Commande : ´ Ev´ E Nement - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

14.20 Commande : ´ Ev ´ enement
Un ´ e v´ e nement peut ˆ e tre utilis´ e pour surveiller un signal d'entr´ e e et effectuer des actions ou
r´ e gler une variable lorsque le signal d'entr´ e e devient trop ´ e lev´ e . Par exemple dans le cas o ` u un
signal de sortie devient trop ´ e lev´ e , le programme ´ e v´ e nement peut attendre 200 ms et ensuite
le remettre sur une valeur basse. Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme
principal lorsqu'une machine externe d´ e clenche sur une rampe montante plut ˆ ot que sur un
niveau d'entr´ e e ´ e lev´ e . Les ´ e v´ e nements sont contr ˆ ol´ e s une fois par cycle de contr ˆ ole (8ms) .
CB3
14.20 Commande : ´ Ev ´ enement
II-88 Version 3.9