Introduction - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

Les r´ e glages de s´ e curit´ e se composent d'un certain nombre de valeurs limites utilis´ e es pour
restreindre les d´ e placements du bras du robot, et de r´ e glages de fonctions de s´ e curit´ e pour les
entr´ e es et les sorties configurables. Ils sont d´ e finis dans les sous-onglets suivants de l'´ e cran de
s´ e curit´ e :
— Le sous-onglet Limites g´ e n´ e rales d´ e finit la force, la puissance, la vitesse et l'´ e lan maxi-
mum du bras du robot. Lorsque le risque de heurter un humain ou d'entrer en collision
avec une partie de son environnement est particuli` e rement ´ e lev´ e , ces r´ e glages doivent ˆ e tre
r´ e gl´ e s sur des valeurs faibles. Si le risque est faible, des limites g´ e n´ e rales plus ´ e lev´ e es per-
mettent au robot de se d´ e placer plus vite et d'exercer davantage de force sur son environ-
nement. Pour plus d'informations, voir 10.10.
— Le sous-onglet Limites d'articulation est constitu´ e des limites de vitesse d'articu-
lation et de position d'articulation. Les limites de vitesse d'articulation d´ e finissent la vitesse
angulaire maximum des articulations individuelles et servent ` a limiter davantage la vi-
tesse du bras du robot. Les limites de position d'articulation d´ e finissent la plage de positions
autoris´ e e des articulations individuelles (dans l'espace d'articulation). Pour plus d'infor-
mations, voir 10.11.
— Le sous-onglet Limites d´ e finit des plans de s´ e curit´ e (dans l'espace cart´ e sien) et une limite
d'orientation d'outil pour le PCO du robot. Les plans de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre configur´ e s
comme des limites rigides pour la position du PCO du robot, ou comme des d´ e clencheurs
pour activer les limites de s´ e curit´ e du mode R´ e duit (voir 10.6). La limite d'orientation de
l'outil place une limite rigide sur l'orientation du point central de l'outil du robot. Pour
plus d'informations, voir 10.12.
— Le sous-onglet E/S de s´ e curit´ e d´ e finit les fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les
sorties configurables (voir 13.2). Par exemple, Arrˆ e t d'urgence peut ˆ e tre configur´ e comme
une entr´ e e. Pour plus d'informations, voir 10.13.
CB3 II-4

10.1 Introduction

Version 3.9