Universal Robots CB3 Manuels

Manuels et Guides d'utilisation pour Universal Robots CB3. Nous avons 3 Universal Robots CB3 manuels disponible en téléchargement PDF gratuit: Manuel Utilisateur, Traduction Des Instructions D'origine, Manuel D'utilisation

Universal Robots CB3 Manuel Utilisateur (259 pages)

Marque: Universal Robots | Catégorie: Robotique | Taille: 16.33 MB

Table des Matières

Table des Matières
3
Préface

9
Partie I Manuel D'installation du Matériel

11
- Sécurité
  13
- Fonctions et Interfaces de Sécurité
  23
- Transport
  31
- Interface Mécanique
  33
  - Préface
    33
  - Espace de Travail du Robot
    33
  - Montage
    34
  - Charge Utile Maximale
    37
- Interface Électrique
  39
- Maintenance et Réparation
  61
  - Consignes de Sécurité
    61
  - Nettoyage
    62
- Élimination et Environnement
  63
- Certifications
  63
- Garanties
  67
  - Garantie Concernant le Produit
    67
  - Clause de Non Responsabilité
    68
- Heure D'arrêt et Distance D'arrêt
  69
  - Distances et Temps D'arrêt pour la Catégorie D'arrêt
    69
- Déclarations et Certificats
  69
- Certificat D'essai Environnemental
  79
- Normes Appliquées
  81
- Caractéristiques Techniques
  88
- Tableaux des Fonctions de Sécurité
  89
Partie II Manuel Polyscope

97
- Configuration de Sécurité
  99
  - Préface
    99
  - Modifier la Configuration de Sécurité
    101
  - Synchronisation de Sécurité et Erreurs
    101
  - Tolérances
    102
  - Somme de Contrôle de Sécurité
    103
  - Modes de Sécurité
    103
  - Mode Fonctionnement Libre
    104
  - Verrouillage Par Mot de Passe
    104
  - Appliquer
    105
  - Limites Générales
    106
  - Réglages de Base
    106
  - Passage aux Réglages Avancés
    106
  - Réglages Avancés
    107
  - Passage aux Réglages de Base
    108
    
    Limites D'articulation
    108
  - Vitesse Maximum
    109
  - Plage de Positions
    109
    
    Limites
    110
    
    Configuration du Plan de Sécurité
    111
    
    Sélectionner une Limite à Configurer
    111
  - Nom
    112
  - Fonction Copie
    112
  - Mode Sécurité
    113
  - Déplacement
    113
  - Effet des Plans de Limite Stricte
    113
  - Effet des Plans en Mode de Déclenchement Réduit
    114
  - Configuration de la Limite de L'outil
    115
  - Écart
    115
  - Fonction Copie
    115
  - Mode Sécurité
    116
  - Effet
    116
    
    E/S de Sécurité
    117
    
    Signaux D'entrée
    117
  - Arrêt D'urgence Système
    117
  - Mode Réduit
    118
  - Réinitialiser Protection
    118
  - Dispositif D'activation Trois Positions and Mode Opératoire
    118
  - Signaux de Sortie
    119
  - System Emergency Stop
    119
  - Robot Moving
    120
  - Robot Not Stopping
    120
  - Reduced Mode
    120
  - Not Reduced Mode
    120
- Commencer la Programmation
  121
  - Préface
    121
  - Prise en Main
    121
    
    Mettre le Boîtier de Commande Sous et Hors Tension
    122
    
    Mettre le Bras du Robot Sous et Hors Tension
    122
  - Le Premier Programme
    123
  - Interface de Programmation Polyscope
    124
  - Écran de Bienvenue
    126
  - Écran D'initialisation
    127
    
    Charge Utile Active et Installation
    127
    
    Indicateur D'état du Bras du Robot
    127
    
    Initialiser le Bras du Robot
    128
- Éditeurs à L'écran
  131
  - Éditeur D'expression à L'écran
    131
  - Écran Éditeur Pose
    131
    
    Fonction et Position de L'outil
    133
    
    Positions des Articulations
    133
    
    Bouton Annuler
    134
- Contrôle du Robot
  135
  - Onglet Déplacement
    135
    
    Déplacer L'outil
    136
    
    Déplacer les Articulations
    136
    
    Fonctionnement Libre
    136
  - Onglet E/S
    137
  - Modbus
    138
  - Onglet Déplacement Auto
    139
  - Installation → Charger/Sauvegarder
    141
  - Installation → Configuration PCO
    142
    
    Ajout, Renommage, Modification et Suppression de PCO
    143
    
    PCO Actif
    143
    
    TCP Par Défaut
    143
    
    Apprentissage de la Position PCO
    144
    
    Apprentissage de L'orientation PCO
    145
    
    Centre de Gravité
    145
    
    Charge Utile
    145
  - Installation → Montage
    146
  - Installation → Configuration E/S
    147
    
    Affectation de Noms Définis Par L'utilisateur
    148
    
    Type de Signal E/S
    148
  - Installation → Sécurité
    149
  - Installation → Variables
    150
  - Installation → Configuration E/S Client MODBUS
    151
    
    Ajouter Unité
    151
    
    Supprimer Unité
    151
    
    Ajouter Signal
    152
    
    Mode Séquentiel
    152
    
    Régler Type de Signal
    152
    
    Régler Unité IP
    152
    
    Supprimer Signal
    152
    
    Régler Adresse Signal
    153
    
    Régler Nom Signal
    153
    
    Valeur de Signal
    153
    
    État de Connectivité Signal
    153
    
    Afficher Options Avancées
    154
  - Installation → Fonctions
    155
    
    Afficher les Axes
    157
    
    Modifier le Point
    157
    
    Utilisation D'une Fonction
    157
    
    Fonction Point
    158
    
    Utiliser Déplacer ICI
    158
    
    Fonction Ligne
    159
    
    Fonction Plan
    160
    
    Exemple : Mise à Jour Dynamique de la Pose D'une Fonction
    161
    
    Exemple : Mise à Jour Manuelle D'une Fonction pour Ajuster un Programme
    161
  - Configuration de Suivi du Convoyeur
    163
    
    Paramètres du Convoyeur
    163
    
    Paramètres de Suivi
    164
  - Transition Lisse entre les Modes de Sécurité
    164
  - Ajuster les Réglages D'accélération/DéCélération
    164
  - Installation → Programme Par Défaut
    164
    
    Charger un Programme Par Défaut
    165
    
    Démarrer un Programme Par Défaut
    166
    
    Initialisation Automatique
    166
  - Onglet Journal
    167
  - Enregistrement des Rapports D'erreur
    168
  - Écran de Chargement
    168
  - Disposition de L'écran
    169
  - Historique des Trajectoires
    169
  - Zone de Sélection des Fichiers
    169
  - Filtrage de Fichiers
    170
  - Champ Fichier
    170
  - Bouton Ouvrir
    170
  - Bouton Annuler
    170
  - Boutons Action
    170
    
    Onglet Exécution
    171
- Programmation
  173
  - Nouveau Programme
    173
  - Onglet Programme
    174
    
    Arborescence Programme
    174
    
    Bouton Recherche
    175
    
    Indication D'exécution du Programme
    175
    
    Boutons Défaire/Refaire
    176
  - Variables
    177
  - Commande : Déplacer
    178
  - Types de Déplacement
    178
  - Commande : Point de Passage Fixe
    181
    
    Régler le Point de Passage
    181
    
    Noms des Points de Passage
    182
  - Exemple
    182
  - Paramètres de Lissage
    183
  - Trajectoires de Lissage Combinées
    184
  - Combinaisons de Types de Trajectoire
    185
    
    Commande : Point de Passage Relatif
    188
    
    Commande : Point de Passage Variable
    189
    
    Commande : Direction
    190
  - Commande : Jusqu'à
    190
  - Commande : Attendre
    192
  - Commande : Définir
    193
  - Commande : Pop-Up
    194
  - Commande : Stop
    195
  - Commande : Commentaire
    196
  - Commande : Dossier
    197
  - Commande : Boucle
    198
  - Commande : si
    198
  - Commande : Sous-Programme
    200
  - Commande : Affectation
    202
  - Commande : Script
    203
  - Commande : ÉVénement
    204
  - Commande : Thread
    205
  - Commande : Commutation
    206
  - Commande : Modèle
    208
  - Définir le Modèle
    208
  - Commande : Force
    209
  - Sélection de Fonction
    211
  - Sélection de Valeur de Force
    211
  - Sélection de Limites
    212
  - Réglages de Force de Test
    212
  - Commande : Palette
    213
    
    Programmation D'un Mode de Fonctionnement Palette
    213
    
    Séquence de Palette/Séquence Pouvant Être Ancrée
    213
  - Commande : Recherche
    214
    
    Désempilage
    216
    
    Position de Démarrage
    216
    
    Expression Suivante de Position D'empilage
    217
  - Commande : Suivi du Convoyeur
    218
  - Commande : Éliminer
    218
  - Onglet Graphique
    219
  - Onglet Structure
    220
  - Onglet Variables
    221
  - Commande : Initialisation des Variables
    222
- Écran Configuration
  223
  - Langue et Unités
    224
  - Mise à Jour Robot
    225
  - Régler le Mot de Passe
    226
  - Étalonner Écran
    227
  - Configuration Réseau
    228
  - Régler L'heure
    229
  - Configuration Urcaps
    230
EUROMAP 67 Interface

231
- Préface
  231
  - Mention Légale
    232
  - Intégration IMM et Robot
    233
  - Arrêt D'urgence et Arrêt de Sécurité
    233
  - Connexion D'une Barrière Lumineuse MAF
    234
  - Montage du Robot et de L'outil
    234
  - Utilisation du Robot Sans une IMM
    235
  - Vue D'ensemble des E/S et Dépannage
    238
  - Dépendants du Fabricant
    239
  - Fonctionnalité des Structures du Programme
    240
  - Vérification Démarrage
    241
  - Libre pour Mouler
    242
  - Éjecteur en Avant
    244
  - Éjecteur en Arrière
    245
  - Tire-Noyaux Entrés
    246
  - Tire-Noyaux Sortis
    247
  - Action E/S et Attendre
    247
  - Installation et Désinstallation de L'interface
    248
  - Désinstallation
    249
  - Caractéristiques Électriques
    250
  - Arrêt D'urgence, Dispositifs de Sécurité et Signaux MAF
    250
  - Entrées Numériques
    251
  - Sorties Numériques
    251

Universal Robots CB3 Traduction Des Instructions D'origine (214 pages)

Marque: Universal Robots | Catégorie: Robotique | Taille: 13.4 MB

Table des Matières

Table des Matières
5
Pr´ E Face

11
I Manuel D'installation du Mat´ E Riel I

13
1 E Curit´ E

15
2 Fonctions et Interfaces de S´ E Curit´ E

25
3 Transport

33
4 Interface M´ E Canique

35
- Introduction
  35
- Espace de Travail du Robot
  35
- Montage
  35
- Charge Utile Maximale
  39
5 Interface ´ Electrique

41
6 Maintenance et R´ E Paration

59
- Consignes de S´ E Curit´ E
  59
7 Elimination et Environnement

61
8 Certiﬁcations

63
9 Garanties

67
- Garantie Concernant le Produit
  67
- Clause de Non Responsabilit´ E
  68
A Heure D'arrˆ E T et Distance D'arrˆ E T I

69
- A.1 Distances et Temps D'arrˆ E T pour la Cat´ E Gorie D'arrˆ E T 0
  69
B D´ E Clarations et Certiﬁcats

71
C Normes Appliqu´ E es

83
D Caract´ E Ristiques Techniques

91
E Tableaux des Fonctions de S´ E Curit´ E

93
- E.1 Tableau 1
  93
- E.2 Tableau 2
  96
- Manuel Polyscope
  
  99
10 Configuration de S ´Ecurit ´E

102
- Introduction
  102
- Modiﬁer la Conﬁguration de S´ E Curit´ E
  103
- Synchronisation de S´ E Curit´ E et Erreurs
  103
- Tol´ E Rances
  104
- Somme de Contr ˆ Ole de S´ E Curit´ E
  104
- Modes de S´ E Curit´ E
  105
- Mode Fonctionnement Libre
  105
  - Recul
    106
- Verrouillage Par Mot de Passe
  106
- Appliquer
  106
- Limites G´ E N´ E Rales
  107
- Limites D'articulation
  109
- Limites
  110
- E/S de S´ E Curit´ E
  117
11 Commencer la Programmation

121
- Introduction
  121
- Prise en Main
  121
- Interface de Programmation Polyscope
  124
- Ecran de Bienvenue
  126
- Ecran D'initialisation
  127
12 Editeurs ` a L'´ E Cran

129
- Editeur D'expression ` a L'´ E Cran
  129
- Ecran ´ Editeur Pose
  129
  - Robot
    130
  - Fonction et Position de L'outil
    130
    
    Positions des Articulations
    131
    
    Bouton Annuler
    131
    
    Contr ˆ Ole du Robot
    133
    
    Onglet D ´ Eplacement
    133
  - D´ E Placer L'outil
    134
  - D´ E Placer les Articulations
    134
  - Fonctionnement Libre
    134
13 Contr ˆOle du Robot

130
- Onglet E/S
  135
- Modbus
  136
- Onglet D´ E Placement Auto
  136
- Installation Charger/Enregistrer
  138
- Installation Conﬁguration PCO
  139
  - Ajout, Renommage, Modiﬁcation et Suppression de PCO
    139
  - Le PCO Par D´ E Faut et le PCO Actif
    139
  - Apprentissage de la Position PCO
    140
  - Apprentissage de L'orientation PCO
    141
  - Charge Utile
    141
  - Centre de Gravit´ E
    141
- Installation Montage
  142
- Installation Conﬁguration E/S
  143
- Installation Variables
  145
- Installation Conﬁguration Client E/S MODBUS
  146
  - Ajouter Signal
    147
  - Supprimer Signal
    147
  - Valeur de Signal
    147
- Installation Fonctions
  150
  - Fonction de Base
    150
  - Fonction de L'outil (PCO)
    150
  - Utilisation D'une Fonction
    150
    
    Afficher les Axes
    151
    
    Modifier le Point
    151
  - Nouveau Point
    151
  - Nouvelle Ligne
    152
  - Exemple : Mise ` a Jour Manuelle D'une Fonction pour Ajuster un Programme
    153
  - Fonction Plan
    153
  - Exemple : Mise ` a Jour Dynamique de la Pose D'une Fonction
    154
    
    Appliquer un D´ E Calage ` a la Fonction de Plan
    155
    
    Passer D'une Fonction de Plan ` a une Autre
    155
- Conﬁguration de Suivi du Convoyeur
  155
- Transition Lisse entre les Modes de S´ E Curit´ E
  156
  - Ajuster les R´ E Glages D'acc´ E L´ E Ration/D´ E C´ E L´ E Ration
    156
- Installation Programme Par D´ E Faut
  157
- Onglet Journal
  158
  - Enregistrement des Rapports D'erreur
    159
- Ecran de Chargement
  159
- Disposition de L' ´ Ecran
  160
- Onglet Ex´ E Cution
  161
14 Programmation

163
- Nouveau Programme
  163
- Onglet Programme
  164
- Arborescence Programme
  164
- Indication D'ex´ E Cution du Programme
  165
- Bouton Recherche
  165
  - Boutons D´ E Faire/Refaire
    166
  - Tableau de Bord du Programme
    166
  - Variables
    167
  - Commande : Vide
    167
  - Commande : D´ E Placement
    168
  - Commande : Point de Passage Fixe
    171
    
    R ´ Egler le Point de Passage
    171
    
    Noms des Points de Passage
    171
  - Commande : Point de Passage Relatif
    176
  - Commande : Point de Passage Variable
    177
  - Commande : Attendre
    178
  - Commande : R´ E Gler
    178
  - Commande : Fenˆ E Tre Surgissante
    179
  - Commande : Stop
    180
  - Commande : Commentaire
    180
  - Commande : Dossier
    181
  - Commande : Boucle
    181
  - Commande : Sous-Programme
    182
  - Commande : Affectation
    183
  - Commande : si
    184
  - Commande : Script
    185
  - Commande : ´ Ev´ E Nement
    186
  - Commande : Thread
    187
  - Commande : Switch
    187
    
    Minuteur
    188
  - Commande : Mod` E le
    189
  - Commande : Force
    190
    
    S ´ Election de Fonction
    191
    
    S ´ Election de Valeur de Force
    192
    
    S ´ Election de Limites
    192
  - Commande : Palette
    193
    
    Programmation D'un Mode de Fonctionnement Palette
    193
    
    Avantd ´ Emarrage
    194
  - Commande : Rechercher
    194
  - Expression Suivante de Position D'empilage
    197
  - Commande : Suivi du Convoyeur
    197
  - Commande : ´ Eliminer
    198
  - Onglet Graphique
    198
  - Onglet Structure
    199
  - Onglet Variables
    200
  - Commande : Initialisation Variables
    201
15 Ecran Conﬁguration

203
- Langue et Unit´ E S
  204
- Mise ` a Jour Robot
  205
- R´ E Gler le Mot de Passe
  206
- Etalonner ´ Ecran
  207
- Conﬁguration R´ E Seau
  207
- R´ E Gler L'heure
  208
- Conﬁguration Urcaps
  209
- Glossaire
  211

Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation (210 pages)

Marque: Universal Robots | Catégorie: Robotique | Taille: 12.42 MB

Table des Matières

Table des Matières
5
Pr´ E Face

11
I Manuel D'installation du Mat´ E Riel I

13
1 E Curit´ E

15
2 Fonctions et Interfaces de S´ E Curit´ E

25
3 Transport

33
4 Interface M´ E Canique

35
- Introduction
  35
- Espace de Travail du Robot
  35
- Montage
  35
- Charge Utile Maximale
  40
5 Interface ´ Electrique

41
6 Maintenance et R´ E Paration

59
- Consignes de S´ E Curit´ E
  59
7 Elimination et Environnement

61
8 Certiﬁcations

63
9 Garanties

65
- Garantie Concernant le Produit
  65
- Clause de Non Responsabilit´ E
  66
A Heure D'arrˆ E T et Distance D'arrˆ E T I

67
- A.1 Distances et Temps D'arrˆ E T pour la Cat´ E Gorie D'arrˆ E T 0
  67
B D´ E Clarations et Certiﬁcats

69
C Normes Appliqu´ E es

77
D Caract´ E Ristiques Techniques

85
- Manuel Polyscope
  
  87
- Introduction
  90
- Modiﬁer la Conﬁguration de S´ E Curit´ E
  91
- Synchronisation de S´ E Curit´ E et Erreurs
  91
- Tol´ E Rances
  92
- Somme de Contr ˆ Ole de S´ E Curit´ E
  93
- Modes de S´ E Curit´ E
  93
- Mode Fonctionnement Libre
  94
  - Recul
    94
- Verrouillage Par Mot de Passe
  94
- Appliquer
  95
- Limites G´ E N´ E Rales
  95
- Limites D'articulation
  98
- Limites
  99
- E/S de S´ E Curit´ E
  106
  - Signaux D'entr´ E E
    107
  - Signaux de Sortie
    109
11 Commencer la Programmation

111
- Introduction
  111
- Prise en Main
  112
- Interface de Programmation Polyscope
  115
- Ecran de Bienvenue
  116
- Ecran D'initialisation
  117
12 Editeurs ` a L'´ E Cran

121
- Editeur D'expression ` a L'´ E Cran
  121
- Ecran ´ Editeur Pose
  121
  - Fonction et Position de L'outil
    122
    
    Positions Articulations
    123
    
    Bouton Annuler
    123
    
    Contr ˆ Ole du Robot
    125
    
    Onglet D ´ Eplacement
    125
  - D´ E Placer L'outil
    126
  - D´ E Placer les Articulations
    126
  - Fonctionnement Libre
    126
- Onglet E/S
  127
- E/S Client MODBUS
  128
- Onglet Automove
  129
- Installation Charger/Enregistrer
  130
- Installation Conﬁguration Point Central de L'outil
  131
- Ajout, Modiﬁcation et Suppression de TCP
  131
- Le TCP Par D´ E Faut et le TCP Actif
  132
  - Apprentissage de la Position TCP
    132
  - Apprentissage de L'orientation TCP
    133
  - Charge Utile
    133
  - Centre de Gravit´ E
    133
- Installation Montage
  134
- Installation Conﬁguration E/S
  135
- Installation Variables
  137
  - Configuration Client E/S MODBUS
    138
  - Ajouter Signal
    139
  - Supprimer Signal
    139
  - Valeur Signal
    140
- Installation Conﬁguration Client E/S MODBUS
  141
- Installation Fonctions
  142
- Conﬁguration de Suivi du Convoyeur
  149
- Convoyeurs Circulaires
  150
- Installation Programme Par D´ E Faut
  151
- Onglet Journal
  152
- Ecran Chargement
  152
- Onglet Ex´ E Cution
  155
14 Programmation

157
- Nouveau Programme
  157
- Onglet Programme
  158
  - Arborescence Programme
    158
  - Indication D'ex´ E Cution du Programme
    159
  - Bouton Recherche
    159
  - Boutons D´ E Faire/Refaire
    160
  - Tableau de Bord du Programme
    160
- Variables
  161
- Commande : Vide
  162
- Commande : D´ E Placement
  162
- Commande : Point de Passage Fixe
  166
- Noms des Points de Passage
  166
- Commande : Point de Passage Relatif
  172
- Commande : Point de Passage Variable
  173
- Commande : Attendre
  174
- Commande : R´ E Gler
  174
- Commande : Pop-Up
  175
- Commande : Stop
  176
- Commande : Commentaire
  176
- Commande : Dossier
  177
- Commande : Boucle
  177
- Commande : Sous-Programme
  178
- Commande : Affectation
  179
- Commande : si
  180
- Commande : Script
  181
- Commande : ´ Ev´ E Nement
  182
- Commande : Thread
  183
- Commande : Switch
  183
- Commande : Mod` E le
  184
- Commande : Force
  185
  - S ´ Election de Fonction
    187
  - S ´ Election de Valeur de Force
    187
  - S ´ Election de Limites
    188
- Commande : Palette
  189
  - Programmation D'une Op ´ Eration de Palette
    189
  - Avantd ´ Emarrage
    189
- Commande : Rechercher
  190
- Expression Suivante de Position D'empilage
  193
- Commande : Suivi du Convoyeur
  194
- Commande : Suspendre
  194
- Onglet Graphique
  194
- Onglet Structure
  196
- Onglet Variables
  197
- Commande : Initialisation Variables
  198
15 Ecran Conﬁguration

199
- Langue et Unit´ E S
  200
- Mise ` a Jour Robot
  201
- R´ E Gler le Mot de Passe
  202
- Etalonner ´ Ecran
  203
- Conﬁguration R´ E Seau
  203
- R´ E Gler L'heure
  204
- Conﬁguration Urcaps
  205
Glossaire

207
Index

209

Produits Connexes

Universal Robots Catégories

Robotique Terminaux Unités de contrôle

Plus Manuels Universal Robots

Universal Robots CB3 Manuels

Universal Robots CB3 Manuel Utilisateur (259 pages)

Table des Matières

Préface

Partie I Manuel D'installation du Matériel

Partie II Manuel Polyscope

EUROMAP 67 Interface

Universal Robots CB3 Traduction Des Instructions D'origine (214 pages)

Table des Matières

Pr´ E Face

I Manuel D'installation du Mat´ E Riel I

1 E Curit´ E

2 Fonctions et Interfaces de S´ E Curit´ E

3 Transport

4 Interface M´ E Canique

5 Interface ´ Electrique

6 Maintenance et R´ E Paration

7 Elimination et Environnement

8 Certiﬁcations

9 Garanties

A Heure D'arrˆ E T et Distance D'arrˆ E T I

B D´ E Clarations et Certiﬁcats

C Normes Appliqu´ E es

D Caract´ E Ristiques Techniques

E Tableaux des Fonctions de S´ E Curit´ E

Manuel Polyscope

10 Configuration de S ´Ecurit ´E

11 Commencer la Programmation

12 Editeurs ` a L'´ E Cran

13 Contr ˆOle du Robot

14 Programmation

15 Ecran Conﬁguration

Universal Robots CB3 Manuel D'utilisation (210 pages)

Table des Matières

Pr´ E Face

I Manuel D'installation du Mat´ E Riel I

1 E Curit´ E

2 Fonctions et Interfaces de S´ E Curit´ E

3 Transport

4 Interface M´ E Canique

5 Interface ´ Electrique

6 Maintenance et R´ E Paration

7 Elimination et Environnement

8 Certiﬁcations

9 Garanties

A Heure D'arrˆ E T et Distance D'arrˆ E T I

B D´ E Clarations et Certiﬁcats

C Normes Appliqu´ E es

D Caract´ E Ristiques Techniques

Manuel Polyscope

11 Commencer la Programmation

12 Editeurs ` a L'´ E Cran

14 Programmation

15 Ecran Conﬁguration

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