Configuration De La Limite De L'outil; Écart; Fonction Copie - Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur

Configuration de la limite de l'outil

Le panneau Tool Boundary Properties au bas de l'onglet définit une limite sur l'orientation
de l'outil du robot constituée d'une orientation d'outil désirée et d'une valeur pour l'écart
maximum autorisé à partir de cette orientation.
Écart
Le champ textuel Deviation indique la valeur correspondant à l'écart maximum autorisé de
l'orientation de l'outil du robot à partir de l'orientation désirée. Modifier cette valeur en tapant sur
le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur.
La plage de valeurs acceptée ainsi que la tolérance et l'unité de l'écart sont répertoriées à côté
du champ textuel.

Fonction copie

L'orientation désirée de l'outil du robot est spécifiée à l'aide d'une fonction (voir 1.23.12.
Installation → Fonctions sur la
page 147) à partir de l'installation actuelle du robot. L'axe z de la
fonction sélectionnée sera utilisé comme vecteur d'orientation de l'outil désiré pour cette limite.
Utiliser la case déroulante de la partie inférieure gauche de la section Propriétés du plan de
sécurité pour sélectionner une fonction. Seules les fonctions pointage et type de plan sont
disponibles. Le choix de l'élément <Indéfini> supprime la configuration du plan.
Il est important de noter que lorsque la limite a été configurée en sélectionnant une fonction, les
informations d'orientation sont uniquement copiées dans la limite ; la limite n'est pas liée à cette
fonction. Cela signifie que si des modifications sont apportées à la position ou à l'orientation
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