Commande : Sous-Programme - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la s´ e lection, les com-
mandes du programme sous-jacent sont mises en boucle ` a l'infini, un certain nombre de fois
ou tant que la condition donn´ e e est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une
variable de boucle d´ e di´ e e (appel´ e e boucle 1 dans la capture d'´ e cran ci-dessus) est cr´ e ´ e e qui
peut ˆ e tre utilis´ e e dans des expressions ` a l'int´ e rieur de la boucle. La variable de boucle va de 0 ` a
N
1.
En mettant en boucle ` a l'aide d'une expression comme condition finale, PolyScope fournit une
option permettant d'´ e valuer continuellement cette expression, de sorte que la boucle puisse ˆ e tre
interrompue ` a n'importe quel moment au cours de son ex´ e cution, plut ˆ ot que juste apr` e s chaque
it´ e ration.

14.16 Commande : Sous-programme

Un sous-programme peut contenir des parties de programme n´ e cessaires ` a plusieurs endroits.
Un sous-programme peut ˆ e tre un fichier s´ e par´ e sur le disque et il peut ´ e galement ˆ e tre masqu´ e
en protection contre des changements accidentels vers le sous-programme.
CB3
14.16 Commande : Sous-programme
II-84 Version 3.9