Interface M´ E Canique; Introduction; Espace De Travail Du Robot; Montage - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

4.1 Introduction

Ce chapitre d´ e crit les ´ e l´ e ments de base qu'il faut savoir au moment d'installer les diff´ e rentes
pi` e ces du syst` e me robotique. Les instructions d'installation ´ e lectrique du chapitre 5 doivent
ˆ e tre respect´ e es.

4.2 Espace de travail du robot

L'espace de travail du robot UR10 s'´ e tend jusqu'` a 1300 mm ` a partir de l'articulation de base.
Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d'´ e tudier le volume cylin-
drique directement au-dessus et directement en dessous de la base du robot. Le d´ e placement
du robot ` a proximit´ e du volume cylindrique doit ˆ e tre ´ e vit´ e dans la mesure du possible, car il
provoque le d´ e placement rapide des articulations mˆ e me si l'outil se d´ e place lentement, avec
pour cons´ e quence le fonctionnement inefficace du robot et une ´ e valuation des risques difficile.

4.3 Montage

Bras du robot Le bras du robot est install´ e ` a l'aide de quatre boulons M8, en utilisant les
quatre trous de 8.5 mm ` a la base. Il est recommand´ e de serrer ces boulons ` a 20 N m de couple.
Deux trous de Ø8 sont pr´ e vus pour utiliser avec une broche lorsqu'un repositionnement tr` e s
pr´ e cis du bras du robot est d´ e sir´ e . Un contrepartie ` a la base de pr´ e cision est disponible ` a l'achat
en option. La figure 4.1 indique o ` u percer des trous et monter les vis.
Le cˆ a ble de raccordement du robot peut ˆ e tre mont´ e sur le c ˆ ot´ e ou en dessous de la base. Ins-
taller le robot sur une surface suffisamment robuste pour supporter au moins dix fois le couple
complet de l'articulation de base et au moins cinq fois le poids du bras du robot. En outre, la
surface doit ˆ e tre exempte de vibrations.
Si le robot est install´ e sur un axe lin´ e aire ou une plate-forme mobile, l'acc´ e l´ e ration de la base
Version 3.9
4 Interface m ´ ecanique
Avant Inclin´ e
I-23 UR10/CB3