vous pouvez ajuster le poids de la charge utile afin d'empêcher le robot de déclencher un arrêt de protection lorsque le poids au niveau de l'outil diffère de la charge utile attendue.
Page 194: Commande : Pop-Up
1.24.12. Commande : Pop-up Le pop-up est un message qui apparaît à l'écran lorsque le programme atteint cette commande. Le style de message peut être sélectionné et le texte à proprement parler peut être entré en utilisant le clavier à l'écran. Le robot attend que l'utilisateur/l'opérateur appuie sur le bouton « OK »...
Page 195: Commande : Stop
1.24.13. Commande : Stop L'exécution du programme s'arrête à cet endroit. Manuel utilisateur...
Page 196: Commande : Commentaire
1.24.14. Commande : Commentaire Permet au programmeur d'ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n'intervient pas au cours de l'exécution du programme. Manuel utilisateur...
Page 197: Commande : Dossier
1.24.15. Commande : Dossier Un Dossier est utilisé pour organiser et étiqueter des parties spécifiques d'un programme, nettoyer l'arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme. Dossiers n’a pas d'impact sur le programme et son exécution. Manuel utilisateur...
Page 198: Commande : Boucle
1.24.16. Commande : Boucle Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la sélection, les commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle à l'infini, un certain nombre de fois ou tant que la condition donnée est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une variable de boucle dédiée (appelée loop_1 dans la capture d'écran ci-dessus) est créée qui peut être utilisée dans des expressions à...
Page 199 Sélectionnez des conditions dans l'Éditeur d’expression qui constituent des expressions utilisant une déclaration If statement. If a condition is evaluated as True, the statements within this If command are executed. An If statement can have only one Else statement. Use Add ElseIf and Remove ElseIf to add and remove ElseIf expressions.
Page 200: Commande : Sous-Programme
1.24.18. Commande : Sous-programme Un sous-programme peut contenir des parties de programme nécessaires à plusieurs endroits. Un sous-programme peut être un fichier séparé sur le disque et il peut également être masqué en protection contre des changements accidentels vers le sous-programme. Manuel utilisateur...
Page 201 Commande : Appeler un sous-programme En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont exécutées, après quoi le système retourne à la ligne suivante. Manuel utilisateur...
Page 202: Commande : Affectation
1.24.19. Commande : Affectation Affecte des valeurs à des variables. Une affectation met la valeur calculée du côté droit dans la variable du côté gauche. Ceci peut être utile dans des programmes complexes. Manuel utilisateur...
Page 203: Commande : Script
1.24.20. Commande : Script Les options suivantes sont disponibles dans la liste déroulante sous Commande : • Ligne vous permet d’écrire une ligne unique de code URscript, en utilisant l'Éditeur d’expression ( 1.22.1. Éditeur d'expression à l'écran sur la page 123) • Fichier vous permet d’écrire, d’éditer ou de charger des fichiers URscript. Vous pouvez trouver les instructions d’écriture URscript dans le Manuel du script sur le site Web de l’assistance (http://www.universal-robots.com/support).
Page 204: Commande : Événement
1.24.21. Commande : Événement Un événement peut être utilisé pour surveiller un signal d'entrée et effectuer des actions ou régler une variable lorsque le signal d'entrée devient trop élevé. Par exemple dans le cas où un signal de sortie devient trop élevé, le programme événement peut attendre 200 ms et ensuite le remettre sur une valeur basse.
Page 205: Commande : Thread
1.24.22. Commande : Thread Un thread est un processus parallèle au programme du robot. Un thread peut être utilisé pour commander une machine externe indépendamment du bras robotique. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie. Manuel utilisateur...
Page 206: Commande : Commutation
1.24.23. Commande : Commutation Une construction Cas de commutation peut faire changer le comportement du robot basé sur des entrées de capteur ou valeurs variables. Utiliser l'Éditeur d’expression pour décrire la condition de base et définir les cas dans lesquels le robot doit procéder aux sous-commandes de cet interrupteur.
Page 207 Timer Un minuteur mesure le temps qu’il faut pour exécuter des parties spécifiques du programme. Une variable de programme contient le temps écoulé depuis le démarrage d'un minuteur, et peut être consultée dans l'onglet Variables et dans l'onglet Exécuter. Manuel utilisateur...
Page 208: Commande : Modèle
1.24.24. Commande : Modèle La commande Modèle peut servir à alterner entre des positions dans le programme du robot. La commande Modèle correspond à une position dans chaque exécution. Un modèle peut être donné comme un parmi quatre types. Les trois premiers, Ligne, Carré ou Boîte peuvent être utilisés pour des positions dans un modèle régulier.
Page 209: Commande : Force
Un modèle Boîte utilise trois vecteurs pour définir le côté de la boîte. Ces trois vecteurs sont donnés comme quatre points où le premier vecteur va du point un au point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le troisième vecteur du point trois au point quatre. Chaque vecteur est divisé...
Page 210 pièce à usiner. Le mode force permet également d'appliquer certains couples autour d'axes prédéfinis. Remarque : si aucun obstacle n'est rencontré dans un axe pour lequel une force différente de zéro a été réglée, le bras du robot essaie d'accélérer le long de cet axe. Même si un axe est sélectionné...
Page 211: Sélection De Fonction
Sélection de fonction Le menu fonction sert à sélectionner le système de coordonnées (axes) utilisé par le robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent à celles définies dans (voir 1.23.12. Installation → Fonctions sur la l'installation, page 147).
Page 212: Sélection De Limites
NOTE Vous devez faire ce qui suit : • Utilisez get_tcp_force() la fonction de script dans un thread à part, pour lire la force et le couple effectifs. • Corrigez le vecteur de clé, si la force et/ou le couple actuels sont inférieurs à...
Page 213: Commande : Palette
1.24.29. Commande : Palette Un mode de fonctionnement palette peut effectuer une séquence de mouvements dans un ensemble d'endroits donné en tant que modèle (voir 1.24.24. Commande : Modèle sur la page 200). À chacune des positions du modèle, la séquence de mouvements sera effectuée par rapport à...
Page 214: Commande : Recherche
“AvantDémarrage” La séquence optionnelle AvantDémarrage est exécutée juste avant que l'opération démarre. Elle peut servir à attendre des signaux «prêt». “AprèsFin” La séquence optionnelle AprèsFin est exécutée lorsque le fonctionnement est terminé. Elle peut servir à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la palette suivante.
Page 215 Empilage En empilant, le bras du robot se déplace vers le point de démarrage puis se déplace dans la direction opposée pour chercher la position de pile suivante. Une fois la condition satisfaite, le robot mémorise la position et effectue la séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre la recherche à...
Page 216: Désempilage
Désempilage En désempilant, le bras du robot se déplace de la position de démarrage dans la direction donnée afin de rechercher l'article suivant. La condition à l'écran détermine à quel moment l'élément suivant sera atteint. Une fois la condition satisfaite, le robot mémorise la position et effectue la séquence spéciale.
Page 217: Expression Suivante De Position D'empilage
Direction La direction est donnée par deux positions et calculée comme la différence de position entre le PCO à la première position et celui à la deuxième position. Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points. Expression suivante de position d'empilage Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant continuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a été...
Page 218: Commande : Suivi Du Convoyeur
Séquence prendre/placer La séquence prendre/placer est une séquence de programme spéciale exécutée à chaque position d’empilage, comme l’opération Palette (voir 1.24.29. Commande : Palette sur la page 205) . 1.24.31. Commande : Suivi du convoyeur Le robot peut être configuré pour suivre le déplacement d’un convoyeur configuré (Convoyeur 1). Lorsque le Suivi du convoyeur défini dans l’installation est configuré...
Page 219: Onglet Graphique
1.24.33. Onglet Graphique Représentation graphique du programme de robot actuel. Le chemin du PCO est montré sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les points verts spécifient les positions du PCO à chacun des points de passage du programme.
Page 220: Onglet Structure
Il est possible de faire un zoom et d'effectuer une rotation de la vue en 3D afin d'avoir une meilleure vue du bras du robot. Les boutons du côté supérieur droit de l'écran permettent de désactiver les différents composants graphiques dans la vue 3D. Le bouton du bas active/désactive la visualisation des limites de proximité.
Page 221: Onglet Variables
Ce ne sont pas toutes les commandes qui peuvent être utilisées partout dans un programme. En général, déplacer des commandes SinonSi peut causer des problèmes. Des valeurs doivent être affectées aux variables avant de les utiliser. 1.24.35. Onglet Variables L'onglet Variables montre les valeurs en direct des variables dans le programme qui est exécuté et conserve une liste de variables et de valeurs entre les exécutions de programme.
Page 222: Commande : Initialisation Des Variables
1.24.36. Commande : Initialisation des variables Cet écran permet de régler des valeurs de variables avant le démarrage de l'exécution du programme (et d'éventuels threads). Sélectionner une variable de la liste de variables en cliquant dessus ou en utilisant la boîte de sélection de variables.
Page 223: Écran Configuration
1.25. Écran configuration • Initialiser le robot Permet d'accéder à l'écran d'initialisation, voir 1.21.6. Écran d'initialisation sur la page 119. • Langue et unités Configurer la langue et les unités de mesures pour l'interface utilisateur, voir 1.25.1. Langue et unités sur la page suivante. • Mise à jour du robot Mises à jour du logiciel du robot à une nouvelle version, voir 1.25.2.
Page 224: Langue Et Unités
1.25.1. Langue et unités La langue et les unités et la langue du clavier utilisées dans PolyScope peuvent être sélectionnées sur cet écran. La langue sélectionnée sera utilisée pour le texte visible sur les divers écrans de PolyScope ainsi que dans l'aide intégrée. Cocher « Programmation en anglais » pour que les noms des commandes dans les programmes du robot soient écrits en anglais.
Page 225: Mise À Jour Robot
1.25.2. Mise à jour robot Les mises à jour de logiciels peuvent être installées à partir de la mémoire flash USB. Insérer une clé USB et cliquez sur Rechercher pour accéder à la liste de son contenu. Pour effectuer une mise à...
Page 226: Régler Le Mot De Passe
1.25.3. Régler le mot de passe Deux mots de passe sont pris en charge. Le premier est un mot de passe système facultatif qui empêche toute modification non autorisée de la configuration du robot. Lorsque le mot de passe système est réglé, les programmes peuvent être chargés et exécutés sans le mot de passe, mais l'utilisateur doit saisir le mot de passe correct pour créer ou modifier des programmes.
Page 227: Étalonner Écran
1.25.4. Étalonner écran Étalonnage de l'écran tactile. Suivre les instructions à l'écran pour étalonner l'écran tactile. Utiliser de préférence un objet pointu non métallique comme par exemple un stylo avec capuchon. La patience et l'attention aident à obtenir un meilleur résultat. Manuel utilisateur...
Page 228: Configuration Réseau
1.25.5. Configuration réseau Panneau de configuration du réseau Ethernet. Une connexion Ethernet n'étant pas nécessaire pour les fonctions de base du robot, elle est désactivée par défaut. Manuel utilisateur...
Page 229: Régler L'heure
1.25.6. Régler l'heure Permet de régler l'heure et la date du système et de configurer les formats affichés pour l'horloge. L'horloge est affichée en haut des écrans Exécuter programme et Programmer robot. En tapotant dessus, la date s'affiche brièvement. Il est nécessaire de redémarrer l'interface GUI pour que les changements prennent effet.
Page 230: Configuration Urcaps
1.25.7. Configuration URCaps Dans la liste du haut un aperçu de tous les URCaps installés est présenté. En cliquant sur un URCap, ses méta informations s'affichent (y compris le nom de l'URCap, la version, la licence etc.) dans la zone URCap Information sous la liste. Cliquez sur le bouton + en bas de l'écran pour installer un nouvel URCap.
Page 231: Euromap 67 Interface
Ce manuel est destiné à l'intégrateur. Il contient d'importantes informations concernant l'intégration, la programmation, la compréhension et le débogage. Les abréviations utilisées dans ce document sont expliquées ci-dessous. Abréviation Signification Universal Robots boîtier de commande Machine de moulage par injection Manuel utilisateur...
Page 232: Mention Légale
EUROMAP 67 Interface Abréviation Signification Zone de moulage libre A, B, C, ZA, ZB and ZC Signaux à l'intérieur du câble EUROMAP 67 NOTE EUROMAP 67 ne peut être utilisé que sur des boîtiers de commande produits après septembre 2014. AVERTISSEMENT Une IMM peut utiliser jusqu'à...
Page 233: Intégration Imm Et Robot
à l'IMM. Le fait de ne pas intégrer le robot et l'IMM de manière sécurisée peut entraîner la mort, de graves blessures ou des dommages aux machines. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de MMI (par ex. si un robot ou une personne subit des dommages dus aux mouvements du moule).
Page 234: Connexion D'une Barrière Lumineuse Maf
EUROMAP 67 Interface AVERTISSEMENT 1. Le fait d'arrêter la MMI si le robot est arrêté par sécurité ne fait pas partie de la norme EUROMAP 67. Cela signifie que si l'opérateur pénètre dans l'espace de travail du robot, il ne sera pas en mesure d'accéder à l'espace de travail de l'IMM (sauf si un dispositif de sécurité...
Page 235: Utilisation Du Robot Sans Une Imm
EUROMAP 67 Interface l'articulation 5 est parallèle aux trois autres axes, ce qui constitue une singularité. Généralement, il est astucieux de placer le robot à un angle de 45 degrés ou de construire un outil de façon à ce que la surface de la bride d'outils du robot pointe vers le bas au moment de saisir les articles de la surface verticale du moule.
Page 236 EUROMAP 67 Interface 1.28. GUI Les paragraphes suivants décrivent comment l'interface Euromap est contrôlée à partir de la GUI, comment vérifier les signaux vers et à partir de l'IMM, comment effectuer la programmation facile avec des structures et comment obtenir une configuration plus avancée en utilisant les signaux directement.
Page 237 EUROMAP 67 Interface Le modèle de programme EUROMAP 67 est préparé pour effectuer une interaction simple avec une IMM. En spécifiant seulement quelques points de passage et deux actions E/S, le robot est prêt à manipuler les articles réalisés par l'IMM. Les points de passage sont : •...
Page 238: Vue D'ensemble Des E/S Et Dépannage
EUROMAP 67 Interface 1.28.2. Vue d'ensemble des E/S et dépannage La vue d'ensemble des E/S EUROMAP 67 se trouve sous l'onglet E/S. Cet écran comporte quatre images décrites séparément ci-dessous. Elles ont toutes en commun les deux colonnes Robot et Machine, qui montrent respectivement des boutons de commande des signaux de sortie et des indicateurs permettant de montrer l'état des signaux d'entrée.
Page 239: Dépendants Du Fabricant
EUROMAP 67 Interface NOTE Les boutons de commande des signaux de sortie ne sont, par défaut, disponibles qu'en mode programmation du robot. Ceci peut, cependant, être réglé comme souhaité sur l'onglet de configuration E/S qui se trouve sur l'écran d'installation. Contrôle Les signaux concernant la commande de l'interaction entre le robot et l'IMM sont montrés ici.
Page 240: Fonctionnalité Des Structures Du Programme
EUROMAP 67 Interface 1.28.3. Fonctionnalité des structures du programme Il existe sept structures de programme qui peuvent être sélectionnées à partir de l'onglet Structure à l'écran programme. Ces structures seront disponibles une fois que l'interface EUROMAP 67 aura été correctement installée (comme cela est expliqué dans 1.29.
Page 241: Vérification Démarrage
EUROMAP 67 Interface Vérification démarrage Destinée à être utilisée dès le début d'un programme de robot afin de s'assurer que le robot et la machine sont correctement configurés avant de démarrer le moulage. Utiliser les cases à cocher pour activer/désactiver les différentes étapes. Manuel utilisateur...
Page 242: Libre Pour Mouler
EUROMAP 67 Interface Libre pour mouler Option utilisée pour signaler à l'IMM qu'elle est autorisée à démarrer une opération de moulage. Lorsque ce signal est activé, le robot doit être placé à l'extérieur de la MMI. Utiliser les cases à cocher pour activer/désactiver les différentes étapes.
Page 243 EUROMAP 67 Interface Attendre article Option destinée à faire attendre le robot jusqu'à ce qu'un article soit prêt à partir de l'IMM. Utiliser les cases à cocher pour activer/désactiver les différentes étapes. Manuel utilisateur...
Page 244: Éjecteur En Avant
EUROMAP 67 Interface Éjecteur en avant Permet le mouvement de l'éjecteur qui retire un article du moule. À utiliser lorsque le robot est en position, prêt à saisir l'article. Utiliser les cases à cocher pour activer/désactiver les différentes étapes. Manuel utilisateur...
Page 245: Éjecteur En Arrière
EUROMAP 67 Interface Éjecteur en arrière Permet de déplacer l'éjecteur à sa position arrière. Utiliser les cases à cocher pour activer/désactiver les différentes étapes. Manuel utilisateur...
Page 246: Tire-Noyaux Entrés
EUROMAP 67 Interface Tire-noyaux entrés Permet de déplacer les tire-noyaux vers la position 1. Ces tire-noyaux sont utilisés est sélectionnés dans le menu déroulant. Utiliser les cases à cocher pour activer/désactiver les différentes étapes. Manuel utilisateur...
Page 247: Tire-Noyaux Sortis
EUROMAP 67 Interface Tire-noyaux sortis Permet de déplacer les tire-noyaux vers la position 2. Ces tire-noyaux sont utilisés est sélectionnés dans le menu déroulant. Utiliser les cases à cocher pour activer/désactiver les différentes étapes. 1.28.4. Action E/S et attendre Les sorties numériques du robot peuvent être réglées par un nœud Action et il en est de même des signaux de sortie EUROMAP 67.
Page 248: Installation Et Désinstallation De L'interface
EUROMAP 67 Interface dépendants du fabricant et aux signaux réservés, qui sont tous utilisables, bien que non représentés sur l'onglet E/S EUROMAP 67. Cela signifie également qu'afin d'utiliser les entrées Rejet et Position intermédiaire d'ouverture de moule, le programme modèle doit être personnalisé et étendu.
Page 249: Désinstallation
EUROMAP 67 Interface • Utiliser un écrou M6 pour visser le connecteur de terre. • Utiliser 4 vis M4x8 mm pour visser l'interface. • Utiliser 4 vis M4x8 mm pour boucher les trous vides. • Encliqueter le câble-ruban en respectant l'orientation. • Utiliser quelques coussinets de fixation pour fixer le câble-ruban. 3.
Page 250: Caractéristiques Électriques
EUROMAP 67 Interface • Le GUI redémarre. • Confirmer les nouveaux réglages de sécurité. • L'EUROMAP 67 est maintenant désinstallé. 1.30. Caractéristiques électriques Les paragraphes suivants contiennent des informations utiles pour les constructeurs de machines et les débogueurs. 1.30.1. Interface barrière lumineuse MAF L'alimentation 24V est partagée avec [ZA9-ZC9] 24V dans le câble EUROMAP 67.
Page 251: Entrées Numériques
EUROMAP 67 Interface Paramètre Type Max. Unité [C1-C2][C3-C4] Tension 10.2 12.5 [C1-C2][C3-C4] Courant (chaque sortie) [C1-C2][C3-C4] Protection courant [A1-A2][A3-A4] Tension d'entrée [A1-A2][A3-A4] Garanti OFF si [A1-A2][A3-A4] Garanti ON si [A1-A2][A3-A4] Garanti OFF si [A1-A2][A3-A4] Courant ON (10-30 V) [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Courant CA/CC 0.01 [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Tension CC [A1-C1][A2-C2][A3-C3] Tension CA...
Page 252 EUROMAP 67 Interface Paramètre Type Max. Unité Chute de tension quand ON Courant de fuite quand OFF Courant utilisé de l'alimentation 24V de l'IMM 1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le Glossaire pour plus de détails.↩ Manuel utilisateur...
Page 253 2. Glossaire 2. Glossaire Catégorie d'Arrêt 0 Le mouvement du robot est arrêté par la mise hors tension immédiate du robot. Il s'agit d'un arrêt incontrôlé, où le robot peut s'écarter de la trajectoire programmée à chaque rupture d'articulation, aussi vite que possible. Cet arrêt de protection est utilisé si une limite de sécurité...
Page 254 2. Glossaire Évaluation des risques Une évaluation des risques est le processus global qui consiste à identifier tous les risques et à les réduire à un niveau approprié. Une évaluation des risques doit être documentée. Consultez ISO 12100 pour plus d'informations. Application robotique collaborative Le terme collaboratif se rapporte à...
Page 255 2. Glossaire Conveyor Tracking Setup 155 Direction Vector 182 Ethernet 49 EtherNet/IP 140 Expression Editor 198 Feature 147, 156 Feature menu 203 Folder 189 Force mode 201 Frame 203 Freedrive 138, 148, 204 General purpose I/O 34 I/O 31, 33, 35, 117, 129, 139, 141 Installation 143, 210 Installation variables 142 integrator 10...
Page 256 2. Glossaire Joint load 159 joint space 170 Line pattern 200-201 List (pattern) 200 MODBUS 130, 143, 145, 155 Motion 203 Mounting bracket 1 Move 117, 149, 170-171, 173, 185, 205 MoveJ 170 MoveL 149, 170 MoveP 149, 170 Normal mode 211 Pallet Sequence 205 Pattern 200-201 Point 203...
Page 257 2. Glossaire Program 117 Program Tree 166-167 Recovery mode 120 Relative waypoint 172 risk assessment 2, 5, 10, 12 Robot arm 31, 73, 142, 159, 201, 203, 207-208 Safety Configuration 11 Safety I/O 34-36 Safety instructions 53 Safety Settings 5 Script manual 2 Service manual 2 Set 185 Simple 203...
Page 258 2. Glossaire Until 182 Until Distance 183 Until Expression 183 UR+ 2 Variable feature 172 Variable waypoint 172 Variables 169, 213 Voltage 130 Wait 184 Warning signs 6 Warranty 59 Waypoint 170, 172-174, 180, 205, 212 Waypoints 115 Wizards 210 Wrist 3 113 Manuel utilisateur...
Page 259 2. Glossaire Software Version: 3.14 Manuel utilisateur...

Ce manuel est également adapté pour:

Cb3 Ur10

Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Préface

Partie I Manuel D'installation du Matériel

Partie II Manuel Polyscope

EUROMAP 67 Interface

Liens rapides

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Sommaire des Matières pour Universal Robots UR5