Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine
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Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

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Sommaire des Matières pour Universal Robots e Série

  • Page 1 Universal Robots e-Series Manuel utilisateur UR16e Traduction des instructions d'origine (fr)
  • Page 2 UR16e Manuel utilisateur...
  • Page 3 Les informations figurant dans le présent document sont la propriété de Universal Robots A/S et ne peuvent être reproduites, totalement ou partiellement, sans l'autorisation écrite préalable de Universal Robots A/S. Les informations du présent document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part de Universal Robots A/S. Ce document est revu et révisé...
  • Page 4 UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 5: Table Des Matières

    Sommaire 1. Préface 1.1. Contenu des boîtes 1.2. Avis de sécurité important 1.3. Comment lire ce manuel 1.4. Où trouver des informations complémentaires 1.4.1. UR+ Partie I Manuel d'installation du matériel 2. Sécurité 2.1. Préface 2.2. Validité et responsabilité 2.3. Limitation de responsabilité 2.4.
  • Page 6 6.1.1. Support du boîtier de commande 6.2. Ethernet 6.3. Avertissements et mises en garde électriques 6.4. E/S du contrôleur 6.4.1. Spécifications communes à toutes les E/S numériques 6.4.2. E/S de sécurité 6.4.3. E/S numériques à usages multiples 6.4.4. Entrée numérique à partir d'un bouton 6.4.5.
  • Page 7 10.1. Garantie concernant le produit 10.2. Clause de non responsabilité 11. Heure d'arrêt et distance d'arrêt 12. Déclarations et certificats 13. Déclarations et certificats (traduction de l’original) 14. Certificats 15. Normes appliquées 16. Caractéristiques techniques 17. Tableaux des fonctions de sécurité 17.1. Table 1 17.2. Table 2 Partie II Manuel PolyScope 18. Préface 18.1.
  • Page 8 19.1.2. Utilisez le bouton Fonctionnement libre sur l’écran de l’Onglet Déplacement 19.2. Activer Fonctionnement libre : Terminal de programmation 3PE 20. Recul 20.1. Activer Recul : Terminal de programmation standard 20.2. Activer Recul : Terminal de programmation 3PE 21. Sélection du mode de fonctionnement 21.1.
  • Page 9 22.16.1. Signaux d'entrée 22.16.2. Signaux de sortie 22.16.3. Signaux de sécurité OSSD 22.17. Matériel 22.17.1. Sélectionner le matériel disponible 22.18. Position Accueil sécurisé 22.18.1. Synchronisation à partir de l’accueil 22.19. Sortie de l’Accueil sécurisé 22.19.1. Définition de la sortie de l’Accueil sécurisé 22.20.
  • Page 10 24.7. Onglet Commande 24.8. Onglet Graphique 24.9. Onglet Variables 24.10. Nœuds de programme basiques 24.10.1. Déplacement 24.10.2. Point de passage fixe 24.10.3. Point de passage relatif 24.10.4. Point de passage variable 24.10.5. Direction 24.10.6. Jusqu’à 24.10.7. Jusqu'à - Contact d'outil 24.10.8.
  • Page 11 24.12.9. Visser jusqu’à 24.13. URCaps 24.13.1. TCP distant et Parcours d'outil URCap 24.13.2. Types de déplacement du TCP à distance 24.13.3. PointPassage PCO distant 24.13.4. Parcours PCO distant 24.13.5. PCO distant 24.13.6. SCP PCO distant 24.13.7. Déplacements parcours PCO normaux 25. Onglet Installation 25.1.
  • Page 12 25.11. Mode sortie numérique 25.11.1. Alimentation double broche 25.12. Transition lisse entre les modes de sécurité 25.12.1. Ajuster les réglages d’accélération/décélération 25.13. Départ 25.13.1. Définir l’accueil 25.14. Configuration de suivi du convoyeur 25.14.1. Définir un convoyeur 25.14.2. Paramètres du convoyeur 25.14.3.
  • Page 13 25.19.12. État de connectivité signal 25.19.13. Afficher options avancées 25.19.14. Options avancées 25.20. EtherNet/IP 25.21. PROFINET 26. Onglet Déplacement 26.1. Déplacer l'outil 26.2. Robot 26.2.1. Fonction 26.2.2. PCO actif 26.2.3. Départ 26.2.4. Fonctionnement libre 26.2.5. Aligner 26.3. Position de l'outil 26.4. Position d'articulation 26.5.
  • Page 14 30.1. Aide 30.2. À propos de 30.3. Réglages 30.3.1. Préférences 30.3.2. Mot de passe 30.4. Système 30.4.1. Sauvegarde et restauration 30.4.2. Mettre à jour 30.4.3. Réseau 30.4.4. Gérer les URCaps 30.4.5. Contrôle à distance 30.4.6. Sécurité Exécuter des fichiers magiques Configurer les connexions entrantes Authentification Gérer les clés autorisées...

  • Page 15: Préface

    1. Préface 1. Préface Félicitations pour l'achat de votre nouveau robot Universal Robot e-Series. Le robot peut être programmé pour déplacer un outil et communiquer avec d'autres machines en utilisant des signaux électriques. Il s'agit d'un bras composé de tubes en aluminium extrudé et d'articulations.

  • Page 16: Contenu Des Boîtes

    Les joints, la base et la bride d'outils du Bras du robot. Avec six joints et une grande souplesse, les bras du robot collaboratif Universal Robots série électronique sont conçus pour reproduire la plage de mouvements d’un bras humain. À l'aide de notre interface de programmation brevetée, PolyScope, il est facile de programmer le robot pour déplacer...

  • Page 17: Avis De Sécurité Important

    1. Préface 1.2. Avis de sécurité important Le robot est une machine partiellement finie (voir ) et une évaluation des risques est donc nécessaire pour chaque installation du robot. Vous devez suivre toutes les consignes de sécurité du chapitre 2. Sécurité sur la page 7. 1.3.
  • Page 18 1. Préface UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 19: Partie I Manuel D'installation Du Matériel

    Partie I Manuel d'installation du matériel Partie I Manuel d'installation du matériel Manuel utilisateur UR16e...
  • Page 20 Partie I Manuel d'installation du matériel UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 21: Sécurité

    établies dans les normes et réglementations du pays où le robot est installé. Les intégrateurs des robots Universal Robots e-Series ont la responsabilité de faire en sorte que les lois et réglementations de sécurité applicables du pays concerné soient respectées et que tout danger important dans l'application complète du robot soit éliminé.

  • Page 22: Limitation De Responsabilité

    2. Sécurité • Spécifier un mode d'emploi • Marquer l'installation du robot avec les symboles appropriés et les coordonnées de l'intégrateur • Rassembler tous les documents dans un dossier technique incluant l'évaluation des risques et le présent manuel 2.3. Limitation de responsabilité Toute information de sécurité...

  • Page 23: Avertissements Et Mises En Garde D'ordre Général

    2. Sécurité ATTENTION Cela indique une situation qui, si elle n'est pas évitée, pourrait entraîner des dommages aux équipements. 2.5. Avertissements et mises en garde d'ordre général Cette section contient des avertissements et des mises en garde d'ordre général qui peuvent être répétés ou expliqués dans différentes parties de ce manuel.
  • Page 24 2. Sécurité AVERTISSEMENT 1. Veiller à ce que le bras du robot et l'outil/effecteur terminal soient correctement et solidement boulonnés en place. 2. S'assurer que le bras du robot dispose d'un espace assez grand pour pouvoir fonctionner librement. 3. S'assurer que des mesures de sécurité et/ou des paramètres de configuration de la sécurité...

  • Page 25: Usage Prévu

    2.6. Usage prévu Les robots Universal Robots e-Series sont des robots industriels destinés à manipuler des outils/effecteurs terminaux et des accessoires, ou à traiter ou transférer des composants ou des produits. Pour plus d'informations concernant les conditions environnementales dans lesquelles le robot doit fonctionner, voir les annexes ...

  • Page 26: Évaluation Des Risques

    • Toute utilisation ou application s'écartant de l'usage prévu, des spécifications et des certifications est interdite car elle pourrait entraîner la mort, des blessures corporelles et/ou des dommages matériels. UNIVERSAL ROBOTS DÉCLINE EXPRESSÉMENT TOUTE GARANTIE EXPRESSE OU TACITE D’ADAPTABILITÉ EN CAS D’UTILISATION FRAUDULEUSE.
  • Page 27 (par ex. un dispositif de validation afin de protéger l'opérateur au cours de l'installation et de la programmation). Universal Robots a identifié les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme dangers qui doivent être étudiés par l'intégrateur. D'autres dangers importants peuvent être présents dans une installation de robot spécifique.

  • Page 28: Évaluation Pré-Usage

    2. Sécurité 1. Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur final ou du connecteur d'outil/effecteur final. 2. Pénétration dans la chair de bords tranchants et de pointes tranchantes sur des obstacles à proximité de la piste du robot. 3.

  • Page 29: Mouvement Sans Puissance D'excitation

    2. Sécurité Selon les normes IEC 60204-1 et ISO 13850, les dispositifs d’urgence ne sont pas des protections. Il s’agit de mesures de protection complémentaires et ne sont pas conçues pour prévenir contre les blessures. L'évaluation des risques de l'application du robot doit indiquer s'il est nécessaire de connecter d’autres boutons d'arrêt d'urgence.
  • Page 30 2. Sécurité UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 31: Fonctions Et Interfaces De Sécurité

    3. Fonctions et interfaces de sécurité 3.1. Préface Les robots Universal Robots e-Series sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d’une E/S de sécurité, les signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l’interface électrique, pour connecter d’autres appareils et des dispositifs de protection supplémentaires.

  • Page 32: Catégories D'arrêt

    *Arrêtez le robot avec la puissance disponible aux entraînements, tout en gardant la trajectoire. La puissance d’entraînement est conservée après l’arrêt du robot. *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
  • Page 33 3. Fonctions et interfaces de sécurité Fonction de Description sécurité Limite d'élan Limite l’élan maximum du robot. Limite de Limite le travail mécanique effectué par le robot. puissance Limite de Limite la durée maximum que le robot met pour s’arrêter après le lancement d’un arrêt temps de protection.
  • Page 34 3. Fonctions et interfaces de sécurité AVERTISSEMENT Il existe deux exceptions à la fonction de limitation de la force qui sont importantes lors de la conception d’une application (Figure CF : 4.1). Lorsque le robot s'étend, l'effet d'articulation de genou peut générer des forces élevées en direction radiale (en s'éloignant de la base) à...
  • Page 35 3. Fonctions et interfaces de sécurité Entrée de Description sécurité Bouton Effectue un arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1), informant les autres machines à l'aide d’arrêt de la sortie Arrêt d'urgence système , si cette sortie est définie. Un arrêt est envoyé tout d’urgence ce qui est connecté...

  • Page 36: Fonction De Sécurité

    3. Fonctions et interfaces de sécurité Sortie de Description sécurité Le robot ne Logique élevée lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en raison d'un Arrêt s'arrête pas d'urgence ou d'un Arrêt de sécurité. Autrement, la logique est basse. Mode réduit Logique basse lorsque le système de sécurité...

  • Page 37: Mode Récupération

    3. Fonctions et interfaces de sécurité mode soient appliquées. Ceci pourrait survenir lors du passage du mode Réduit en mode Normal OU le passage du mode Normal en mode Réduit. Cela permet au robot d’adapter par ex. la vitesse aux nouvelles limites de sécurité. Mode récupération Lorsqu'une limite de sécurité...
  • Page 38 3. Fonctions et interfaces de sécurité UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 39: Transport

    Utiliser un équipement de levage adéquat. Toutes les consignes de levage régionales et nationales en matière de levage doivent être suivies. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par le transport de l'équipement.
  • Page 40 4. Transport UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 41: Interface Mécanique

    5. Interface mécanique 5. Interface mécanique 5.1. Préface Ce chapitre décrit les basiques qu'il faut savoir au moment d'installer les pièces du système robotique. Les instructions d'installation électrique du chapitre  doivent être respectées. 5.2. Espace de travail du robot L'espace de travail du robot s'étend de 900 mm à partir de l'articulation de base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d'étudier le volume cylindrique directement au-dessus et directement en dessous de la base du robot.

  • Page 42: Fixation Du Bras Du Robot

    5. Interface mécanique AVERTISSEMENT Veiller à ce que le bras du robot soit correctement boulonné en place. Un montage instable peut donner lieu à des accidents. Fixation du bras du robot figure CF : 6.1 indique où percer des trous et monter les vis. Un contrepartie à la base de précision est disponible à...
  • Page 43 5. Interface mécanique Surface on which the robot is fitted 0.05 0.030 8 FG8 8.5 min. 0.008 0.024 8 FG8 x 13 8.5 min. 0.006 Trous de montage du robot. Utilisez quatre boulons M8. Toutes les mesures sont en mm . CF : 6.1:   Outil La bride d'outils du robot comporte quatre trous filetés M6 permettant de fixer un outil au robot.

  • Page 44: Boîtier De Commande

    5. Interface mécanique AVERTISSEMENT 1. Veillez à ce que l'outil soit correctement boulonné en place. 2. Veillez à ce que l'outil soit construit de façon à ce qu'il ne puisse pas créer une situation dangereuse en faisant tomber une pièce par inadvertance. 3.

  • Page 45: Charge Utile Maximale

    5. Interface mécanique AVERTISSEMENT 1. Veiller à ce que le boîtier de commande, le Teach Pendant et les câbles n'entrent pas en contact avec des liquides. Un boîtier de commande mouillé peut provoquer des blessures mortelles. 2. Placez le Terminal de programmation (IP54) et le Boîtier de commande (IP44) dans un environnement adapté...

  • Page 46: Interface Électrique

    6. Interface électrique 6. Interface électrique 6.1. Préface Ce chapitre décrit tous les groupes d’interfaces électriques pour le bras du robot et du boîtier de commande. Des exemples sont donnés pour la plupart des types d'E/S. Le terme E/Sse réfère aux signaux de commande numériques et analogiques de ou vers les groupes d’interfaces listés ci- dessous.

  • Page 47: Avertissements Et Mises En Garde Électriques

    6. Interface électrique Pour brancher le câble Ethernet en le faisant passer à travers le trou à la base du Boîtier de commande, et en le branchant au port Ethernet sous le support. Remplacez le capuchon à la base du Boîtier de commande par une presse-étoupe appropriée pour brancher le câble au port Ethernet.
  • Page 48 1. Veiller à ce que tous les équipements n'étant pas indiqués pour une exposition à l'eau restent secs. Si de l’eau pénètre dans le produit, verrouillez-étiquetez toute l’alimentation et contactez votre fournisseur de services local Universal Robots pour obtenir de l’aide.

  • Page 49: E/S Du Contrôleur

    Les problèmes de CEM se produisent généralement pendant les processus de soudage et sont en principe signalés par des messages d'erreur dans le journal. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM.

  • Page 50: Spécifications Communes À Toutes Les E/S Numériques

    6. Interface électrique 6.4.1. Spécifications communes à toutes les E/S numériques Cette section définit les caractéristiques électriques des E/S numériques 24 V suivantes du Boîtier de commande. • E/S de sécurité. • E/S configurables. • E/S polyvalentes. Installer le robot selon les caractéristiques électriques qui sont les mêmes pour les trois entrées. Il est possible d'alimenter les E/S numériques à...

  • Page 51: E/S De Sécurité

    6. Interface électrique *3.5 A pour 500 ms ou 33 % cycle de service. Les E/S numériques sont construites conformément à la norme CEI 61131-2. Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Bornes Paramètre Min. Type Max. Unité Sorties numériques [COx / DOx] Courant* [COx / DOx] Chute de tension Courant de fuite...
  • Page 52 6. Interface électrique Arrêt d'urgence Arrêt de sécurité Le robot cesse tout mouvement Exécution du programme Met sur pause Met sur pause Puissance de commande Réinitialiser Manuel Automatique ou manuel Chaque cycle à peu Fréquence d'utilisation Peu fréquent fréquent Uniquement relâchement Nécessite une réinitialisation frein Catégorie d'arrêt (IEC 60204-1)

  • Page 53: Configuration De Sécurité Par Défaut

    6. Interface électrique Configuration de sécurité par défaut Le robot est expédié avec une configuration par défaut qui permet le fonctionnement sans aucun équipement de sécurité supplémentaire, voir illustration ci-dessous. Safety Connexion des boutons d'arrêt d'urgence Dans la plupart des applications, il est nécessaire d'utiliser un ou plusieurs boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires.

  • Page 54: Arrêt De Sécurité Avec Reprise Automatique

    6. Interface électrique Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Arrêt de sécurité avec reprise automatique Un exemple de dispositif d'arrêt de sécurité élémentaire est un contacteur de porte grâce auquel le robot est arrêté lorsqu'une porte est ouverte, voir l'illustration ci-dessous). Safety Cette configuration est uniquement destinée à...

  • Page 55: Arrêt De Sécurité Avec Bouton De Réinitialisation

    L'illustration ci-dessous montre comment connecter un Dispositif d’activation trois positions. Voir la section 21. Sélection du mode de fonctionnement sur la page 119 pour en savoir plus sur le Dispositif d’activation trois positions. NOTE Le système de sécurité Universal Robots ne prend pas en charge plusieurs Dispositifs d’activation trois positions. Configurable Inputs 3-Position Switch NOTE Les deux canaux d'entrée de l'entrée du dispositif d'activation à...

  • Page 56: E/S Numériques À Usages Multiples

    6. Interface électrique Interrupteur de mode opératoire L’illustration ci-dessous présente un Interrupteur de mode opératoire. Voir la section 21.1. Modes de fonctionnement sur la page 119 pour en savoir plus sur les Modes opératoires. Configurable Inputs Operational mode Switch 6.4.3. E/S numériques à usages multiples Cette section décrit les E/S 24 V à...

  • Page 57: Communication Avec D'autres Machines Ou Automates Programmables

    6. Interface électrique Digital Inputs 6.4.5. Communication avec d'autres machines ou automates programmables Les E/S numériques peuvent être utilisées pour communiquer avec d'autres équipements si une terre (GND) commune est établie et si la machine utilise la technologie PNP, voir ci-dessous. Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs...

  • Page 58: Utiliser Une Sortie Analogique

    6. Interface électrique Bornes Paramètre Min. Type Max. Unité Résistance Kohm [AIx - AG] Résolution [AIx - AG] Sortie analogique en mode courant [AOx - AG] Courant [AOx - AG] Tension [AOx - AG] Résolution Sortie analogique en mode tension Tension [AOx - AG] Courant [AOx - AG]...

  • Page 59: Bouton Marche À Distance

    6. Interface électrique • Lorsque le Terminal de programmation est inaccessible. • Lorsqu'un système d'automate programmable doit avoir le contrôle absolu. • Lorsque plusieurs robots doivent mis sous ou hors tension en même temps. La commande marche/arrêt à distance fournit une alimentation 12 V auxiliaire, maintenue active lorsque le Boîtier de commande est mis hors tension.

  • Page 60: Connexion Secteur

    6. Interface électrique 6.5. Connexion secteur Le câble secteur du Boîtier de commande comporte une fiche IEC standard à l'extrémité. Connecter un câble ou une fiche secteur, spécifique au pays, à la fiche CEI. Pour alimenter le robot, le Boîtier de commande doit être connecté au secteur par le biais de la prise CEI C20 au bas du Boîtier de commande, via un cordon CEI C19 correspondant, voir l'illustration ci- dessous.

  • Page 61: Connexion Au Robot : Câble De Robot

    6. Interface électrique AVERTISSEMENT 1. Veiller à ce que le robot soit mis à la terre correctement (connexion électrique à la terre). Utiliser les boulons inutilisés associés aux symboles de mise à la terre à l'intérieur du boîtier de commande pour créer une mise à la terre commune à tous les équipements du système.

  • Page 62: Connexion Au Robot : Câble De Bride De Base

    6. Interface électrique ATTENTION Une mauvaise connexion du robot peut entraîner une perte de puissance du bras du robot. • Ne pas déconnecter le câble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. • Ne pas rallonger ou modifier le câble du robot. 6.7.
  • Page 63 6. Interface électrique Ce connecteur fournit l'alimentation et les signaux de commande des capteurs et mécanismes de préhension utilisés sur un outil robotique spécifique. Le câble industriel listé ci-dessous est adapté : • Lumberg RKMV 8-354. NOTE Le Connecteur d’outil doit être serré manuellement jusqu’à un maximum de 0,4Nm. Les huit fils à...

  • Page 64: Alimentation Électrique De L'outil

    6. Interface électrique permettant de connecter une charge capacitive de 8000uF à l'alimentation de l'outil au démarrage. Le branchement à chaud de la charge capacitive n'est pas autorisé. NOTE La bride d'outils est connectée à la terre (GND, même que le fil rouge). 6.8.1.

  • Page 65: Utiliser Les Sorties Numériques De L'outil

    6. Interface électrique Mode Actif Inactif Fuite (NPN) Ouvrir Source (PNP) Haut Ouvrir Pousser / Tirer Haut Accédez à l'E/S outil dans l'onglet Installation (voir la section Partie II Manuel PolyScope sur la page 99) pour configurer le mode de sortie de chaque broche. Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous : Paramètre Min.

  • Page 66: Entrées Numériques De L'outil

    6. Interface électrique POWER 6.8.5. Entrées numériques de l'outil Les Entrées numériques sont mises en œuvre en tant que PNP avec de faibles résistances de tirage (pull-down). Cela signifie qu'une entrée flottante est toujours relevée comme faible. Les caractéristiques électriques sont indiquées ci-dessous. Paramètre Min.

  • Page 67: Utiliser Les Entrées Analogiques De L'outil, Non Différentielles

    6. Interface électrique Deux exemples de la façon d'utiliser les entrées analogiques sont illustrés dans les sous-sections suivantes. ATTENTION 1. Les entrées analogiques ne sont pas protégées contre les surtensions en mode courant. Le dépassement de la limite dans les spécifications électriques peut provoquer des dommages permanents au niveau de l'entrée.
  • Page 68 6. Interface électrique Débits en bauds 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Bits d’arrêt 1, 2 Parité Aucun, Impaire, Paire UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 69: Maintenance Et Réparation

    La maintenance, la calibration et les réparations doivent être effectuées selon les dernières versions des manuels d'entretien sur le site Web d'assistance http://www.universal-robots.com/support. Les travaux de réparation doivent être effectués uniquement par Universal Robots ou par des intégrateurs de systèmes autorisés. Des personnes désignées par le client et formées à cet effet peuvent également effectuer des travaux de réparation, à...

  • Page 70: Nettoyage

    7. Maintenance et réparation AVERTISSEMENT 1. Retirer le câble d'entrée secteur du bas du boîtier de commande pour s'assurer qu'il est complètement hors tension. Désactiver toute autre source d'énergie connectée au bras du robot ou au boîtier de commande. Prendre les précautions nécessaires pour empêcher que d'autres personnes activent le système pendant la période de réparation.

  • Page 71: Inspection

    7. Maintenance et réparation 7.3. Inspection 7.3.1. Plan d'inspection du Bras du robot Intervalle Mensuel Biannuel Annuel ✘ ✘ ✘ ✘ V = Inspection visuelle * = Doit aussi être vérifié après une collision violente 7.3.2. Inspection visuelle du bras du robot REMARQUE L'utilisation d'air comprimé...

  • Page 72: Plan D'inspection Du Boîtier De Commande

    7. Maintenance et réparation 7.3.3. Plan d'inspection du Boîtier de commande Intervalle Mensuel Biannuel Annuel ✘ ✘ 2 & 3 ✘ Vérifiez le câble et le connecteur du Terminal de ✘ 4 & 5 programmation ✘ V = Inspection visuelle F = Inspection fonctionnelle 7.3.4.

  • Page 73: Inspection Fonctionnement Libre

    7. Maintenance et réparation 7.3.5. Inspection Fonctionnement libre 1. Démontez l'accessoire ou définissez le PCO/la charge utile/le CdG selon les spécifications de l'outil. 2. Pour déplacer le bras du robot en Fonctionnement libre : • Sur un Terminal de programmation standard, maintenez le bouton Fonctionnement libre enfoncé.

  • Page 74: Élimination Et Environnement

    La redevance pour l'élimination et le traitement des déchets électroniques des robots Universal Robots e-Series vendus sur le marché danois est prépayée au DPA-system par Universal Robots A/S. Les importateurs des pays couverts par la directive européenne DEEE 2012/19/UE doivent procéder à leur propre inscription au registre national DEEE de leur pays.

  • Page 75: Certifications

    9.  Certifications La certification tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux intégrateurs de robots, Universal Robots choisit de certifier ses robots dans les instituts d'essais reconnus suivants. Vous trouverez des copies de tous les certificats dans le chapitre Certificats TÜV NORD...
  • Page 76 UE. Les directives européennes sont disponibles sur la page d'accueil officielle : http://eur-lex.europa.eu. Selon la Directive sur les machines, les robots Universal Robots sont des machines partiellement terminées, le marquage CE n’est donc pas apposé. Vous trouverez la déclaration d'incorporation (DOI) selon la directive Machines dans le chapitre Déclarations et certificats...

  • Page 77: Garanties

    étendue aux services fournis selon les conditions de la garantie. Dans la mesure où il n'est pas question de défauts couverts par la garantie, Universal Robots se réserve le droit de facturer le client pour le remplacement ou la réparation. Les dispositions ci-dessus n'impliquent pas un changement de la charge de la preuve au détriment du client.

  • Page 78: Clause De Non Responsabilité

    10. Garanties 10.2. Clause de non responsabilité Universal Robots continue à améliorer la fiabilité et la performance de ses produits et se réserve, par conséquent, le droit d'actualiser le produit sans préavis. Universal Robots s'efforce de faire en sorte que le contenu de ce manuel soit précis et correct mais n'assume aucune responsabilité concernant d'éventuelles erreurs ou informations manquantes.

  • Page 79: Heure D'arrêt Et Distance D'arrêt

    11. Heure d'arrêt et distance d'arrêt 11. Heure d'arrêt et distance d'arrêt NOTE Vous pouvez configurer le temps et la distance d’arrêt maximum nominaux de sécurité définis par l’utilisateur. Voir 3.1. Préface sur la page 17 22.6. Réglages du menu Sécurité sur la page 125. Si les réglages définis par l’utilisateur sont utilisés, la vitesse du programme est ajustée dynamiquement pour toujours se conformer aux limites sélectionnées.
  • Page 80 11. Heure d'arrêt et distance d'arrêt Distance d’arrêt pour l’articulation 0 (BASE) Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 16 kg Temps d’arrêt pour l’articulation 0 (BASE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 16 kg Temps d'arrêt en secondes pour 66 % de 16 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 16 kg Distance d’arrêt pour l’articulation 1 (ÉPAULE) Distance d'arrêt en mètres pour 33 % de 16 kg...
  • Page 81 11. Heure d'arrêt et distance d'arrêt Distance d’arrêt pour l’articulation 1 (ÉPAULE) Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 16 kg Temps d’arrêt pour l’articulation 1 (ÉPAULE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 16 kg Temps d'arrêt en secondes pour 66 % de 16 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 16 kg Manuel utilisateur UR16e...
  • Page 82 11. Heure d'arrêt et distance d'arrêt Distance et temps d’arrêt pour l’articulation 2 (COUDE) Distance d’arrêt en mètres pour toutes les Temps d’arrêt en secondes pour toutes les charges utiles charges utiles UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 83: Déclarations Et Certificats

    Starting 20195000000 and higher — Effective 17 August 2019 Incorporation: Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e and UR16e shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Page 84 12. Déclarations et certificats It is declared that the above products, for what is supplied, fulfill the following Directives as detailed below: Reference the harmonized (I) EN ISO 10218-1:2011 TUV Nord Cert. 4470814097607 (I) EN ISO 13849-1:2015 TUV Nord Cert. 4420714097610 standards used, referred to in Article 7(2) of (I) EN ISO 13732-1:2008, (I) EN 1037:1995+A1:2008...

  • Page 85: Déclarations Et Certificats (Traduction De L'original)

    À partir de 20195000000 et supérieur --- Effectif le 17 mai 2019 Incorporation : Les robots Universal Robots UR3e, UR5e, UR10e et UR16e ne doivent être mis en service qu'après avoir été intégrés dans une machine complète finale (système de robot, cellule ou application), qui est conforme aux dispositions de la directive « Machines »...
  • Page 86 13. Déclarations et certificats (traduction de l’original) Il est déclaré que les produits ci-dessus, aux fins auxquelles ils sont fournis, se conforment aux Directives suivantes comme indiqué ci-dessous : Référence aux normes (I) EN ISO 10218-1:2011 TUV Nord Cert. 4470814097607 (I) EN ISO 13849-1:2015 TUV Nord Cert. 4420714097610 harmonisées utilisées, visé...

  • Page 87: Certificats

    14. Certificats 14. Certificats TÜV NORD Manuel utilisateur UR16e...
  • Page 88 14. Certificats UR16e Manuel utilisateur...
  • Page 89 14. Certificats RoHS Chine Manuel utilisateur UR16e...
  • Page 90 14. Certificats Sécurité KCC UR16e Manuel utilisateur...
  • Page 91 14. Certificats Enregistrement KC Manuel utilisateur UR16e...

  • Page 92: Certificat D'essai Environnemental

    14. Certificats Certificat d'essai environnemental Attestation of Conformity no. 119-29301-A1 Assessment holder Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR16e Robot Arm Controller CB, 3.2 UR10/5 G5 FORCE Technology test reports Environmental tests of UR16e, project no.: 119-24069, report no.: 119-24069-1 dated 29 April 2019...
  • Page 93 14. Certificats Certificat d'essai CEM Manuel utilisateur UR16e...

  • Page 94: Normes Appliquées

    15. Normes appliquées 15. Normes appliquées Cette section décrit les normes pertinentes appliquées au cours du développement du bras du robot et du boîtier de commande. Un numéro de directive européenne apparaissant entre parenthèses indique que la norme est harmonisée conformément à cette directive. Une norme n'est pas une loi, mais un document élaboré...
  • Page 95 La langue est modifiée de l'anglais britannique à l'anglais américain, mais le contenu est identique. La deuxième partie (ISO 10218-2) de cette norme est destinée à l'intégrateur du système du robot, et non pas à Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Cette norme canadienne correspond aux normes ISO 10218-1 (voir ci-dessus) et -2 réunies dans un...
  • Page 96 15. Normes appliquées Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments Part 6-4: Generic standards - Emission standard for industrial environments Ces normes définissent les exigences relatives aux perturbations électriques et électromagnétiques. Le respect de ces normes garantit que les robots UR soient performants dans les environnements industriels et qu'ils ne perturbent pas les autres équipements.
  • Page 97 15. Normes appliquées L'action d'ouverture directe et le mécanisme de verrouillage de sécurité du bouton d'arrêt d'urgence sont conformes aux exigences de cette norme. IEC 60529:2013 EN 60529/A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP Code) Cette norme définit les capacités nominales des boîtiers concernant la protection contre la poussière et l'eau.
  • Page 98 15. Normes appliquées Les robots UR sont construits en conformité avec cette norme afin de fournir une protection contre les chocs électriques. Une connexion de terre/masse de sécurité est obligatoire, tel que défini dans le Partie I Manuel d'installation du matériel sur la page 5.
  • Page 99 15. Normes appliquées Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Le circuit électrique des robots UR est conçu conformément à cette norme. EUROMAP 67:2015, V1.11 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Les robots UR équipés du module d'accessoires E67 pour faire l'interface avec les machines de moulage par injection sont conformes à...

  • Page 100: Caractéristiques Techniques

    16. Caractéristiques techniques 16. Caractéristiques techniques Type de robot UR16e Poids 33.1 kg / 72.9 lb Charge utile maximale 16 kg / 35.2 lb Portée 900 mm / 35.4 in Plages d'articulations ± 360 ° for all joints Articulations de la base et des épaules : Max 120 °/s. Speed Toutes les autres articulations : Max 180 °/s.Tool: Approx. ...
  • Page 101 16. Caractéristiques techniques Matériaux Aluminium, PP plastic Température Alimentation électrique 100-240 VCA, 47-440 Hz TP Cable: Teach Pendant to Control Box 4.5 m / 177 in Standard (PVC) 6 m/236 in x 13,4 mm Câble de robot : Bras du robot vers Boîtier Standard (PVC) 12 m/472.4 in x 13,4 mm de commande (options) HiFlex (PUR) 6 m/236 in x 12,1 mm HiFlex (PUR) 12 m/472,4 in x 12,1 mm...

  • Page 102: Table

    : https://www.universal- robots.com/support Universal Robots e-Series Safety Functions and Safety I/O are PLd, Category 3 (ISO 13849-1), with certification by TŰV NORD (certificate # 44 207 14097610). Safety Function (SF) Descriptions (see Chapter 2 of manual: For safety I/O, the resulting safety function including the external device or equipment is determined by the overall architecture and the sum of all PFHds, including the UR robot safety function PFHd.
  • Page 103 17. Tableaux des fonctions de sécurité SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function This safety function is initiated by an external protective device using safety inputs which will initiate a Cat 2 stop3. The tool I/O are unaffected by the safeguard stop.
  • Page 104 17. Tableaux des fonctions de sécurité SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function Exceeding the internal joint torque limit (each joint) results in a Cat 0 stop3. This is shown as SF #5 in the Joint Generation 3 (CB3) UR robots. This Torque is not accessible to the user;...
  • Page 105 17. Tableaux des fonctions de sécurité SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function The Force Limit is the force exerted by the robot at the TCP (tool center point) and “elbow”. The safety function continuously calculates the Will not allow torques allowed for each joint to stay motion to exceed...
  • Page 106 17. Tableaux des fonctions de sécurité SF# and Safety Description PFHd Affects Function When configured for Estop output and there is an Estop condition (see SF1), the dual outputs are LOW. If there is no Estop condition, dual outputs are high. Pulses are not used but External SF10 they are tolerated.
  • Page 107 17. Tableaux des fonctions de sécurité SF# and Tole- Safety Description What happens? PFHd Affects rance Function Real time monitoring of conditions such that the stopping time limit will not be exceeded. Robot speed is limited to ensure that the stop time limit is not Will not allow the exceeded.

  • Page 108: Table

    17. Tableaux des fonctions de sécurité Safety Description PFHd Affects Function Reduced Mode can be initiated by a safety plane/ boundary (starts PFHd is when at 2cm of the plane and reduced mode settings are achieved either within 2cm of the plane) or by use of an input to initiate (will achieve 1.20E-07 reduced settings within 500ms).
  • Page 109 17. Tableaux des fonctions de sécurité ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series Stop condition where position is held UR robots’ safeguard stop at a standstill and is monitored as a is a safety-rated monitored safety function. Category 2 stop is Collaborative stop, See SF2 on page 1.
  • Page 110 17. Tableaux des fonctions de sécurité ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series SSM is the robot maintaining a separation distance from any operator (human). This is done by To facilitate SSM, UR monitoring of the distance between robots have the capability the robot system and intrusions to of switching between two ensure that the MINIMUM...
  • Page 111 17. Tableaux des fonctions de sécurité ISO 10218-1 Technique Explanation UR e-Series UR robots are power and force limiting robots specifically designed to How to accomplish PFL is left to the enable collaborative robot manufacturer. The robot design applications where the and/or safety functions will limit the robot could contact a energy transfer from the robot to a...
  • Page 112 17. Tableaux des fonctions de sécurité UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 113: Partie Ii Manuel Polyscope

    Partie II Manuel PolyScope Partie II Manuel PolyScope Manuel utilisateur UR16e...
  • Page 114 Partie II Manuel PolyScope UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 115: Préface

    18.1. Basiques du bras du robot Le bras du robot Universal Robots est composé de tubes et d'articulations. Vous pouvez utiliser PolyScope pour coordonner le mouvement de ces articulations pour déplacer le bras du robot. Vous pouvez attacher des outils à l'extrémité du bras du robot, appelée Bride d'outil. Déplacer le bras du robot positionne l'outil.

  • Page 116: Utilisation De L'écran Tactile

    18. Préface 18.2.1. Écran tactile L'écran tactile du Terminal de programmation est optimisé pour une utilisation dans les environnements industriels. Contrairement à l'électronique grand public, la sensibilité de l'écran tactile du Terminal de programmation est, de par sa conception, plus résistante aux facteurs environnementaux tels que : •...

  • Page 117: Icônes/Onglets De L'en-Tête

    18. Préface 18.2.2. Icônes/Onglets de l’en-tête Exécuter est un moyen simple d’utiliser le robot en utilisant des programmes prédéfinis. Programmer crée et/ou modifie les programmes du robot. Installation configure les réglages du bras robotique et l’équipement externe comme le montage et la sécurité. Déplacer contrôle et/ou régule le déplacement du robot.

  • Page 118: Boutons Du Pied-De-Page

    18. Préface Local indique que le robot peut être contrôlé localement. Tapez dessus pour passer au Contrôle à distance. Distant indique que le robot peut être contrôlé à partir d’un emplacement distant. Tapez dessus pour passer au Contrôle local. Somme de contrôle de sécurité affiche la configuration de sécurité active. Menu rapide accède à...

  • Page 119: Installation

    18. Préface 18.3. Installation 18.3.1. Installer le bras du robot et le boîtier de commande Installez et mettez sous tension le bras du robot et le boîtier de commande pour commencer à utiliser PolyScope. Voir Manuel d'installation du matériel pour obtenir les instructions d'installation détaillées.

  • Page 120: Initialisation

    18. Préface 18.4. Initialisation Au premier démarrage, une boîte de dialogue Impossible de poursuivre peut s’afficher. Sélectionnez Aller à l’écran d’initialisation pour accéder à l’écran Initialiser. Dans le pied de page à gauche, le bouton Initialiser indique l'état du bras du robot avec des couleurs : •...

  • Page 121: Démarrer Le Bras Du Robot

    18. Préface 18.4.1. Démarrer le bras du robot AVERTISSEMENT Toujours vérifier que la charge utile active et l'installation sont correctes avant de démarrer le bras du robot. Si ces réglages sont erronés, le bras du robot et le boîtier de commande ne fonctionneront pas correctement et seront susceptibles de présenter un danger pour les personnes ou les équipements.

  • Page 122: Le Premier Programme

    9. Appuyez sur le bouton Démarrer, pour que le robot relâche son système de freinage. Le robot vibre et émet des cliquetis indiquant qu’il est prêt à être programmé. NOTE Apprenez à programmer votre robot Universal Robots dans www.universal- robots.com/academy/ 18.6. Le premier programme Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu’il doit faire.

  • Page 123: Enregistrement Du Robot Et Fichiers Licence Urcap

    18. Préface l’arborescence programme. Un DéplacementJ par défaut est également ajouté à l’arborescence programme. 3. Sélectionnez le nouveau point de passage et dans l’onglet Commande, appuyez sur Point de passage. 4. Sur l’écran Déplacer l’outil, déplacez le bras du robot en appuyant sur les flèches de déplacement.

  • Page 124: Enregistrement Du Robot Depuis Votre Écran Actuel

    18. Préface 18.7.1. Enregistrement du robot depuis votre écran actuel 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnezRéglages. 2. Dans le menu de gauche, appuyez sur Système et sélectionnez Enregistrement du robot pour afficher l’écran Réglages. 3. Suivez les étapes 1 et 2 à l’écran pour enregistrer votre robot. 18.7.2.

  • Page 125: Désenregistrer Le Robot

    Avant que votre système n'atteigne un état de fonctionnement sécurisé, assurez-vous de ce qui suit : • Vous avez une connaissance approfondie des principes généraux de la cybersécurité et des technologies avancées utilisées dans votre robot Universal Robots. • Vous prenez des mesures de sécurité physique afin de n'autoriser que les personnes de...

  • Page 126: Renforcer La Cybersécurité

    18. Préface confiance à accéder physiquement au robot. • Vous ne connectez votre robot qu'à un réseau de confiance, derrière un pare-feu limitant les accès entrants et sortants à Internet. 18.8.2. Renforcer la cybersécurité Bien que PolyScope comporte de nombreuses fonctions permettant de sécuriser la connexion réseau, vous pouvez renforcer la sécurité...

  • Page 127: Fonctionnement Libre

    19. Fonctionnement libre 19. Fonctionnement libre Ce chapitre décrit comment commencer à utiliser le bras du robot en Fonctionnement libre. Le fonctionnement libre permet au bras du robot d’être tiré manuellement aux positions et poses souhaitées. Lorsque vous utilisez le Fonctionnement libre, le bras du robot crée une force de répulsion s'il s'approche d'une limite d'articulation ou d'un plan de sécurité...

  • Page 128: Activer Fonctionnement Libre : Terminal De Programmation Standard

    19. Fonctionnement libre Vous pouvez verrouiller un ou plusieurs axes, permettant au PCO de se déplacer dans une direction particulière, comme défini dans le tableau ci-dessous. Le mouvement est autorisé sur tous les axes. Tous les axes sont libres Le mouvement n'est autorisé que sur les axes X et Y. Plan Le mouvement est autorisé...

  • Page 129: Utiliser Le Bouton Fonctionnement Libre

    19. Fonctionnement libre • En utilisant le bouton Fonctionnement libre. • Utiliser le bouton Fonctionnement libre sur l’écran de l’Onglet Déplacement (voir 26.2.4. Fonctionnement libre sur la page 244). • Utiliser des Actions d’E/S (voir ). AVERTISSEMENT • N'activez pas le Fonctionnement libre si vous poussez ou touchez le robot, cela pourrait le faire dériver.

  • Page 130: Activer Fonctionnement Libre : Terminal De Programmation 3Pe

    19. Fonctionnement libre 19.2. Activer Fonctionnement libre : Terminal de programmation 3PE Pour utiliser le bouton 3PE pour faire fonctionner librement le bras du robot : 1. Appuyez légèrement et rapidement, puis appuyez légèrement et maintenez le bouton 3PE légèrement enfoncé. Vous pouvez maintenant tirer le bras du robot vers la position désirée, tant que le bouton reste légèrement enfoncé.

  • Page 131: Recul

    20. Recul 20. Recul Le Recul sert à forcer des articulations spécifiques dans la position désirée sans relâcher tous les freins du bras du robot. Cela est parfois nécessaire si le bras du robot est proche d'une collision et que les vibrations qui accompagnent un redémarrage complet ne sont pas souhaitées.
  • Page 132 20. Recul UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 133: Sélection Du Mode De Fonctionnement

    21. Sélection du mode de fonctionnement 21. Sélection du mode de fonctionnement 21.1. Modes de fonctionnement Les Modes de fonctionnement sont activés lorsque vous configurez un Dispositif d’activation trois positions, définissez un mot de passe, définissez le Mode de fonctionnement d’une E/S configurable ou via le Serveur Tableau de bord (voir Utilisation du serveur du tableau de bord sur la page 121).

  • Page 134: En Utilisant L'entrée De Sécurité Du Mode De Fonctionnement

    21. Sélection du mode de fonctionnement NOTE • Un robot Universal Robots peut ne pas être équipé d’un Dispositif d’activation trois positions. Si l’évaluation des risques a besoin du dispositif, il doit être fixé avant l’utilisation du robot. • Si un Dispositif d’activation trois positions n’est pas configuré, la vitesse n’est pas réduite en Mode Manuel.

  • Page 135: Changer De Mode

    21. Sélection du mode de fonctionnement Changer de mode 1. Pour changer de modes, dans l’En-tête, sélectionnez l’icône profil. • Automatique indique que le mode d'opération du robot est défini sur Automatique. • Manuel indique que le mode d'opération du robot est défini sur Manuel. PolyScope est automatiquement en mode Manuel lorsque la configuration de l’E/S de sécurité...
  • Page 136 21. Sélection du mode de fonctionnement UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 137: Configuration De Sécurité

    22. Configuration de sécurité 22. Configuration de sécurité 22.1. Basiques des réglages de sécurité Cette section explique comment accéder aux paramètres de sécurité du robot. Elle se compose d’articles qui vous aident à configurer la Configuration de sécurité du robot. AVERTISSEMENT Avant de configurer les réglages de sécurité de votre robot, votre intégrateur doit effectuer une évaluation des risques pour garantir la sécurité...

  • Page 138: Régler Un Mot De Passe De Sécurité

    22. Configuration de sécurité Sécurité débloqués, tous les réglages sont actifs. 5. Appuyez sur l’onglet Verrouiller ou quittez le menu Sécurité pour rebloquer tous les réglages des articles Sécurité. Vous pouvez trouver plus d'informations de sécurité dans le Hardware Installation Manual. 22.2.

  • Page 139: Modifier La Configuration De Sécurité

    22. Configuration de sécurité 22.3. Modifier la configuration de sécurité Les changements dans les paramètres de la configuration de sécurité doit se conformer à l’évaluation des risques menée par l’intégrateur (see Manuel d'installation du matériel). Procédure recommandée : 1. Vérifier que les modifications soient conformes à l'évaluation des risques menée par l'intégrateur.

  • Page 140: Limites Du Robot

    22. Configuration de sécurité 22.7. Limites du robot Les Limites du robot limitent les mouvements généraux du robot. L’écran Limites du robot possède deux options de configuration : Préréglages d'usine et Personnalisées. 1. Les Préréglages d’usine sont là où vous pouvez utiliser le curseur pour sélectionner un réglage de sécurité...

  • Page 141: Modes De Sécurité

    22. Configuration de sécurité NOTE Limiter le temps et la distance d’arrêt affectent la vitesse globale du robot. Par exemple, si le temps d'arrêt est défini à 300ms, la vitesse maximale du robot est limitée permettant au robot de s’arrêter dans les 300 ms. Vitesse outil limite la vitesse maximum d'outil du robot.

  • Page 142: Tolérances

    22. Configuration de sécurité Mode Réduit est actif lorsque le robot lPoint central de l’outil (PCO) est positionné au-delà d’un plan en mode de déclenchement réduit (voir 22.11. Plans sur la page d'en face), ou lorsqu’il est déclenché à l’aide d’une entrée configurable (voir 22.16.

  • Page 143: Plans

    22. Configuration de sécurité 1. La vitesse maximum est là où vous pouvez définir la vitesse angulaire maximale pour chaque articulation. 2. La Plage de positions est là où vous définissez la plage de positions de chaque articulation. Là encore, les champs de saisie pour le mode Réduit sont désactivés si aucun plan de sécurité ou entrée configurable n’est définie pour le déclencher.

  • Page 144: Modes

    22. Configuration de sécurité AVERTISSEMENT La définition des plans de sécurité limite les sphères de l’outil et le coude, non pas la limite globale pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu'un plan de sécurité soit spécifié, il ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction.

  • Page 145: Coude

    22. Configuration de sécurité Dans la Fonction copie, seules Indéfini et Base sont disponibles. Vous pouvez réinitialiser un plan de sécurité en sélectionnant Indéfini Si une fonction copiée est modifiée dans l’écran Fonctions, une icône d’avertissement s’affiche à droite du texte Fonction copie. Cela indique que la fonction est désynchronisée, par ex. les informations dans la carte de propriétés ne sont pas mises à...

  • Page 146: Codes Couleurs

    22. Configuration de sécurité 22.11.4. Codes couleurs Gris Le plan est configuré mais désactivé désactivé (A) Jaune & Noir Plan Normal (B) Bleu & Vert Plan de déclenchement (C) Flèche noire Le côté sur lequel le plan, l’outil et/ou le coude est autorisé à être (Pour les Plans normaux) Flèche verte Le côté...

  • Page 147: En Utilisant Le Bouton Fonctionnement Libre

    22. Configuration de sécurité • En utilisant le bouton Fonctionnement libre • Utiliser des Actions d’E/S (voir ) • Utiliser le bouton Fonctionnement libre sur l’écran de l’Onglet Déplacement (voir 26.2.4. Fonctionnement libre sur la page 244) 22.12.1. En utilisant le bouton Fonctionnement libre 1.
  • Page 148 22. Configuration de sécurité Pour les outils définis par l’utilisateur, l’utilisateur peut changer : Rayon pour changer le rayon de la sphère d'outils. Le rayon est pris en compte lors de l’utilisation de plans de sécurité. Lorsqu’un point dans la sphère passe en plan déclenché de mode réduit, le robot passe en mode Réduit.

  • Page 149: Direction De L'outil

    22. Configuration de sécurité 22.15. Direction de l’outil L’écran Direction de l’outil peut être utilisé pour limiter l’angle dans lequel l’outil pointe. La limite est définie par un cône ayant une orientation fixe par rapport à la base du bras du robot. Lorsque le bras du robot bouge, la direction de l’outil est limitée afin qu’il reste dans le cône défini.

  • Page 150: Propriétés Limites

    22. Configuration de sécurité 22.15.1. Propriétés limites La limite de direction de l’outil a trois propriétés configurables : 1. Centre du cône : Vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le menu déroulant, pour définir le centre du cône. L’axe Z de la fonction sélectionnée est utilisé comme direction autour de laquelle le cône est centré.

  • Page 151: E/S

    22. Configuration de sécurité Angle panoramique : Le degré de rotation de l’axe Z incliné autour de l’axe Z de la bride de sortie d’origine. Sinon, l’axe Z d’un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu déroulant. 22.16.

  • Page 152: Signaux De Sortie

    22. Configuration de sécurité Lorsqu’un Arrêt de sécurité se produit, cette sortie s’assurer que l’état d’Arrêt de sécurité se poursuit jusqu’à ce qu’une réinitialisation soit déclenchée. Arrêt de protection du mode automatique Une fois configuré, un Arrêt de protection du mode automatique exécute un Arrêt de protection lorsque les broches d’entrée sont basses et que le robot est en mode Automatique.

  • Page 153: Signaux De Sécurité Ossd

    22. Configuration de sécurité Le signal est Haut si le Bras du robot est arrêté dans la Position initiale de sécurité configurée. Sinon le signal est Bas . NOTE Les machines externes qui obtiennent l’état Arrêt d’urgence auprès du robot par le biais de la sortie Arrêt d’urgence système doivent être conformes à...

  • Page 154: Sélectionner Le Matériel Disponible

    22. Configuration de sécurité 22.17.1. Sélectionner le matériel disponible Le robot peut être utilisé sans PolyScope en tant qu’interface de programmation. 1. Dans l'en-tête, appuyez sur Installation. 2. Dans le menu de gauche, appuyez sur Sécurité et sélectionnez matériel. 3. Entrez le mot de passe de sécurité et Débloquez l’écran. 4.

  • Page 155: Synchronisation À Partir De L'accueil

    22. Configuration de sécurité 22.18.1. Synchronisation à partir de l’accueil 1. Dans l'en-tête, appuyez sur Installation. 2. Dans le menu latéral à gauche de l'écran, appuyez sur Sécurité et sélectionnez Position initiale de sécurité. 3. Sous Position initiale de sécurité, sélectionnez Synchronisation depuis la position initiale. 4.
  • Page 156 22. Configuration de sécurité UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 157: Onglet Exécution

    23. Onglet Exécution 23. Onglet Exécution L’onglet Exécuter fournit une manière très simple de faire fonctionner le bras du robot et le boîtier de commande, avec aussi peu de boutons et d'options que possible. Vous pouvez combiner une opération simple avec un mot de passe qui protège la partie programmation de PolyScope (voir 30.3.

  • Page 158: Âge Du Robot

    23. Onglet Exécution Elles peuvent être utilisées par plusieurs programmes et leurs noms et valeurs sont conservés avec l'installation du robot (voir 25.6. Variables d'installation sur la page 218). Les variables d'installation conservent leur valeur une fois que le robot et le boîtier de commande ont été redémarrés. Variables de programme ordinaires Elles sont disponibles pour le programme en cours d'exécution uniquement et leurs valeurs sont perdues dès que le programme est arrêté.

  • Page 159: Accès À L'écran De Déplacement Du Robot Dans L'écran Position

    23. Onglet Exécution 23.4.1. Accès à l'écran de Déplacement du robot dans l’écran Position 1. Dans le Pied de page, appuyez sur Lecture pour accéder à l'écran Déplacer le robot vers la position. 2. Suivez les instructions à l'écran pour interagir avec l'animation et le vrai robot. 23.4.2.
  • Page 160 23. Onglet Exécution UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 161: Onglet Programme

    24. Onglet Programme 24. Onglet Programme L'onglet Programme montre le programme actuel en cours d'édition. 24.1. Arborescence programme En tapant sur Commande vous ajoutez des nœuds programme à l’Arborescence programme. Configurez la fonctionnalité des nœuds programme ajoutés Nœud programme à la droite de l’écran. Une Arborescence programme vide ne peut pas être exécutée.

  • Page 162: Indication D'exécution Du Programme

    24. Onglet Programme 24.1.1. Indication d'exécution du programme Pendant l’exécution du programme, le nœud du programme en cours d’exécution est indiqué par une petite icône près du nœud. De plus, le chemin d’exécution est surligné en bleu. En appuyant sur l’icône au coin du programme la commande en cours d’exécution est suivie.

  • Page 163: Couper

    24. Onglet Programme 24.2.3. Couper bouton coupe un nœud et lui permet d’être utilisé pour d’autres actions (ex. Collez-le à un autre emplacement sur l’Arborescence programme). 24.2.4. Copier le bouton permet de copier un nœud et lui permet d’être utilisé pour d’autres actions (ex. Collez-le à un autre emplacement sur l’Arborescence programme).

  • Page 164: Démarrer Le Programme À Partir D'un Nœud Sélectionné

    24. Onglet Programme Alors que l'expression à proprement parler est éditée en tant que texte, l'éditeur d'expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d'insertion de symboles spéciaux d'expression, comme par ex. * pour multiplication et ≤ pour inférieur ou égal à. Le bouton symbolisant le clavier en haut à gauche de l'écran permet de passer à...

  • Page 165: Utilisation Des Points D'arrêt Dans Un Programme

    24. Onglet Programme NOTE • La section Avant le démarrage, si utilisée, est toujours exécutée pour Lire à partir de la sélection et Lire depuis le début. • Le programme s’arrête et affiche un message d’erreur si une variable non affectée est rencontrée. •...

  • Page 166: Étape Unique Dans Un Programme

    24. Onglet Programme la condition Jusqu'à est remplie. Les mélanges utilisés dans le nœud Jusqu’à ne sont pas ignorés. Ils sont interrompus lorsque le robot atteint le rayon de lissage. 24.6. Étape unique dans un programme Le bouton Étape unique permet à un nœud d'être exécuté à la fois, lorsque le robot est en mode manuel.

  • Page 167: Ajouter Une Séquence Avant Démarrage

    24. Onglet Programme Ajouter une séquence avant démarrage Cochez cette case pour ajouter une section spéciale au programme qui est une fois lorsque le programme démarre. Régler valeurs initiales des variables Sélectionnez ça pour configurer les valeurs initiales des variables de programme. 1.

  • Page 168: Onglet Graphique

    24. Onglet Programme 24.8. Onglet Graphique Représentation graphique du programme de robot actuel. Le chemin du PCO est montré sur la vue 3D avec les segments de mouvement en noir et les segments de lissage (transitions entre segments de mouvement) en vert. Les points verts spécifient les positions du PCO à chacun des points de passage du programme.

  • Page 169: Onglet Variables

    24. Onglet Programme 24.9. Onglet Variables L'onglet Variables montre les valeurs en direct des variables dans le programme qui est exécuté et conserve une liste de variables et de valeurs entre les exécutions de programme. Il n'apparaît que lorsqu'il a des informations à afficher. Les variables de point de passage seront affichées dans la liste si Afficher les points de passage est activé.

  • Page 170: Nœuds De Programme Basiques

    24. Onglet Programme 24.10. Nœuds de programme basiques 24.10.1. Déplacement La commande Déplacement commande le mouvement du robot à travers les points de passage sous- jacents. Les points de passage doivent être sous une commande Déplacement. La commande Déplacement définit l'accélération et la vitesse auxquelles le bras du robot se déplace entre ces points de passage.
  • Page 171 24. Onglet Programme • déplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires, déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou distribution. La grandeur du rayon de lissage est par défaut une valeur partagée entre tous les points de passage.

  • Page 172: Sélection Pco

    24. Onglet Programme Sélection PCO La façon dont le robot se déplace entre les points de passage est ajustée selon que le PCO est réglé en utilisant un PCO défini par l’utilisateur ou un PCO actif. Ignorer le PCO actif permet d’ajuster ce déplacement selon la Bride d'outils.

  • Page 173: Utiliser Des Angles D'articulation

    24. Onglet Programme Utiliser des angles d’articulation En tant qu’alternative à la pose 3D, vous pouvez cocher la case Utiliser des angles d’articulation lors de l’utilisation de DéplacementJ pour définir des points de passage en utilisant les angles d’articulation du robot. Si Utiliser des angles d’articulation est activé, les options de PCO et de fonction sont indisponibles.

  • Page 174: Utilisation Des Points De Passage

    24. Onglet Programme Utilisation des points de passage L’utilisation d’un point de passage signifie appliquer la relation apprise entre la fonction et le PCO dans la situation actuelle. La relation entre la fonction et le PCO appliqué à la fonction actuellement sélectionnée, atteint l’emplacement du PCO souhaité.

  • Page 175: Paramètres De Lissage

    24. Onglet Programme WP_2 WP_1 WP_3 12.1:  (WP_1) : position initiale, (WP_2) : via point, (WP_3) : position de ramassage, (O) : CF : obstacle. Sans configurer les autres réglages, le robot fera un arrêt à chaque point de passage, avant de poursuivre le déplacement.

  • Page 176: Trajectoires De Lissage Combinées

    24. Onglet Programme WP_1 WP_2 WP_3 Mélanger sur (WP_2) avec rayon r , position de lissage initiale à p1 et position de CF : 12.2:   lissage finale à p2 . (O) est un obstacle. Si un rayon de lissage est réglé, la trajectoire du bras du robot passe autour du point de passage en permettant au robot de ne pas s'arrêter à...
  • Page 177 24. Onglet Programme Cela signifie que l'expression si...puis (ou d'autres déclarations nécessaires pour déterminer le point de passage suivant, ex. points de passage variables) est évaluée avant que nous atteignions (WP_2) qui est en quelque sorte contre-intuitif lorsque l'on examine la séquence du programme. Si un point de passage est un point d'arrêt et suivi d'expressions conditionnelles pour déterminer le point de passage suivant (ex.

  • Page 178: Lisser Les Trajectoires

    24. Onglet Programme Lisser les trajectoires WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 CF : 12.5:   Mouvement et lissage dans l'espace d'articulation (DéplacementJ) vs l'espace cartésien (DéplacementL). Selon le type de déplacement (ex. DéplacementL, DéplacementJ ou DéplacementP), différentes trajectoires lissées sont générées. •...

  • Page 179: Point De Passage Relatif

    24. Onglet Programme DéplacementJ à DéplacementL et DéplacementL à DéplacementL. Le lissage produit une trajectoire plus lisse et rapide que les déplacements sans lissage (see Figure 15.6). Si la vitesse et l’accélération sont utilisées pour préciser le profil de vitesse, le lissage reste dans le rayon de lissage pendant le lissage.

  • Page 180: Point De Passage Variable

    24. Onglet Programme 24.10.4. Point de passage variable Un point de passage avec une position définie par une variable, dans ce cas pos_calculée. La variable doit être une posture comme var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont l'orientation donnée en tant que vecteur de rotation donné...

  • Page 181: Ajout D'un Mouvement De Direction

    24. Onglet Programme Ajout d'un mouvement de direction 1. Sous Basique, appuyez sur Direction pour ajouter un déplacement linéaire à l’arborescence programme. 2. Dans le champ Direction, sous Entité, définissez le déplacement linéaire. Arrêt d'un mouvement de direction 1. Dans le champ Direction, appuyez sur le bouton Ajouter jusqu’à pour définir et ajouter des critères d'arrêt à...

  • Page 182: Jusqu'à - Contact D'outil

    24. Onglet Programme pouvez ajouter plusieurs critères d'arrêt à un seul déplacement. Le déplacement s'arrête lorsque la première condition Jusqu’à est satisfaite. Dans le champ Jusqu’à, vous pouvez définir les critères d'arrêt suivants : • Distance Ce nœud peut être utilisé pour arrêter un mouvement de direction lorsque le robot s’est déplacé...

  • Page 183: Rétracter Au Contact

    24. Onglet Programme NOTE Jusqu'à - Contact d'outil peut ne pas fonctionner si l’outil monté vibre. Par exemple : un préhenseur d’aspiration avec une pompe intégrée peut introduire des vibrations rapides. Vous pouvez utiliser le nœud Jusqu'à - Contact d'outil pour des applications comme Empilage/Désempilage, où...

  • Page 184: Attendre

    24. Onglet Programme Action Ajouter une Action permet à un nœud de programme d’être ajouté si une condition Jusqu’à spécifique soit atteinte. Par exemple, Jusqu'à - Contact d'outil peut engager l’action de saisie d’un outil préhenseur. Si aucune Action n’est définie, l’exécution du programme passe au nœud du programme suivant dans l’Arborescence programme.

  • Page 185: Régler

    24. Onglet Programme 24.10.9. Régler Si le PCO actif pour un mouvement particulier est connu au moment de l'écriture du programme, vous pouvez utiliser le PCO la sélection en appuyant sur Déplacer dans le menu de gauche (voir 24.10.1. Déplacement sur la page 156). Pour de plus amples informations sur la configuration de PCO nommés, (voir 25.2.

  • Page 186: Stop

    24. Onglet Programme Le pop-up est un message qui apparaît à l'écran lorsque le programme atteint ce nœud de pop-up dans l'arborescence du programme. Sous l'onglet Commande, appuyez sur le champ vide et utilisez le clavier à l'écran pour créer le contenu textuel du message pop-up. Les messages sont limités à un maximum de 255 caractères.

  • Page 187: Commentaire

    24. Onglet Programme 24.10.12. Commentaire Permet au programmeur d'ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n'intervient pas au cours de l'exécution du programme. 24.10.13. Dossier Un Dossier est utilisé pour organiser et étiqueter des parties spécifiques d'un programme, nettoyer l'arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme.

  • Page 188: Définir La Charge Utile

    24. Onglet Programme 24.10.14. Définir la charge utile Utilisez la commande Définir la charge utile pour définir la charge utile du bras de robot. Vous pouvez ajuster le poids de la charge utile afin d'empêcher le robot de déclencher un arrêt de protection lorsque le poids au niveau de l'outil diffère de la charge utile attendue.

  • Page 189: Nœuds De Programme Avancés

    24. Onglet Programme 24.11. Nœuds de programme avancés 24.11.1. Boucle Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la sélection, les commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle à l'infini, un certain nombre de fois ou tant que la condition donnée est vraie.
  • Page 190 24. Onglet Programme Sélectionnez des conditions dans l'Éditeur d’expression qui constituent des expressions utilisant une déclaration If statement. If a condition is evaluated as True, the statements within this If command are executed. An If statement can have only one Else statement. Use Add ElseIf and Remove ElseIf to add and remove ElseIf expressions.

  • Page 191: Sous-Programme

    24. Onglet Programme 24.11.3. Sous-Programme Un sous-programme peut contenir des parties de programme nécessaires à plusieurs endroits. Un sous-programme peut être un fichier séparé sur le disque et il peut également être masqué en protection contre des changements accidentels vers le sous-programme. Appeler sous-routine Un appel d'une sous-routine exécutera les lignes de programme du sous-programme, après quoi le système retourne à...

  • Page 192: Affectation

    24. Onglet Programme 24.11.4. Affectation Affecte des valeurs à des variables. La valeur de la variable peut être le résultat d'expressions créées dans l'Éditeur d'expressions (voir section 24.3. Éditeur d’expression sur la page 149). Vous pouvez également demander la valeur d'une variable à un opérateur. Lorsque vous demandez une valeur à...

  • Page 193: Événement

    24. Onglet Programme Les options suivantes sont disponibles dans la liste déroulante sous Commande : • Ligne vous permet d’écrire une ligne unique de code URscript, en utilisant l'Éditeur d’expression ( 24.3. Éditeur d’expression sur la page 149) • Fichier vous permet d’écrire, d’éditer ou de charger des fichiers URscript. Vous pouvez trouver les instructions d’écriture URscript dans le Manuel du script sur le site Web de l’assistance (http://www.universal-robots.com/support).

  • Page 194: Thread

    24. Onglet Programme 24.11.7. Thread Un thread est un processus parallèle au programme du robot. Un thread peut être utilisé pour commander une machine externe indépendamment du bras robotique. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie. 24.11.8.

  • Page 195: Timer

    24. Onglet Programme Une construction Cas de commutation peut faire changer le comportement du robot basé sur des entrées de capteur ou valeurs variables. Utiliser l'Éditeur d’expression pour décrire la condition de base et définir les cas dans lesquels le robot doit procéder aux sous-commandes de cet interrupteur. Si la condition est évaluée comme correspondant à...

  • Page 196: Départ

    24. Onglet Programme 24.11.10. Départ Le nœud Accueil utilise les angles d’articulation pour déplacer le robot à une position d’accueil prédéfinie. Si défini comme une position d’accueil sécurisée, le nœud Accueil s’affiche comme Accueil (Sécurité) dans l’Arborescence programme. Si la position d’Accueil est désynchronisée de la Sécurité, le nœud est indéfini.

  • Page 197: Créer Un Programme De Palettisation

    24. Onglet Programme Créer un Programme de palettisation 1. Décidez si vous voulez enseigner une Fonction (voir 25.17. Fonctions sur la page 228) ou utilisez une Base comme plan de référence. 2. Dans l'onglet Programme, sous Modèles, appuyez sur Palettisation. 3. Dans l'écran Palettisation, sélectionnez l'une des actions suivantes en fonction de l'action souhaitée.
  • Page 198 24. Onglet Programme 7. Appuyez sur le ou les nœuds de motif dans l'arborescence programme pour apprendre les positions spécifiques à la couche du robot (par exemple, les points de départ / d'arrivée, les coins de la grille et / ou le nombre d'articles). Voir 24.10.1.
  • Page 199 24. Onglet Programme (A) Assistant À chaque article L’Assistant À chaque article aide à définir les actions effectuées sur chaque article d'une palette, tels que le point de référence, le point de passage d'approche, le point de passage PointActionOutil et le point de passage Quitter (décrits dans le tableau ci-dessous).

  • Page 200: Ajouter Un Séparateur Entre Les Couches D'une Séquence De Palettisation

    24. Onglet Programme Action d'outil : L’action que vous souhaitez que le robot effectue pour exécuter chaque objet. Action d'outil Point de passage de sortie : La position et la direction sans collision que vous souhaitez que le robot prenne pour s'éloigner d'un objet d'une couche. Quitter (B) Configuration manuelle 1.

  • Page 201: (A) Assistant Séparateur

    24. Onglet Programme Des séparateurs, tels que du papier ou de la mousse de polystyrène, peuvent être placés entre les couches dans une séquence de palettisation. Pour ajouter des séparateurs entre les couches, suivez les instructions ci-dessous : 1. Sur l’arborescence programme, sélectionnez le nœud Motifs. 2.

  • Page 202: Options Pour Personnaliser Un Programme De Palettisation

    24. Onglet Programme (B) Configuration manuelle 1. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l’arborescence programme. 2. Sur l’écran de démarrage Action de séparateur, appuyez sur Configuration manuelle. 3. Déplacez votre robot au Point du séparateur en appuyant sur Déplacer vers Point du séparateur.
  • Page 203 24. Onglet Programme Empilage Désempilage Pour programmer une fonction de recherche, définissez ce qui suit : • A - la position de démarrage. • B à C - la direction de la pile. Cela signifie agrandir la pile lors de l'empilage et la rétrécir lors du désempilage.

  • Page 204: Désempilage

    24. Onglet Programme Pendant l'empilage, le bras du robot se déplace vers le point A , puis se déplace dans la direction opposée pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position de pile suivante trouvée, le robot la mémorise et effectue la séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre la recherche à...

  • Page 205: Expression Suivante De Position D'empilage

    24. Onglet Programme Direction La direction, donnée par les positions B à C , est calculée par la différence de position du PCO de B au PCO de C . La direction ne tient pas compte des orientations des points. Expression suivante de position d'empilage Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant continuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a été...

  • Page 206: Force

    24. Onglet Programme 24.12.3. Force NOTE Utiliser cette fonction en même temps que Suivi de convoyeur et/ou Décalage de trajectoire peut conduire à un conflit de programme. • N'utilisez pas cette fonction avec Suivi de convoyeur ou Décalage de trajectoire. Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position PCO actuelle le long d'un axe prédéfini n'est pas importante mais qui exigent plutôt une force donnée le long de cet axe.
  • Page 207 24. Onglet Programme Sélection de fonction Le menu fonction sert à sélectionner le système de coordonnées (axes) utilisé par le robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent à celles définies dans l'installation, (voir 25.17. Fonctions sur la page 228).

  • Page 208: Sélection De Valeur De Force

    24. Onglet Programme Lorsque le bras du robot ne bouge pas : En entrant en mode force avec le robot immobilisé, il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du PCO ne soit supérieure à zéro. Si, ultérieurement, toujours en mode force, le bras du robot est à nouveau immobilisé, le repère a la même orientation que la dernière fois où...

  • Page 209: Suivi Du Convoyeur

    24. Onglet Programme Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide est sélectionnée pour la commande force. 24.12.7. Suivi du convoyeur NOTE Utiliser cette fonction en même temps que Force et/ou Décalage de trajectoire peut conduire à un conflit de programme. •...

  • Page 210: Ajouter Un Nœud De Vissage

    24. Onglet Programme convoyeur suit le déplacement du convoyeur. 3. Sous Suivi du convoyeur, dans la liste déroulante Sélectionner convoyeur, sélectionnez Convoyeur 1 ou Convoyeur 2 pour définir quel convoyeur suivre. NOTE S’il y a un nœud Suivi du convoyeur dans un Si, SinonSi ou Boucle, et que l’option Contrôler l’expression en continu est sélectionnée, vous pouvez ajouter un script terminermodeforce() à...

  • Page 211: Visser Jusqu'à

    24. Onglet Programme programme qui est exécuté lorsque le tournevis est prêt à fonctionner. Sélectionnez Activer le gestionnaire des erreurs de la machine, pour ajouter une mesure correctrice, si besoin, à l’Arborescence programme avant le début des actions de vissage. Sélectionnez Suivre la vis, sous Processus, pour affecter l’action de vissage comme suit : •...

  • Page 212: Urcaps

    24. Onglet Programme • Succès : Le vissage se poursuit jusqu’à ce que l’achèvement soit détecté en utilisant votre option sélectionnée. Vous pouvez uniquement ajouter une condition de réussite. • Erreur : Le vissage se poursuit jusqu’à ce qu’une erreur soit détectée en utilisant votre(vos) option(s) sélectionnée(s).

  • Page 213: Régler Le Pcod À Partir D'une Fonction

    24. Onglet Programme Comme avec un TCP normal (voir 25.2. Configuration pPCO sur la page 209) vous pouvez définir et nommer un PCOD dans la configuration de l’onglet Installation. Vous pouvez également mener les actions suivantes : • Ajout, renommage, modification et suppression de RTCP •...

  • Page 214: Types De Déplacement Du Tcp À Distance

    24. Onglet Programme 24.13.2. Types de déplacement du TCP à distance PCOD_DéplacementP Comme avec un DéplacementP normal, le PCOD_DéplacementP définit la vitesse de l’outil et l’accélération du Bras du robot par rapport au PCO à distance. Voir 25.2. Configuration pPCO sur la page 209.

  • Page 215: Apprentissage Des Points De Passage Du Pcod

    24. Onglet Programme Apprentissage des points de passage du PCOD 1. Dans l'onglet Programme, insérez un nœud PCOD_DéplacementP. 2. Dans le nœud PCOD_DéplacementP, appuyez sur Configurer pour ouvrir l’écran Déplacement. 3. Sur l'écran Déplacement, utilisez le Mode apprentissage ou Déplacer pas à pas pour placer le robot à...

  • Page 216: Configuration D'un Tcp Parcours D'outil Distant

    24. Onglet Programme Configuration d'un TCP Parcours d'outil distant 1. Sélectionnez Déplacements TCP Parcours d'outil distant sur la page d'accueil TCP & Parcours d'outil URCap distant pour entrer dans le flux de travail. 2. Suivez les instructions sous l'onglet Instructions. Un Déplacement TCP Parcours d'outil distant nécessite les composants principaux suivants : •...

  • Page 217: Pco Distant

    24. Onglet Programme 1. Chargez les fichiers de parcours d’outil dans le répertoire racine d’une clé USB. Les fichiers de parcours d’outil doivent avoir l’extension .nc 2. Insérez la clé USB dans le Teach Pendant. 3. Dans l’en-tête, cliquez sur Installation, puis sur URCaps, sélectionnez PCO et Parcours d’outil distants, sélectionnez PCO distant - Déplacements du parcours d’outil, puis sélectionnez Parcours d’outil.

  • Page 218: Configuration D'un Pcs Tcp Distant

    24. Onglet Programme Configuration d'un PCS TCP distant Utilisez cette méthode si le PCS peut être défini sur la surface de la pièce. 1. Utilisez Fonctionnement libre pour saisir manuellement la pièce à l’aide de la pince. 2. Sélectionnez un TCP distant pour apprendre les points de référence. Pour une haute précision, configurez temporairement un TCP distant précis pour terminer ce processus d’apprentissage.

  • Page 219: Configuration D'un Pcs Variable

    24. Onglet Programme Configuration d'un PCS variable Pour les cas d'utilisation avancés, lorsque la pièce n'est pas saisie avec une cohérence élevée, vous pouvez définir un PCS variable pour ajuster les déplacements du parcours d'outil en fonction de l'emplacement et de l'orientation de la pièce par rapport à la bride de l'outil du robot. Vous pouvez créer une variable de pose liée à...

  • Page 220: Déplacements Parcours Pco Normaux

    24. Onglet Programme 1. Accédez à l'onglet Programme et appuyez sur URCaps. 2. Sélectionnez Déplacement PCO distant pour insérer un nœud RTCP_MoveP. 3. Sélectionnez un TCP et configurez les paramètres de mouvement : vitesse de l'outil, accélération de l'outil et rayon de lissage. 4.

  • Page 221: Configuration D'un Pcs De Fonction De Plan

    24. Onglet Programme Configuration d'un PCS de fonction de plan 1. Créez une fonction plan et Ajoutant un plan ou Enseignant un plan. Voir 25.17.5. Fonction Plan sur la page 232. 2. Fixez la pièce par rapport à la base du robot. 3. Vérifiez que le bon TCP nous permet de créer la fonction du plan. Pour une haute précision, configurez temporairement un TCP distant précis pour terminer ce processus d’apprentissage.
  • Page 222 24. Onglet Programme NOTE Vous pouvez vous assurer que le mouvement du robot est identique, chaque fois que le parcours est exécuté, en ajoutant un MoveJ avec un ensemble Utiliser les angles de liaison pour passer à une configuration de liaison fixe avant l'exécution du parcours d’outil.

  • Page 223: Onglet Installation

    25. Onglet Installation 25. Onglet Installation 25.1. Général L'onglet Installation vous permet de configurer les réglages affectant les performances globales du robot et de PolyScope. 25.2. Configuration pPCO Un Point Central de l'Outil (PCO) est un point sur l'outil du robot. Chaque PCO contient une translation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie d'outils.

  • Page 224: Ajout, Renommage, Modification Et Suppression De Pco

    25. Onglet Installation 25.2.3. Ajout, renommage, modification et suppression de PCO Vous pouvez commencer à configurer un nouveau PCO avec les actions suivantes : • Appuyez sur pour définir un nouveau PCO avec un nom unique. Le nouveau PCO est disponible dans le menu déroulant. •...

  • Page 225: Apprentissage De L'orientation Pco

    25. Onglet Installation 1. Appuyez sur Mesure. 2. Choisir un point fixe dans l'espace de travail du robot. 3. Utiliser les flèches de position à droite de l'écran pour déplacer le PCO sous au moins trois angles différents et pour sauvegarder les positions correspondantes de la bride de sortie d'outils 4.

  • Page 226: Ajout, Renommage, Modification Et Suppression De Charges Utiles

    25. Onglet Installation Vous pouvez définir plusieurs charges utiles, et passer de l'une à l'autre dans votre programme. Ceci est utile dans les applications de Sélection et placement où le robot ramasse et relâche un objet, par exemple. 25.3.1. Ajout, renommage, modification et suppression de charges utiles Vous pouvez commencer à...

  • Page 227: Configurer Le Centre De Gravité

    25. Onglet Installation 25.3.2. Configurer le Centre de gravité Appuyez sur les champs CX, CY et CZ pour définir le centre de gravité. Les réglages s'appliquent aux charges utiles sélectionnées. 25.3.3. Estimation de la charge utile Cette fonction permet au robot d’aider à définir la Charge utile correcte et le Centre de gravité (CdG). Utilisation de l’assistant d’estimation de la charge utile 1.

  • Page 228: Montage

    25. Onglet Installation L'inertie par défaut est calculée comme une l'inertie d'une sphère avec la masse spécifiée par l'utilisateur et une densité de masse de 1g/cm 25.4. Montage L’indication du montage du bras du robot sert deux objectifs : 1. Faire en sorte que le bras du robot ait un aspect correct à l'écran. 2.

  • Page 229: Configuration E/S

    25. Onglet Installation AVERTISSEMENT Un mauvais montage du bras du robot peut entraîner des arrêts de protection fréquents, et/ou le bras du robot se déplacera lorsque vous appuierez sur le bouton Fonctionnement libre . Si le bras du robot est monté sur une table ou un sol plat, il n'est pas nécessaire d'effectuer un changement à...

  • Page 230: Type De Signal E/S

    25. Onglet Installation Si vous activez l’Interface de communication d’outil (TCI), l’entrée analogique de l'outil devient indisponible. 25.5.1. Type de signal E/S Pour limiter le nombre de signaux affichés sous Entrée et Sortie, utilisez le menu déroulant Vue pour modifier le contenu affiché en fonction du type de signal. 25.5.2.

  • Page 231: Commande De L'onglet E/S

    25. Onglet Installation AVERTISSEMENT Si le robot est arrêté lors de l'utilisation de l'action de saisie Démarrer, il se déplace lentement vers le premier point de passage du programme avant de l'exécuter. Si le robot est mis en pause lors de l'utilisation de l'action de saisie Démarrer, il se déplace lentement vers la position à...

  • Page 232: Variables D'installation

    25. Onglet Installation 25.6. Variables d'installation Les variables créées sur l’écran Variables d'installation sont appelées variables d'installation et sont identiques aux variables de programme normales. Les variables d'installation sont différentes car elles conservent leur valeur même si un programme est arrêté puis recommencé, et lorsque le bras du robot et/ou le boîtier de commande est mis hors tension puis remis sous tension.

  • Page 233: Démarrage

    25. Onglet Installation de la variable d'installation. 5. Une fois la variable configurée, vous devez sauvegarder l'installation elle-même pour conserver la configuration. Supprimer une variable 1. Sélectionnez la variable et appuyez sur Supprimer. Si un programme chargé a le même nom qu'une variable programme, ou si une installation chargée a le même nom que la variable d'installation, les options suivantes vous sont présentées : vous pouvez soit résoudre le problème en utilisant les variables d'installation du même nom au lieu de la variable de programme, soit résoudre le problème en faisant renommer automatiquement les variables...

  • Page 234: Charger Un Programme De Démarrage

    25. Onglet Installation AVERTISSEMENT 1. Lorsque le chargement est automatique, le démarrage automatique et l’initiation automatique sont activés, le robot exécute le programme dès que le boîtier de commande reste en marche tant que le signal d’entrée correspond au niveau de signal sélectionné.

  • Page 235: E/S Outil

    25. Onglet Installation 25.8. E/S outil 25.9. Interface de Contrôle E/S L’Interface de Contrôle E/S vous permet de passer entre contrôle de l’utilisateur et contrôle URcap. 1. Tapez sur l’onglet Installation et sous l’onglet Général E/S de l'outil 2. Sous Interface de Contrôle E/S, sélectionnez Utilisateur pour accéder aux paramètres Entrées analogiques de l'outil et/ou Mode Sortie numérique.

  • Page 236: Configuration De L'interface De Communication D'outil (Tci)

    25. Onglet Installation 25.10.2. Configuration de l’Interface de communication d’outil (TCI) 1. Tapez sur l’onglet Installation et sous l’onglet Général E/S de l'outil. 2. Sélectionnez Interface de communication pour modifier les paramètres TCI. Une fois la TCI activée, l’entrée analogique de l'outil est indisponible pour la Configuration E/S de l'installation et ne s’affiche pas dans la liste des entrées.

  • Page 237: Ajuster Les Réglages D'accélération/Décélération

    25. Onglet Installation un comportement inchangé qui correspond au réglage « dur ». Les nouveaux fichiers d'installation sont configurés par défaut sur le réglage « doux ». 25.12.1. Ajuster les réglages d’accélération/décélération 1. Dans l'en-tête, appuyez sur Installation. 2. Dans le menu latéral à gauche, sous Général, sélectionnez Transition lisse. 3.

  • Page 238: Configuration De Suivi Du Convoyeur

    25. Onglet Installation 4. Enseignez au robot en utilisant le Fonctionnement libre ou les Boutons de transition. 25.14. Configuration de suivi du convoyeur La Configuration de suivi du convoyeur permet de déplacer jusqu’à deux convoyeurs séparés à configurer. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du robot afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus ou progressifs ainsi que des convoyeurs linéaires ou circulaires.

  • Page 239: Configuration De Vissage

    25. Onglet Installation Convoyeurs circulaires Lors du suivi d’un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur doit être défini. 1. Définir le point central dans la partie Fonctions de l’installation. Le champ Impulsions par mètre est utilisé comme le nombre d'impulsions que l'encodeur génère lorsque le convoyeur se déplace d'un mètre.

  • Page 240: Configurer La Position Du Tournevis

    25. Onglet Installation Dans la liste Sélection du programme d’une sortie sous Sortie, vous pouvez sélectionner une sortie de nombre entier pour changer la Sélection de programme (voir 24.12.8. Vissage sur la page 196) à un champ numérique. 25.15.2. Configurer la position du tournevis 1.

  • Page 241: Configurer L'interface Du Tournevis

    25. Onglet Installation Orientation • RX: 0.0000 rad Axe de vissage parallèle à la direction Z positive de la bride de l’outil du robot • RY: 0.0000 rad • RZ: 0.0000 rad Orientation • RX: 3.1416 rad Axe de vissage parallèle à la direction Z négative de la bride de l’outil du robot •...

  • Page 242: Fonctions

    25. Onglet Installation 25.17. Fonctions Une Fonction représente un objet défini par une posture à six dimensions (position et orientation) par rapport à la base du robot. Il est possible de donner un nom à une fonction pour référence future. Certaines sous-parties d'un programme de robot sont composées de mouvements exécutés par rapport à...
  • Page 243 25. Onglet Installation CF : 13.1:   Fonction de base Fonction de l'outil (PCO) CF : 13.2:   Utilisez la fonction Point, Ligne et/ou Plan pour définir la posture d'une fonction. Ces fonctions sont positionnées via une méthode employant la pose actuelle du PCO dans la zone de travail.

  • Page 244: Utilisation D'une Fonction

    25. Onglet Installation configurer avec une grande précision. Pour en savoir plus sur l'ajout de fonctions, consultez (sections :  en dessous), ( sur la page d'en face) (25.17.5. Fonction Plan sur la page 232). 25.17.1. Utilisation d'une fonction Lorsqu’une fonction est définie dans l’installation, vous pouvez vous y référer à partir du programme de robot pour relier les déplacements du robot (par ex.

  • Page 245: Fonction Ligne

    25. Onglet Installation 25.17.4. Fonction ligne La fonction de ligne définit les lignes que le robot doit suivre. (par ex. lors de l’utilisation du suivi du convoyeur). Une ligne l est définie en tant qu’axe entre deux fonctions de points p1 et p2 , comme indiqué...

  • Page 246: Fonction Plan

    25. Onglet Installation 25.17.5. Fonction Plan Sélectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d'un cadre très précis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un système de vision ou lors de déplacements par rapport à une table. Ajouter un plan 1.

  • Page 247: Exemple : Mise À Jour Manuelle D'une Fonction Pour Ajuster Un Programme

    25. Onglet Installation NOTE Vous pouvez enseigner à nouveau le plan dans la direction opposée de l’axe x, si vous voulez que le plan soit normal dans la direction opposée. Modifiez un plan existant en sélectionnant Plan et en appuyant sur Modifier le plan. Vous utiliserez ensuite le même guide que pour l’enseignement d’un nouveau plan.

  • Page 248: Exemple : Mise À Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction

    25. Onglet Installation Programme simple avec quatre points de passage relatifs à un plan de fonction mis à jour CF : 13.4:   manuellement en changeant la fonction L’application exige que le programme puisse être réutilisé pour plusieurs installations de robots lorsque la position de table ne varie que légèrement.
  • Page 249 25. Onglet Installation y = 0.01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var Appliquer un décalage à la fonction de plan CF : 13.6:   Robot Program MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var CF : 13.7:  ...

  • Page 250: Modification De Fonction

    25. Onglet Installation Le mouvement relatif à P1 est répété plusieurs fois, chaque fois par un décalage o . Dans cet exemple, le décalage est réglé sur 10 cm dans la direction Y (voir la figure CF : 13.6, décalages O1 et O2 ). Il est possible d'y parvenir en utilisant des fonctions de script pose_ajout() ou pose_trans() pour manipuler la variable.

  • Page 251: Modifier Une Ligne

    25. Onglet Installation 1. Dans Installation, appuyez sur Fonctions. 2. Sous Fonctions, sélectionnez Point pour ajouter un point à votre arborescence programme. 3. Appuyez sur Modifier pour accéder à l'écran Modifier et effectuer les modifications de la position et de la rotation du point Modifier une ligne La ligne apparaît comme deux points dans votre arborescence programme.

  • Page 252: Bus De Terrain

    25. Onglet Installation 25.18. Bus de terrain Vous pouvez définir ici la famille de protocoles de réseau informatique industriels utilisés pour le contrôle distribué en temps réel accepté par PolyScope : MODBUS, Ethernet/IP et PROFINET. 25.19. Configuration Client E/S MODBUS Ici, les signaux client (maître) MODBUS peuvent être réglés. Les connexions aux serveurs MODBUS (ou esclaves) sur les adresses IP spécifiées peuvent être créées avec des signaux d'entrée/sortie (registres ou numériques).

  • Page 253: Mode Séquentiel

    25. Onglet Installation 25.19.5. Mode séquentiel Uniquement disponible lorsqu’Afficher options avancées (voir 25.19.13. Afficher options avancées sur page 241) est sélectionné. Cocher ce case force le client modbus à attendre une réponse avant l’envoi de la prochaine demande. Ce mode est requis par certaines unités de bus de terrain. L’activation de cette option peut être utile lorsqu’il y a plusieurs signaux et une augmentation des résultats de la fréquence des demandes dans les déconnexions de signaux.

  • Page 254: Régler Adresse Signal

    25. Onglet Installation 25.19.9. Régler adresse signal Ce champ montre l’adresse du signal sur le serveur distant MODBUS. Utiliser le clavier à l'écran pour choisir une adresse différente. Les adresses valides dépendent du fabricant et de la configuration de l'unité distante MODBUS. 25.19.10.

  • Page 255: Afficher Options Avancées

    25. Onglet Installation DISPOSITIF ESCLAVE OCCUPÉ (0x06) Utilisation spécifique avec les commandes de programmation envoyées à l'unité à distante MODBUS, l'esclave (serveur) n'est à présent pas en mesure de répondre. 25.19.13. Afficher options avancées Cette case affiche/masque les options avancées pour chaque signal. 25.19.14.

  • Page 256: Ethernet/Ip

    25. Onglet Installation 25.20. EtherNet/IP EtherNet/IP est un protocole réseau permettant la connexion du robot à un appareil de numérisation EtherNet/IP industriel. Si la connexion est activée, vous pouvez sélectionner l'action qui se produit lorsqu'un programme perd la connexion à l'appareil de numérisation EtherNet/IP. Les options disponibles sont : Aucun PolyScope ignore la perte de connexion EtherNet/IP et le programme continuera de s'exécuter.

  • Page 257: Onglet Déplacement

    26. Onglet Déplacement 26. Onglet Déplacement Cet écran vous permet de directement déplacer (faire avancer pas à pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot, soit en déplaçant individuellement les articulations du robot. 26.1. Déplacer l'outil Maintenir enfoncée l’une des flèches Déplacer outil pour déplacer le bras du robot dans une direction particulière.

  • Page 258: Fonction

    26. Onglet Déplacement Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du plan où les limites du mode Normal (voir 22.8.

  • Page 259: Position D'articulation

    26. Onglet Déplacement 26.4. Position d'articulation Le champ Position d’articulation vous permet de contrôler directement des articulations individuelles.  °  ° Chaque articulation se déplace le long d’une plage limite d’articulation par défaut de -360 à +360 définie par une barre horizontale. Une fois que la limite est atteinte, vous ne pouvez plus déplacer l’articulation.

  • Page 260: Robot

    26. Onglet Déplacement 26.5.1. Robot L’image 3D montre la position du Bras du robot actuelle. L’ombre montre la position cible du Bras du robot contrôlée par les valeurs indiquées sur l’écran. Utiliser la loupe pour faire un zoom avant/arrière ou passer un doigt sur l'écran pour changer la vue. Si la position actuelle du PCO du robot se rapproche d'un plan de sécurité...

  • Page 261: Positions Articulations

    26. Onglet Déplacement pPCO sur la page 209). Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir le type de représentation d'orientation : • Vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée en vecteur de rotation . La longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel il faut pivoter.

  • Page 262: Bouton Ok

    26. Onglet Déplacement • Taper sur les boutons + ou - à droite d'une boîte pour ajouter ou soustraire une somme de/vers la valeur actuelle. • Appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur. 26.5.4. Bouton OK Si vous activez cet écran a été activé à partir de l'écran Déplacement (voir 26. Onglet Déplacement sur page 243), appuyez sur le bouton OK pour revenir à...

  • Page 263: Onglet E/S

    27. Onglet E/S 27. Onglet E/S 27.1. Robot Cet écran vous permet toujours de surveiller et de régler en direct les signaux d'E/S à partir du/vers le boîtier de commande du robot du robot. L'écran affiche l'état actuel de l'E/S, y compris au cours de l'exécution du programme.

  • Page 264: Interface De Communication D'outil

    27. Onglet E/S Interface de communication d’outil Lorsque l’Interface de communication d’outil (TCI) est activée, l’entrée analogique de l'outil devient indisponible. À l'écran E/S, le champ Entrée outil change comme illustré ci-dessous. NOTE Lorsque la Double broche d'alimentation est activée, les sorties de numérique de l'outil doivent être nommées comme suit : •...
  • Page 265 27. Onglet E/S Manuel utilisateur UR16e...
  • Page 266 27. Onglet E/S UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 267: Onglet Journal

    28. Onglet journal 28. Onglet journal L'onglet Journal affiche des informations sur le bras du robot et le Boîtier de commande. 28.1. Relevés et charge d'articulation Le panneau Lectures affiche les informations du Boîtier de commande. Le panneau Charge de l'articulation affiche des informations sur chaque articulation du robot. Chaque articulation affiche : •...

  • Page 268: Sévérité Du Message

    28. Onglet journal Sévérité du message Vous pouvez filtrer les messages en sélectionnant les interrupteurs correspondant à la gravité de l'entrée du journal ou selon la présence ou non d'une pièce jointe. Le tableau suivant décrit la sévérité des messages. Fournit des informations générales, telles que le statut d'un programme, les changements de contrôleur et la version du contrôleur.

  • Page 269: Fichier D'assistance Technique

    28. Onglet journal 28.4. Fichier d'assistance technique Le fichier de rapport contient des informations utiles pour diagnostiquer et reproduire les problèmes. Le fichier contient les enregistrements des pannes précédentes du robot, ainsi que les configurations, programmes et installations actuels du robot. Le fichier de rapport peut être enregistré sur une clé USB externe.
  • Page 270 28. Onglet journal UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 271: Gestionnaire De Programmes Et D'installation

    29. Gestionnaire de programmes et d’installation 29. Gestionnaire de programmes et d’installation Le Gestionnaire de programmes et d’installation renvoie à trois icônes vous permettant de créer, charger et configurer des Programmes et des Installations : Nouveau…, Ouvrir… et Enregistrer…. Le Chemin du fichier affiche le nom de votre programme actuellement chargé et le type d’installation. Le chemin du fichier change lorsque vous créez ou chargez un nouveau Programme ou Installation.

  • Page 272: Nouveau

    29. Gestionnaire de programmes et d’installation 1. Dans le Gestionnaire de programmes et d’installation, appuyez sur Ouvrir... et sélectionnez Installation. 2. Sur l’écran d’installation Charger robot, sélectionnez une installation existante et tapez sur Ouvrir. 3. Dans la boîte Configuration de sécurité, sélectionnez Appliquer et redémarrer pour inviter le robot à...

  • Page 273: Enregistrer

    29. Gestionnaire de programmes et d’installation 1. Dans le Gestionnaire de programmes et d’installation, appuyez sur Nouveau... et sélectionnez Installation. 2. Tapez sur confirmer la Configuration de sécurité. 3. Sur l’écran Installation, configurez votre nouvelle Installation comme souhaité. 4. Dans le Gestionnaire de programmes et d’installation, appuyez sur Enregistrer... et sélectionnez Enregistrer l'Installation en tant que…...

  • Page 274: Gestionnaire De Fichiers

    29. Gestionnaire de programmes et d’installation 29.4. Gestionnaire de fichiers Cette image présente l’écran de chargement qui se compose des boutons suivants: Chemin Breadcrumb Le chemin Breadcrumb montre une liste de répertoires conduisant à l'emplacement actuel. En sélectionnant un nom de répertoire dans le breadcrumb, l’emplacement passe à ce répertoire et l'affiche dans la zone de sélection des fichiers.

  • Page 275: Boutons Action

    29. Gestionnaire de programmes et d’installation Boutons Action La barre d’action se compose d’une série de boutons vous permettant de gérer les fichiers. L’action « Sauvegarde » à droite de la barre d’action prend en charge la sauvegarde des fichiers et des répertoires sélectionnés à l’emplacement et sur une clé USB. L’action « Sauvegarde » est uniquement activée lorsqu’un support externe est branché...
  • Page 276 29. Gestionnaire de programmes et d’installation UR16e Manuel utilisateur...

  • Page 277: Menu Rapide

    30. Menu rapide 30. Menu rapide 30.1. Aide Vous pouvez trouver les définitions de tous les éléments composant les capacités PolyScope. 1. Dans le coin droit de l'en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnez Aide. 2. Tapez sur les points d’interrogation rouges qui s’affichent, pour définir l’élément souhaité. 3.

  • Page 278: Masquer Le Curseur Vitesse

    30. Menu rapide 1. Dans l’en-tête, appuyez sur l'icône du Menu rapide et sélectionnez Réglages. 2. Dans les Réglages, sélectionnez Heure. 3. Vérifiez et ajustez l'Heure et la Date si besoin. 4. Appuyez sur Appliquer et Redémarrer pour appliquer vos changements. La Date et l’Heure sont affichées dans l’onglet Journal (voir 28.2.

  • Page 279: Sauvegarde Et Restauration

    30. Menu rapide système. 5. Sous Confirmer le nouveau mot de passe, répétez votre nouveau mot de passe. 6. Appuyez sur Appliquer pour confirmer votre modification de mot de passe. Sécurité Le mot de passe de sécurité empêche toute modification non autorisée des réglages de sécurité. 30.4.

  • Page 280: Mettre Le Logiciel À Jour

    30. Menu rapide Mettre le logiciel à jour 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnez Réglages. 2. Sous l'onglet Système , appuyez sur Mise à jour. 3. Insérez une clé USB et appuyez sur Rechercher pour répertorier les fichiers de mise à jour valides.

  • Page 281: Contrôle À Distance

    30. Menu rapide étape, l’URCaps est installé et prêt à être utilisé. 5. Pour supprimer un URCap installé, sélectionnez-le dans URCaps actifs et appuyez sur le bouton - et appuyez sur Redémarrer pour que les changements soient effectifs. Les détails sur le nouvel URCap apparaissent dans le champ URCaps actifs. Une icône de statut indique l'état de l'URCap, comme indiqué...

  • Page 282: Activer Le Contrôle À Distance

    30. Menu rapide Activer le Contrôle à distance 1. Dans l’en-tête, appuyez sur le Menu rapide et sélectionnez Réglages. 2. Sous l'onglet Système , sélectionnez Commande à distance. 3. Appuyez sur Activer pour rendre la fonction Commande à distance disponible. PolyScope reste actif.

  • Page 283: Configurer Les Connexions Entrantes

    30. Menu rapide Configurer les connexions entrantes Utilisez Restreindre l'accès réseau entrant à un sous-réseau spécifique pour vous assurer que les connexions réseau provenant d'une adresse IP en dehors du sous-réseau indiqué seront refusées. Par exemple : • Utilisez 192.168.1.0/24 pour n'autoriser l'accès qu'aux hôtes compris entre 192.168.1.0 et 192.168.1.255.

  • Page 284: Activer L'accès Ssh

    30. Menu rapide • l'accès au système d'exploitation • la copie de fichiers • le tunnelage d’interfaces réseau. NOTE SSH est un outil puissant s'il est utilisé correctement. Assurez-vous de bien comprendre comment utiliser la technologie SSH avant de vous fier à cette technologie pour sécuriser une application robotisée.

  • Page 285: Arrêter Le Robot

    30. Menu rapide 1. Appuyez sur Ajouter pour ouvrir une boîte de dialogue de sélection de fichier. 2. Sélectionnez une clé du fichier. Le fichier est lu ligne par ligne en ajoutant uniquement les lignes qui ne sont pas vides et qui ne sont pas identifiées comme des commentaires (commençant par #).

  • Page 286: Glossaire

    31. Glossaire 31. Glossaire Catégorie d'Arrêt 0 Le mouvement du robot est arrêté par la mise hors tension immédiate du robot. Il s'agit d'un arrêt incontrôlé, où le robot peut s'écarter de la trajectoire programmée à chaque rupture d'articulation, aussi vite que possible. Cet arrêt de protection est utilisé si une limite de sécurité est dépassée ou en cas de défaut dans les pièces de sécurité...
  • Page 287 31. Glossaire Application robotique collaborative Le terme collaboratif se rapporte à la collaboration entre l'opérateur et le robot dans une application robotique. Voir les définitions et descriptions précises dans les normes ISO 10218-1 et ISO 10218- Configuration de sécurité Les fonctions et interfaces relatives à la sécurité peuvent être configurées par le biais des paramètres de configuration de sécurité.
  • Page 288 31. Glossaire Conveyor Tracking 35, 195 Conveyor Tracking Setup 224 Custom 126 Delete 130 Direction Vector 167 Disabled 130, 132 Disabled Tool direction limit 136 Edit Position 134 Elbow 65, 101 Elbow Force 127 Elbow Speed 127 Error 198 Ethernet 32, 238 EtherNet/IP 32, 215, 242 Expression Editor 181 Factory Presets 126...
  • Page 289 31. Glossaire General purpose I/O 36 Hamburger Menu 104 Header 101 Home 244 I/O 32, 37, 103, 137, 215, 217, 249 Initialize 104, 106 input signals 137 Installation 103, 257-258 Installation variables 218 integrator 12 Joint Limits 128 joint space 156 Log 103, 253 Manual High Speed 104, 121 Manual mode 119...
  • Page 290 31. Glossaire Mini Displayport 32 MODBUS 32, 224, 238, 240, 250 mode Automatic 103, 121 Local 104 Manual 103, 121 Remote 104 Modes 22, 130 Momentum 126 Motion 193 Mounting bracket 2 Move 103, 119, 156-157, 171, 248 Move robot to 145 Move Tool 243 MoveJ 156, 230, 248 MoveL 156, 230, 248...
  • Page 291 31. Glossaire Pan angle 137 Play 104, 145 Point 193 PolyScope 1, 23, 101, 105, 107, 140, 143, 175, 209, 238, 242, 263, 268 popup 172 Pose Editor 244-245 Position 134 Position range 128 Power 126 Profinet 242 Program 103, 143, 195, 257-258 Program and Installation Manager 103, 257 program node 147 Program Node 152...
  • Page 292 31. Glossaire Robot Arm 32 robot cable 47-48 Robot Limits 126 Robot Moving 138 Robot Not Stopping 138 Robot Program Node 152 Run 103, 143 safe Home 139 Safeguard Reset 138 Safety Checksum 104, 125 Safety Configuration 13, 123, 125, 128 Safety functions 17-18 Safety I/O 17, 22, 36-37 Safety instructions 55...
  • Page 293 31. Glossaire Stop 104 stopped state 106 Stopping Distance 126 Stopping Time 126 Success 198 Switch Case construction 181 System Emergency stop 137 System Emergency Stop 138 TCI 170 Teach Pendant 2, 30-31, 44, 101, 105, 139, 194, 267 Templates 195 Test button 194 Tilt angle 136 Tool 133...
  • Page 294 31. Glossaire Until Expression 168 Until Tool Contact 168 UR+ 3 URCaps 266 Variable feature 158 Variable waypoint 158 Variables 143, 155 Voltage 249 Wait 170 Warning signs 8 Warranty 63 Waypoint 156, 158-160, 165 Waypoints 108 Wrist 101 UR16e Manuel utilisateur...
  • Page 295 31. Glossaire Version logicielle : 5.11 Version du document : Manuel utilisateur UR16e...

Ce manuel est également adapté pour:

Ur16eUr3eE serie

Table des Matières