Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine page 113

10.12 Limites
Fonction copie La position et la normale du plan de s´ e curit´ e sont sp´ e cifi´ e es ` a l'aide d'une
fonction (voir 13.12) ` a partir de l'installation actuelle du robot. Utiliser la case d´ e roulante de la
partie inf´ e rieure gauche de la section Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e pour s´ e lectionner
une fonction. Seules les fonctions pointage et type de plan sont disponibles. Le choix de l'´ e l´ e ment
<Ind´ e fini> supprime la configuration du plan.
L'axe z de la fonction s´ e lectionn´ e e pointera vers la zone interdite et la normale du plan pointera
dans la direction oppos´ e e, sauf lorsque la fonction Base est s´ e lectionn´ e e auquel cas la normale
du plan pointera dans la mˆ e me direction. Si le plan est configur´ e comme un plan en Mode de
d´ e clenchement r´ e duit (voir 10.12.3), le plan normal indique le c ˆ ot´ e du plan qui ne d´ e clenche pas le
passage en mode R´ e duit.
Il est important de noter que lorsque le plan de s´ e curit´ e a ´ e t´ e configur´ e en s´ e lectionnant une
fonction, les informations de position sont uniquement copi´ e es dans le plan de s´ e curit´ e ; le plan
n'est pas li´ e ` a cette fonction. Cela signifie que si des modifications sont apport´ e es ` a la position
ou ` a l'orientation d'une fonction qui a ´ e t´ e utilis´ e e pour configurer un plan de s´ e curit´ e , le plan de
s´ e curit´ e n'est pas mis ` a jour automatiquement. Si la fonction a chang´ e , cela est indiqu´ e par une
ic ˆ one positionn´ e e sur le s´ e lecteur de fonction. Cliquer sur le bouton
pour mettre ` a jour le plan de s´ e curit´ e avec la position et l'orientation actuelles de la fonction.
L'ic ˆ one est ´ e galement affich´ e e si la fonction s´ e lectionn´ e e a ´ e t´ e supprim´ e e de l'installation.
Mode s ´ ecurit ´ e Le menu d´ e roulant ` a droite du panneau Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e
sert ` a choisir le mode s´ e curit´ e pour le plan de s´ e curit´ e , avec les modes suivants disponibles :
D´ e sactiv´ e
Normal
R´ e duit
Normal & r´ e duit
Mode de d´ e clenchement
r´ e duit
Le mode s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e est indiqu´ e par une ic ˆ one dans l'´ e l´ e ment correspondant du panneau
Limites de s´ e curit´ e . Si le mode s´ e curit´ e est param´ e tr´ e sur D´ e sactiv´ e , aucune ic ˆ one n'est
affich´ e e.
Version 3.9
Le plan de s´ e curit´ e n'est jamais actif.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Nor-
mal, un plan en mode Normal est actif et agit en
tant que limite stricte sur la position du point cen-
tral de l'outil du robot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode R´ e duit,
un plan en mode R´ e duit est actif et agit en tant
que limite stricte sur la position du point central de
l'outil du robot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode
Normal ou R´ e duit, un plan en mode Normal &
r´ e duit est actif et agit en tant que limite stricte
sur la position du point central de l'outil du ro-
bot.
Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Nor-
mal ou R´ e duit, un plan en Mode de d´ e clenchement
r´ e duit est actif et provoque le passage du syst` e me
de s´ e curit´ e en mode R´ e duit tant que le PCO du ro-
bot est positionn´ e au-del` a .
II-15
` a c ˆ ot´ e du s´ e lecteur
CB3