D´ E Lais D'arrˆ E T Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E; Fonction De S´ E Curit´ E De Limitation - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

Fonction de s´ e curit´ e
de limitation
Position
d'articulation
Vitesse d'articulation
Position du PCO
Vitesse du PCO
Force du PCO
´ Elan
Puissance
2.2 D ´ elais d'arr ˆ et du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e
Le d´ e lai d'arrˆ e t du syst` e me de s´ e curit´ e est la dur´ e e entre le moment o ` u une erreur ou violation
d'une fonction de s´ e curit´ e se produit et l'arrˆ e t complet du robot et l'enclenchement des freins
m´ e caniques.
Les temps d'arrˆ e t maximum dans le tableau doivent ˆ e tre pris en compte si la s´ e curit´ e de l'appli-
cation d´ e pend du temps d'arrˆ e t du robot. Ex. si une d´ e faillance dans le robot entraˆ ı ne un arrˆ e t
de toute la chaˆ ı ne d'une usine, o ` u certaines actions doivent ˆ e tre mises en place imm´ e diatement
apr` e s l'arrˆ e t, les temps d'arrˆ e t maximum doivent ˆ e tre pris en compte.
Les mesures sont men´ e es avec la configuration suivante du robot :
— Extension : 100% (le bras du robot est enti` e rement ´ e tendu ` a l'horizontale).
— Vitesse : La limite de vitesse du PCO du syst` e me de s´ e curit´ e est fix´ e e ` a la limite d´ e crite.
— Charge utile : charge utile maximale trait´ e e par le robot fix´ e au PCO (10 kg).
Le temps d'arrˆ e t dans le pire des cas pour Cat´ e gorie d'arrˆ e t
ou interfaces de s´ e curit´ e peut ˆ e tre vu dans le tableau suivant.
Limite de vitesse du point central de l'outil
2.3 Fonction de s ´ ecurit ´ e de limitation
Le logiciel de commande de chemin avanc´ e e r´ e duit la vitesse ou ´ e met un arrˆ e t d'ex´ e cution du
programme si le bras du robot s'approche d'une limite de s´ e curit´ e . Les violations des limites
ne se produiront donc que dans des cas exceptionnels. N´ e anmoins, en cas de violation d'une
limite, le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d'arrˆ e t 0.
1. Les Cat´ e gories d'arrˆ e t sont conformes ` a la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour en savoir plus.
UR10/CB3
Description
Position d'articulation angulaire min. et max.
Vitesse d'articulation angulaire max.
Plans dans l'espace cart´ e sien limitant la position du PCO du ro-
bot
Vitesse max. du PCO du robot
Force de pouss´ e e max. du PCO du robot
´ Elan max. du bras du robot
Puissance max. appliqu´ e e par le bras du robot
1.0 m /
s
1.5 m /
s
2.0 m /
s
1.5 m /
s
3.0 m /
s
I-14
2.3 Fonction de s ´ ecurit ´ e de limitation
1
0 en cas de violation des limites
Dur´ e e d'arrˆ e t maximum
450 ms
500 ms
550 ms
600 ms
650 ms
Version 3.9