Signaux De Sortie - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
programmation, choisissez le bouton Programmer le robot sur l'´ e cran d'accueil. Pour revenir
au Mode ex´ e cution, il suffit de quitter l'´ e cran Programmer le robot.

10.13.2 Signaux de sortie

Pour les signaux de sortie, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes peuvent ˆ e tre appliqu´ e es. Tous les
signaux redeviennent faibles lorsque l'´ e tat qui a d´ e clench´ e le signal ´ e lev´ e est termin´ e :
Arrˆ e t d'urgence syst` e me Un signal faible est ´ e mis lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est
d´ e clench´ e dans un ´ e tat Arrˆ e t d'urgence par l'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot ou Bouton d'arrˆ e t
d'urgence. Pour ´ e viter les impasses, si l'´ e tat Arrˆ e t d'urgence est d´ e clench´ e par l'entr´ e e Arrˆ e t
d'urgence syst` e me, le signal faible ne sera pas ´ e mis.
Le robot se d´ e place Un signal faible est ´ e mis lorsque le bras du robot est ` a l'´ e tat mobile.
Lorsque le bras du robot est en position fixe, un signal ´ e lev´ e est ´ e mis.
Version 3.9
REMARQUE:
— Une fois que la configuration de l'E/S de s´ e curit´ e avec
Dispositif d'activation 3 positions activ´ e e est
confirm´ e e, l'´ e cran de bienvenue s'affiche automatique-
ment. L'´ e cran de bienvenue s'affiche aussi automatiquement
lorsque le mode de fonctionnement passe de Programmation ` a
Ex´ e cution.
— Le s´ e lecteur de mode physique, si utilis´ e , doit compl` e tement
se conformer ` a la norme ISO 10218-1 ; article 5.7.1 pour la
s´ e lection.
— Le switch ` a 3 positions, ainsi que son comportement, ses ca-
ract´ e ristiques de performance et son fonctionnement doivent
se conformer ` a la norme ISO 10218-1 : article 5.8.3 pour activer
le dispositif.
REMARQUE:
Les machines externes qui obtiennent l'´ e tat Arrˆ e t d'urgence
aupr` e s du robot par le biais de la sortie Arrˆ e t d'urgence
syst` e me doivent ˆ e tre conformes ` a la norme ISO 13850. Ceci
est plus particuli` e rement n´ e cessaire dans les configurations o ` u
l'entr´ e e Arrˆ e t d'urgence robot est connect´ e e ` a un dispositif d'arrˆ e t
d'urgence externe. Dans de tels cas, la sortie Arrˆ e t d'urgence
syst` e me devient ´ e lev´ e e lorsque le dispositif d'arrˆ e t d'urgence ex-
terne est relˆ a ch´ e . Cela implique que l'´ e tat d'arrˆ e t d'urgence sera
r´ e initialis´ e au niveau de la machine externe sans action manuelle
requise de la part de l'op´ e rateur du robot. Par cons´ e quent, pour
ˆ e tre conforme aux normes de s´ e curit´ e , la machine externe doit de-
mander une action manuelle pour reprendre.
II-21 CB3