Universal Robots UR-6-85-5-A Manuel D'utilisation
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Version 1.4, Mai 2011

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Sommaire des Matières pour Universal Robots UR-6-85-5-A

  • Page 1 UR-6-85-5-A Manuel d’utilisation Version 1.4, Mai 2011...
  • Page 2 UR-6-85-5-A...

  • Page 3: Table Des Matières

    Table des mati ` eres 1 Prise en main 1.1 Introduction ........1.1.1 Le robot .
  • Page 4 S ´ election de langue ... 81 3.5.3 Ecran configuration 3.5.4 Ecran configuration Mise ` a jour ....82 UR-6-85-5-A...
  • Page 5 A.5.3 Entr ´ ees num ´ eriques ......108 A.5.4 Sorties num ´ eriques ......108 UR-6-85-5-A...
  • Page 6 Table des mati ` eres UR-6-85-5-A...

  • Page 7: Prise En Main

    Prise en main 1.1 Introduction F ´ elicitations pour l’achat de votre nouvel Universal Robot, UR-6-85-5-A. Le robot est une machine qui peut ˆ e tre programm ´ ee pour d ´ eplacer un outil et communiquer avec d’autres machines en utilisant des signaux ´ electriques.

  • Page 8: Le Robot

    Ceci peut ˆ e tre fait de deux mani ` eres : 1) En tirant simplement le robot tout en appuyant sur le bouton Teach ` a l’ ´ ecran (voir 3.3.1). 2) En utilisant l’ ´ ecran tactile pour conduire l’outil lin ´ eairement ou entraˆ ıner chaque articulation indi- viduellement. UR-6-85-5-A...

  • Page 9: Evaluation De La S ´ Ecurit ´ E

    ´ electrique situ ´ e ` a la face avant du pendentif apprentissage. Lorsque le boˆ ıtier contrˆ o leur est mis sous tension, beaucoup de texte apparaˆ ıt ` a l’ ´ ecran. Apr ` es environ 20 secondes, le logo d’Universal Robots apparaˆ ıt avec le texte Loading (chargement en cours).

  • Page 10: Arrˆ E Ter Le Robot

    fichiers du robot avec pour r ´ esultat un mauvais fonctionnement du robot. 1.3 D ´ emarrage rapide, ´ etape par ´ etape Afin de configurer rapidement le robot, effectuer les ´ etapes suivantes : 1. D ´ eballer le robot et le boˆ ıtier contrˆ o leur. UR-6-85-5-A...
  • Page 11 27. A l’ ´ ecran D´ e placement, d ´ eplacer le robot en appuyant sur les diff ´ erentes fl ` eches bleues ou d ´ eplacer le robot en maintenant le bouton Teach tout en tirant sur le bras robotique. 28. Appuyer sur OK. UR-6-85-5-A...

  • Page 12: Instructions De Montage

    ` eme robotique. 1.4.1 L’espace de travail du robot L’espace de travail du robot UR-6-85-5-A s’ ´ etend jusqu’ ` a 850 mm ` a partir de l’articulation de base. L’espace de travail du robot est montr ´ e, figure Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d’...

  • Page 13: Montage De L'outil

    Le boˆ ıtier contrˆ o leur doit ˆ e tre reli ´ e ` a la terre par le cˆ a ble secteur. Pour la connexion de la terre ` a d’autres ´ equipements, veuillez utiliser la vis M8 en bas ` a gauche sur le boˆ ıtier contrˆ o leur. UR-6-85-5-A...
  • Page 14 Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 . 1.3 – Trous d’installation du robot, ´ echelle 1 :1. Utiliser 4 boulons M8. Toutes les mesures sont en mm. UR-6-85-5-A...
  • Page 15 1.4. Instructions de montage . 1.4 – La bride de sortie d’outil, ISO 9409-1-50-4-M6. A cet endroit, l’outil est mont ´ e sur l’extr ´ emit ´ e du robot. Toutes les mesures sont en mm. UR-6-85-5-A...
  • Page 16 1.4. Instructions de montage UR-6-85-5-A...

  • Page 17: Interface ´ Electrique

    Chapitre 2 Interface ´ electrique 2.1 Introduction Le robot est une machine qui peut ˆ e tre programm ´ ee pour d ´ eplacer un outil dans l’espace de travail du robot. Il est souvent souhait ´ e de coordonner le mou- vement du robot avec des machines ` a proximit ´...

  • Page 18: L'interface De S ´ Ecurit ´ E

    Entr ´ ee A (positive) arrˆ e t d’urgence externe [EEA] Entr ´ ee B (n ´ egative) arrˆ e t d’urgence externe [EEB] Branchement alimentation +24V pour dispositifs de s ´ ecurit ´ e [24V] Branchement alimentation 0V pour dispositifs de s ´ ecurit ´ e [GND] UR-6-85-5-A...
  • Page 19 ´ ee puisqu’un arrˆ e t d’une partie seulement d’une chaˆ ıne de production peut conduire ` a une situation dangereuse. Un exemple avec deux robots UR, capables de s’arrˆ e ter l’un l’autre d’ur- gence, est montr ´ e ci-dessous. UR-6-85-5-A...
  • Page 20 ´ egorie II. Les sorties d’arrˆ e t d’urgence EO1-EO2-EO3-EO4 sont des contacts ` a relais conform ´ ement ` a CEI 60664-1 et EN 60664-1, degr ´ e de pollution 2, surtension cat ´ egorie III. UR-6-85-5-A...

  • Page 21: L'interface De Protection

    ´ egorie 1, utiliser TA et SA puis connecter TB et SB avec un fil. Ne pas oublier d’utiliser une configuration avec bouton de reset de fac ¸ on ` a ce que l’arrˆ e t de protection soit verrouill ´ e. UR-6-85-5-A...

  • Page 22: Continuation Automatique Apr ` Es Arrˆ E T De Protection

    ´ ee ci-dessous. Toute d ´ efaillance du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e en- traˆ ınera un arrˆ e t de protection du robot et un message d’erreur ` a l’ ´ ecran jour- nal. UR-6-85-5-A...

  • Page 23: E/S Contrˆ O Leur

    24V. Lorsque le boˆ ıtier contrˆ o leur d ´ emarre, il v ´ erifie si une tension est appliqu ´ ee ` a la connexion 24V ` a partir d’une alimentation externe et si cela n’est pas le cas, il connecte automatiquement l’alimentation 24V interne. UR-6-85-5-A...

  • Page 24: Sorties Num ´ Eriques

    Les paragraphes suivants montrent quelques exemples simples de la mani ` ere d’utiliser les sorties num ´ eriques. Charge contrˆ o l ´ ee par sortie num ´ erique Cet exemple illustre comment mettre en circuit une charge. UR-6-85-5-A...

  • Page 25: Entr ´ Ees Num ´ Eriques

    Entr ´ ee num ´ erique, bouton simple L’exemple ci-dessus montre comment connecter un commutateur ou un bou- ton simple. Entr ´ ee num ´ erique, bouton simple, alimentation externe L’illustration ci-dessus montre comment connecter un bouton en utilisant une source d’alimentation externe. UR-6-85-5-A...

  • Page 26: Sorties Analogiques

    Le meilleur r ´ esultat est atteint en utilisant le mode courant du fait qu’il est davantage immunis ´ e contre des signaux perturbateurs. Utiliser les sorties analogiques, signal non-diff ´ erentiel UR-6-85-5-A...

  • Page 27: Entr ´ Ees Analogiques

    ´ e, une solution possible pourrait avoir une configuration semblable ` a celle ci-dessus. Contrairement ` a l’exemple de sortie analogique non-diff ´ erentielle, paragraphe 2.4.3, cette solution serait presque aussi bonne que les solutions diff ´ erentielles. UR-6-85-5-A...

  • Page 28: E/S Outil

    ´ erature doivent ˆ e tre ajout ´ es aux sp ´ ecifications des erreurs des entr ´ ees analogiques. 2.5 E/S outil A l’extr ´ emit ´ e outil du robot se trouve un petit connecteur avec huit connexions. UR-6-85-5-A...

  • Page 29: Sorties Num ´ Eriques

    Les sorties num ´ eriques sont mises en œuvre de mani ` ere ` a ce qu’elles puissent seulement baisser ` a GND (0V) et pas au courant de source. Lorsqu’une sortie num ´ erique est activ ´ ee, la connexion correspondante est conduite ` a GND et UR-6-85-5-A...

  • Page 30: Entr ´ Ees Num ´ Eriques

    ıtier contrˆ o leur. La premi ` ere chose ` a noter est qu’elles sont non-diff ´ erentielles, ce qui est un inconv ´ enient compar ´ e aux entr ´ ees analogiques de l’E/S du contrˆ o leur. UR-6-85-5-A...
  • Page 31 Il suffit de connecter la partie n ´ egative de la sortie ` a GND (0V) avec une r ´ eglette apr ` es quoi le capteur fonctionnera de la mˆ e me mani ` ere qu’un capteur non diff ´ erentiel. UR-6-85-5-A...
  • Page 32 2.5. E/S outil UR-6-85-5-A...

  • Page 33: Logiciel Polyscope

    Chapitre 3 Logiciel PolyScope...

  • Page 34: Introduction

    Le pav ´ e num ´ erique, le clavier et l’ ´ editeur d’expression ` a l’ ´ ecran sont acces- sibles en utilisant les boutons montr ´ es ci-dessus. Les diff ´ erents ´ ecrans de PolyScope sont d ´ ecrits dans les chapitres suivants. UR-6-85-5-A...

  • Page 35: Ecran De Bienvenue

    – Configuration : Fixer les mots de passe, mettre ` a jour le logiciel via Internet, demander du support, ´ etalonner l’ ´ ecran tactile, etc. – Arrˆ e ter le robot : Arrˆ e te le PC contrˆ o leur et met le robot hors tension. 3.1.2 Ecran d’initialisation UR-6-85-5-A...
  • Page 36 Dans le cas o ` u une articulation se trouve dans une position pr ´ esentant le risque majeur qu’un mouvement incontrˆ o l ´ e endommage le robot ou son envi- ronnement, l’op ´ erateur peut choisir de ramener le robot manuellement au point de d ´ epart pour chaque articulation. chapitre 3.1.2. UR-6-85-5-A...

  • Page 37: Editeurs ` A L' ´ Ecran

    3.2.2 Clavier ` a l’ ´ ecran Fonctions simples de saisie et d’ ´ edition de texte. La touche Shift (majus- cules) peut ˆ e tre utilis ´ ee pour obtenir quelques caract ` eres sp ´ eciaux suppl ´ ementaires. UR-6-85-5-A...

  • Page 38: Editeur D'expression ` A L' ´ Ecran

    Cet ´ ecran vous permet toujours de directement d ´ eplacer (faire avancer pas ` a pas) le robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot soit en d ´ eplac ¸ ant individuellement les articulations du robot. UR-6-85-5-A...
  • Page 39 ´ ee. Le point de rotation est le point central de l’outil, dessin ´ e comme une petite boule bleue. Note : Relˆ a cher le bouton pour arrˆ e ter le mouvement ` a n’importe quel mo- ment ! UR-6-85-5-A...

  • Page 40: Onglet E/S

    ´ egl ´ ees sur [-10-10V] ` a [0-5V]. Les r ´ eglages sont m ´ emoris ´ es pour d’ ´ eventuels red ´ emarrages ult ´ erieurs du contrˆ o leur du robot lorsqu’un pro- gramme est enregistr ´ e. UR-6-85-5-A...

  • Page 41: E/S Modbus

    Visualiser l’ ´ etat des entr ´ ees modbus num ´ eriques. Sorties Visualiser et alterner l’ ´ etat des entr ´ ees modbus num ´ eriques. Il n’est possible d’alterner un signal que si le choix de commande par l’onglet E/S (d ´ ecrite dans 3.3.8) le permet. UR-6-85-5-A...

  • Page 42: Onglet Automove

    En appuyant sur le bouton Manuel, vous acc ´ edez ` a l’onglet D´ e placement qui permet de d ´ eplacer le robot manuellement. Ceci est uniquement n ´ ecessaire si le mouvement de l’animation n’est pas pr ´ ef ´ erable. UR-6-85-5-A...

  • Page 43: Installation Charger/Enregistrer

    Toute modification ` a une installation doit ˆ e tre enregistr ´ ee afin d’ˆ e tre conserv ´ ee apr ` es la mise hors tension. Il est possible d’enregistrer une installation soit en ap- puyant sur le bouton Save (Enregistrer) soit en enregistrant le programme qui utilise l’installation. 3.3.6 Installation Position Point central de l’outil UR-6-85-5-A...

  • Page 44: Installation Montage

    Les trois boutons sup ´ erieurs du cˆ o t ´ e droit r ` eglent l’angle par rapport au plafond (180 ), au mur (90 ) et au sol (0 ). Les boutons Tilt (Incliner) permettent UR-6-85-5-A...

  • Page 45: Installation Configuration E/S

    ´ ecifier dans quelle mesure une sortie peut ˆ e tre contrˆ o l ´ ee sur l’onglet E/S (soit par des programmateurs soit ` a la fois par des op ´ erateurs et des programma- teurs) ou si ce ne sont que les programmes de robot qui peuvent changer la valeur de sortie. UR-6-85-5-A...

  • Page 46: Installation

    ´ erents noms peuvent faire r ´ ef ´ erence au mˆ e me signal modbus mais il est conseill ´ e ` a l’utilisateur d’ ´ eviter ceci. Ci-dessous, les diff ´ erents boutons et champs sont expliqu ´ es en d ´ etail. UR-6-85-5-A...
  • Page 47 0x03 (Lire registres d’attente) est utilis ´ e jusqu’ ` a ce que le signal ait ´ et ´ e r ´ egl ´ e soit par un programme de robot soit en sp ´ ecifiant une valeur de signal UR-6-85-5-A...
  • Page 48 ´ efaut est 255. Si vous changez cette valeur, il est recommand ´ e de consulter le manuel de vos dispositifs Modbus afin de v ´ erifier leur fonc- tionnalit ´ e avec une adresse esclave modifi ´ ee. UR-6-85-5-A...

  • Page 49: Caract ´ Eristiques

    Cela s’explique par plusieurs raisons compliqu ´ ees et, afin de traiter ces probl ` emes, Universal Robots a d ´ evelopp ´ e des mani ` eres simples et uniques permettant ` a un client de sp ´ ecifier l’emplacement de diff ´ erents ob- jets par rapport au robot.
  • Page 50 A la fin de ce mouvement, les syst ` emes de coordonn ´ ees de la fonction et du point central de l’outil co¨ ı ncident, ` a l’exception d’une rotation de 180 degr ´ es autour de l’axe x. UR-6-85-5-A...
  • Page 51 ´ ees de la ligne. L’axe z sera d ´ efini par la projection de l’axe z du pre- mier sous-point sur le plan perpendiculaire ` a la ligne. La position du syst ` eme de coordonn ´ ees de la ligne est la mˆ e me que la position du premier sous-point. UR-6-85-5-A...
  • Page 52 ` eme de coordonn ´ ees du plan est bas ´ ee sur l’orientation du syst ` eme de coordonn ´ ees du premier point. La diff ´ erence r ´ eside dans le fait que l’axe y du plan correspond ` a la projection de l’axe y du premier point sur le plan. UR-6-85-5-A...

  • Page 53: Onglet Journal

    ` a un sous-r ´ epertoire mais il ne peut pas aller plus haut qu’au dossier programmes. Par cons ´ equent, tous les programmes doivent ˆ e tre plac ´ es dans le dossier programmes et/ou les sous-dossiers sous le dossier programmes. UR-6-85-5-A...
  • Page 54 ´ e d’entrer manuellement le nom de fichier en cliquant sur l’icˆ o ne du clavier ` a droite du champ. Cela fait apparaˆ ıtre un clavier ` a l’ ´ ecran qui permet ` a l’utilisateur d’entrer le nom de fichier directement ` a l’ ´ ecran. UR-6-85-5-A...

  • Page 55: Onglet Ex ´ Ecution

    ` ege la partie programmation de Po- lyScope (voir chapitre 3.5.5), afin de faire du robot un outil qui peut ex ´ ecuter exclusivement des programmes ´ ecrits au pr ´ ealable. 3.4 Programmation UR-6-85-5-A...

  • Page 56: Programme

    ´ e droit de l’ ´ ecran affiche des informations concernant la commande actuelle. La com- mande actuelle est s ´ electionn ´ ee en cliquant sur la liste de commandes ou en UR-6-85-5-A...

  • Page 57: Onglet Commande Programme

    ´ erentes lignes de programme qui peuvent ˆ e tre s ´ electionn ´ ees. Un pro- gramme ne peut pas ˆ e tre ex ´ ecut ´ e avant que toutes les lignes aient ´ et ´ e sp ´ ecifi ´ ees et d ´ efinies. UR-6-85-5-A...

  • Page 58: D ´ Eplacement

    ` a partir de l ` a jusqu’ ` a chacun des points de passage suivants. Les r ´ eglages de la commande D ´ eplacement ne s’appliquent pas ` a la trajectoire qui va ` a partir du dernier point de passage sous la commande D ´ eplacement concern ´ ee. UR-6-85-5-A...

  • Page 59: Onglet Commande Programme

    Zone de lissage Si une zone de lissage est r ´ egl ´ ee, la trajectoire du robot passe autour du point de passage en permettant au robot de ne pas s’arrˆ e ter ` a ce point. Les lis- UR-6-85-5-A...
  • Page 60 ` es le Point de passage 2 dans la s ´ equence de programme. Cela va en quelque sorte contre l’intuition mais est n ´ ecessaire afin de permettre au robot de s ´ electionner la bonne trajectoire de lissage. UR-6-85-5-A...

  • Page 61: Onglet Commande Programme

    ´ esent une position calcul´ e e. La variable doit ˆ e tre une pose telle que var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premi ` eres sont x,y,z et les trois derni ` eres l’orientation donn ´ ee en tant que vecteur de rotation donn ´ e par le UR-6-85-5-A...

  • Page 62: Onglet Commande Programme

    Par exemple, pour d ´ eplacer le robot de 20mm le long de l’axe z de l’outil : var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] D´ e placementL Point de passage_1 (position variable) : Utiliser variable=var_1, Fonctio 3.4.8 Onglet commande programme , Attendre Attend un temps donn ´ e ou un signal d’E/S. UR-6-85-5-A...

  • Page 63: Onglet Commande Programme

    Le style de message peut ˆ e tre s ´ electionn ´ e et le texte ` a proprement parler peut ˆ e tre entr ´ e en utilisant le clavier ` a l’ ´ ecran. Le robot at- tend que l’utilisateur/l’op ´ erateur appuie sur le bouton OK situ ´ e sous le pop-up UR-6-85-5-A...

  • Page 64: Onglet Commande Programme

    L’ex ´ ecution du programme s’arrˆ e te ` a cet endroit. 3.4.12 Onglet commande programme , Commentaire Permet au programmeur d’ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n’intervient pas au cours de l’ex ´ ecution du programme. UR-6-85-5-A...

  • Page 65: Onglet Commande Programme

    ´ edi ´ ee (appel ´ ee boucle 1 dans la capture d’ ´ ecran ci-dessus) est cr ´ e ´ ee qui peut ˆ e tre UR-6-85-5-A...

  • Page 66: Onglet Commande Programme

    Un sous-programme peut ˆ e tre un fichier s ´ epar ´ e sur le disque et il peut ´ egalement ˆ e tre cach ´ e afin de prot ´ eger contre des changements ac- cidentels vers le sous-programme. UR-6-85-5-A...

  • Page 67: Onglet Commande Programme

    Affecte des valeurs ` a des variables. Une affectation met la valeur calcul ´ ee du cˆ o t ´ e droit dans la variable du cˆ o t ´ e gauche. Ceci peut ˆ e tre utile dans des programmes complexes. UR-6-85-5-A...

  • Page 68: Onglet Commande Programme , Si

    ´ evaluer les conditions des instructions Si et SinonSi pendant que les lignes contenues sont ex ´ ecut ´ ees. Si une expression est ´ evalu ´ ee comme Faux alors qu’elle est ` a l’int ´ erieur du corps de la partie Si, l’instruction SinonSi ou Sinon est atteinte. UR-6-85-5-A...

  • Page 69: Onglet Commande Programme

    Un ´ ev ´ enement peut ˆ e tre utilis ´ e pour surveiller un signal d’entr ´ ee et effectuer des actions ou r ´ egler une variable lorsque le signal d’entr ´ ee devient trop ´ elev ´ e. UR-6-85-5-A...

  • Page 70: Onglet Commande Programme

    ˆ e tre utilis ´ e pour contrˆ o ler une machine externe ind ´ ependamment du bras robotique. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie. 3.4.21 Onglet commande programme , Mod ` ele UR-6-85-5-A...
  • Page 71 Une variable de comptage est utilis ´ ee en traversant les positions du mod ` ele. Le nom de la variable s’affiche sur l’ ´ ecran de commande Mod` e le. La variable effectue un cycle ` a travers les nombres de 0 ` a X Y Z 1, le nombre de points UR-6-85-5-A...

  • Page 72: Onglet Commande Programme

    ´ eplac ´ ees pour que cela corresponde. Ne pas utiliser la commande D´ e placement ` a l’int ´ erieur d’une s ´ equence ´ etant donn ´ e qu’elle ne serait pas en rapport avec la position d’ancrage. UR-6-85-5-A...

  • Page 73: Onglet Commande Programme

    ´ equence de programme sp ´ eciale qui sera ex ´ ecut ´ ee ` a chacune des positions de la pile. La vitesse et les acc ´ el ´ erations doivent ´ egalement ˆ e tre fournies pour le mouvement impliqu ´ e dans l’op ´ eration sur la pile. UR-6-85-5-A...
  • Page 74 D ´ esempilage En d ´ esempilant, le robot se d ´ eplace de la position de d ´ emarrage dans la di- rection donn ´ ee afin de rechercher l’article suivant. Une fois la position trouv ´ ee, UR-6-85-5-A...
  • Page 75 La s ´ equence optionnelle AfterEnd est ex ´ ecut ´ ee lorsque l’op ´ eration est ter- min ´ ee. Elle peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d ´ emarrer en se pr ´ eparant pour la pile suivante. UR-6-85-5-A...

  • Page 76: Onglet Commande Programme

    ´ ecut ´ e. La suppression d’une ligne peut ˆ e tre annul ´ ee ult ´ erieurement. Ceci est une mani ` ere rapide d’apporter des modifications ` a un programme sans d ´ etruire le contenu original. UR-6-85-5-A...

  • Page 77: Onglet Graphique Programme

    ´ electionn ´ e. Si un nœud D´ e placement est s ´ electionn ´ e, la trajectoire affich ´ ee correspond au mouvement d ´ efini par ce d ´ eplacement. Si un nœud Point de passage est s ´ electionn ´ e, l’affichage montre les 10 ´ etapes de mouvement suivantes. UR-6-85-5-A...

  • Page 78: Programme Onglet Structure

    SinonSi et Sinon doivent n ´ ecessairement se trouver apr ` es un Si. En g ´ en ´ eral, d ´ eplacer les commandes SinonSi peut ˆ e tre compliqu ´ e. Des valeurs doivent ˆ e tre affect ´ ees aux variables avant de les utiliser. UR-6-85-5-A...

  • Page 79: Programme Onglet Variables

    ´ ecution du programme (et d’ ´ eventuels threads). S ´ electionner une variable de la liste de variables en cliquant dessus ou en utilisant la boˆ ıte de s ´ election de variables. Pour une variable s ´ electionn ´ ee, il UR-6-85-5-A...

  • Page 80: Configuration

    ´ ecran tactile, voir chapitre – Configuration r ´ eseau Ouvre l’interface permettant la configuration du r ´ eseau Ethernet du robot, voir chapitre – Pr ´ ec ´ edent Permet de revenir ` a l’ ´ ecran de bienvenue. UR-6-85-5-A...

  • Page 81: Ecran Configuration Initialiser

    S ´ election de langue 3.5.3 Ecran configuration S ´ electionner la langue ` a utiliser pour le logiciel PolyScope et la fonction d’aide. Il est n ´ ecessaire de red ´ emarrer l’interface GUI pour que les change- ments prennent effet. UR-6-85-5-A...

  • Page 82: Ecran Configuration

    Lorsque la programmation est verrouill ´ ee, les programmes peuvent ˆ e tre charg ´ es et ex ´ ecut ´ es sans le mot de passe mais un mot de passe est n ´ ecessaire pour cr ´ eer ou modifier des programmes. UR-6-85-5-A...

  • Page 83: Ecran Configuration

    R ´ eseau Panneau de configuration du r ´ eseau Ethernet. Une connexion Ethernet n’ ´ etant pas n ´ ecessaire pour les fonctions de base du robot, elle est d ´ esactiv ´ ee par d ´ efaut. UR-6-85-5-A...
  • Page 84 3.5. Configuration UR-6-85-5-A...

  • Page 85: Ecurit ´ E

    L’une des choses les plus importantes que doit faire un int ´ egrateur est de r ´ ealiser une ´ evaluation du risque. Universal Robots a identifi ´ e les dangers impor- tants potentiels ´ enum ´ er ´ es ci-dessous comme dangers qui doivent ˆ e tre ´ etudi ´ es par l’int ´...
  • Page 86 ıtier contrˆ o leur n’est pas reli ´ e ` a la terre par l’interm ´ ediaire du cˆ a ble secteur. L’UR-6-85-5-A est cependant un robot tr ` es sˆ u r pour les raisons suivantes : 1. Le syst ` eme de contrˆ o le a le niveau d de performance cat ´ egorie 3 2.

  • Page 87: Garanties

    Dans la mesure o ` u il n’est pas question de d ´ efauts couverts par la garantie, Universal Robots se r ´ eserve le droit de fac- turer le client pour le remplacement ou la r ´ eparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent pas un changement de la charge de la preuve au d ´...

  • Page 88: Clause De Non Responsabilit ´ E

    5.2 Clause de non responsabilit ´ e Universal Robots continue ` a am ´ eliorer la fiabilit ´ e et la performance de ses produits et se r ´ eserve, par cons ´ equent, le droit d’actualiser le produit sans pr ´ eavis.

  • Page 89: Eclaration D'incorporation

    Conform ´ ement ` a la directive machines 2006/42/CE, le robot est consid ´ er ´ e comme une machine partiellement termin ´ ee. Les paragraphes suivants corres- pondent et sont conformes ` a l’annexe II de cette directive. 6.2 Fabricant du produit Universal Robots ApS Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S Danemark N˚...

  • Page 90: Exigences Essentielles

    6.5. Exigences essentielles D ´ enomination g ´ en ´ erique UR-6-85-5-A Robot industriel ` a usages multiples Fonction Mod ` ele UR-6-85-5-A N˚ de s ´ erie du bras robotique N˚ de s ´ erie du boˆ ıtier contrˆ o leur...
  • Page 91 EN ISO 1101 :2005 EN ISO 286-1 :2010 EN ISO 286-2 :2010 EN 60664-1 :2007 EN 60947-5-5 :1998 EN 60947-5-5/A1 :2005 EN 50205 :2003 EN 60529 :1991+A1 :2000 Noter que la directive basse tension n’est pas indiqu ´ ee. La directive ma- UR-6-85-5-A...

  • Page 92: Informations De Contact De L'autorit ´ E Nationale

    ˆ e tre incorpor ´ e ait ´ et ´ e d ´ eclar ´ ee en conformit ´ e avec les dispositions de la directive machines 2006/42/CE et la l ´ egislation nationale de mise en œuvre. 6.8 Lieu et date de la d ´ eclaration Lieu Universal Robots ApS Svendborgvej 102 5260 Odense S Danemark Date 29.

  • Page 93: Identit ´ E Et Signature De La Personne Autoris ´ Ee

    6.9. Identit ´ e et signature de la personne autoris ´ ee 6.9 Identit ´ e et signature de la personne autoris ´ ee Lasse Kieffer Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S Danemark N˚ de t ´ el ´ ephone +45 8993 8971 Adresse e-mail kieffer@universal-robots.com Signature UR-6-85-5-A...
  • Page 94 6.9. Identit ´ e et signature de la personne autoris ´ ee UR-6-85-5-A...

  • Page 95: A Interface Euromap67

    ´ egration, la programmation, la compr ´ ehension et le d ´ ebogage. Les abr ´ eviations utilis ´ ees dans ce document sont expliqu ´ ees ci-dessous. Abr ´ eviation Signification Universal Robots Boˆ ıtier contrˆ o leur Machine de moulage par injection Zone de moulage libre A, B, C, ZA, ZB et ZC Signaux dans cˆ...

  • Page 96: A.1.1 Standard Euromap67

    ´ ee pour connecter le robot ` a une troisi ` eme machine. Dans ce cas, seul le robot s’arrˆ e tera d’urgence si un bouton d’arrˆ e t d’urgence est enfonc ´ e sur la troisi ` eme machine mais pas l’IMM ! UR-6-85-5-A...

  • Page 97: A.2.2 Connexion D'une Barri ` Ere Lumineuse Maf

    Cela signifie que certains adaptateurs ne pourront pas raccorder correctement le robot UR et votre IMM. Il est recommand ´ e de lire aussi bien le standard euro- map12 qu’euromap67 quand on utilise ou construit un adaptateur. Une liste d’erreurs courantes est montr ´ ee ci-dessous : UR-6-85-5-A...

  • Page 98: A.3 Gui

    En s ´ electionnant le mod ` ele de programme de l’euromap67, l’ ´ ecran pro- gramme apparaˆ ıt avec le mod ` ele charg ´ e. La structure du mod ` ele sera alors visible du cˆ o t ´ e gauche de l’ ´ ecran. UR-6-85-5-A...

  • Page 99: A.3.2 Vue D'ensemble Des E/S Et D ´ Epannage

    ´ e des articles. Enfin, la structure euromap67 peut ˆ e tre person- nalis ´ ee afin de correspondre ` a la proc ´ edure IMM sp ´ ecifque. A.3.2 Vue d’ensemble des E/S et d ´ epannage La vue d’ensemble des E/S de l’euromap67 se trouve sous l’onglet E/S. UR-6-85-5-A...
  • Page 100 Ce sont des signaux qui peuvent avoir des objectifs sp ´ ecifiques selon le fa- bricant de l’IMM. Le robot ne d ´ epend pas des caract ´ eristiques de ces signaux et ils peuvent ˆ e tre utilis ´ es selon les besoins. UR-6-85-5-A...

  • Page 101: A.3.3 Fonctionnalit ´ E Des Structures Du Programme

    Les structures sont toutes faites pour obtenir une interaction correcte et sˆ u re avec l’IMM et, par cons ´ equent, comprennent toutes des tests du r ´ eglage cor- rect de certains signaux. Elles peuvent ´ egalement r ´ egler plus d’une sortie afin d’activer une seule action. UR-6-85-5-A...
  • Page 102 ´ eration de moulage. Lorsque ce signal est activ ´ e, le robot doit ˆ e tre plac ´ e ` a l’ext ´ erieur de l’IMM. Utiliser les cases ` a cocher pour activer/d ´ esactiver les diff ´ erentes ´ etapes. UR-6-85-5-A...
  • Page 103 Permet le mouvemeent de l’ ´ ejecteur qui retire un article du moule. A utiliser lorsque le robot est en position, prˆ e t ` a saisir l’article. Utiliser les cases ` a cocher pour activer/d ´ esactiver les diff ´ erentes ´ etapes. UR-6-85-5-A...
  • Page 104 Permet le mouvement des tire-noyaux vers la position 1. Les tire-noyaux ` a utiliser sont s ´ electionn ´ es dans le menu d ´ eroulant. Utiliser les cases ` a cocher pour activer/d ´ esactiver les diff ´ erentes ´ etapes. UR-6-85-5-A...

  • Page 105: A.3.4 Action E/S Et Attendre

    ˆ e tre s ´ electionn ´ es. Tout comme les entr ´ ees num ´ eriques du robot, les signaux d’entr ´ ee de l’euromap67 peuvent ˆ e tre utilis ´ es pour contrˆ o ler le comportement UR-6-85-5-A...

  • Page 106: A.4 Installation Et D ´ Esinstallation De L'interface

    – Utiliser 4 vis M4 x 8mm pour visser l’interface. – Utiliser 4 vis M4 x 8mm pour boucher les trous vides. – Encliqueter le cˆ a ble ruban en respectant l’orientation. – Utiliser quelques coussinets de fixation pour fixer le cˆ a ble ruban. UR-6-85-5-A...

  • Page 107: A.4.2 D ´ Esinstallation

    Courant disponible de l’alimentation 24V Protection contre la surcharge [MAF-MAF] Tension au moment du d ´ ebranchement 12.5 [MAF-MAF] Courant au moment de la connexion [MAF-MAF] Protection contre une connexion erron ´ ee [MAF-MAF] Protection contre une connexion erron ´ ee UR-6-85-5-A...

  • Page 108: A.5.2 Arrˆ E T D'urgence, Dispositifs De S ´ Ecurit ´ E Et Signaux Maf

    ´ eriques correspondant aux mˆ e mes normes. Les sorties num ´ eriques utilisent quelques mA de l’alimentation 24V de l’IMM pour contrˆ o ler et influencer les transistors qui constituent des relais semi-conducteurs. UR-6-85-5-A...
  • Page 109 A.5. Caract ´ eristiques ´ electriques Param ` etre Min. Type Max. Unit ´ e Courant de source par sortie Chute de tension quand ON Courant de fuite quand OFF Courant utilis ´ e de l’alimentation 24V de l’IMM UR-6-85-5-A...

Table des Matières