Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation
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Sommaire des Matières pour Universal Robots UR10

  • Page 1 Manuel d’utilisation UR10/CB3 Traduction des instructions d’origine (fr)
  • Page 3 Manuel d’utilisation UR10/CB3 Version 3.2 (rev. 21833) Traduction des instructions d’origine (fr) Num ´ ero de s ´ erie UR10/CB3 :...
  • Page 4 Robots A/S. Les informations du pr´ e sent document peuvent ˆ e tre modifi´ e es sans pr´ e avis et ne doivent pas ˆ e tre interpr´ e t´ e es comme un engagement de la part d’Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et r´...

  • Page 5: Table Des Matières

    E/S de s´ e curit´ e ..... . . I-31 5.3.3 E/S num´ e riques ` a usages multiples ....I-34 Version 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
  • Page 6 Modes de s´ e curit´ e ......II-6 10.7 Mode fonctionnement libre ..... . II-7 UR10/CB3 Version 3.2 (rev. 21833)
  • Page 7 13.6.3 Apprentissage de la position TCP ....II-44 13.6.4 Apprentissage de l’orientation TCP ....II-45 Version 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
  • Page 8 14.23 Commande : Mod` e le ......II-85 14.24 Commande : Force ......II-86 UR10/CB3 Version 3.2 (rev. 21833)
  • Page 9 R´ e gler l’heure......II-104 Glossaire II-105 Index II-107 Version 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
  • Page 10 UR10/CB3 viii Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 11: Pr´ E Face

    Pr ´ eface F´ e licitations pour l’achat de votre nouvel Universal Robot, UR10. Le robot peut ˆ e tre programm´ e pour d´ e placer un outil et communiquer avec d’autres machines en utilisant des signaux ´ e lectriques. Il s’agit d’un bras compos´ e de tubes en aluminium extrud´...

  • Page 12: Avis De S´ E Curit´ E Important

    ı tre les concepts ´ e l´ e mentaires de la programmation. Aucune connaissance sp´ e ciale des robots en g´ e n´ e ral ou d’Universal Robots en particulier n’est n´ e cessaire. O ` u trouver des informations compl ´ ementaires Le site web d’assistance (http://support.universal-robots.com/), ` a la dis-...

  • Page 13: I Manuel D'installation Du Mat´ E Riel I

    Premi` e re partie Manuel d’installation du mat´ e riel...

  • Page 15: E Curit´ E

    – Rassembler tous les documents dans un dossier technique incluant l’´ e valuation des risques et le pr´ e sent manuel. Des consignes sur la fac ¸ on de trouver et de lire les normes et lois applicables peuvent ˆ e tre consult´ e es sur http://support.universal-robots.com/ Version 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...

  • Page 16: Limitation De Responsabilit´ E

    ı ner des blessures. ATTENTION: Cela indique une situation qui, si elle n’est pas ´ e vit´ e e, pourrait en- traˆ ı ner des dommages aux ´ e quipements. UR10/CB3 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 17: Avertissements Et Mises En Garde D'ordre G´ E N´ E Ral

    D’autres avertissements et mises en garde sont pr´ e sents tout au long du manuel. DANGER: Veiller ` a installer le robot et tous les ´ e quipements ´ e lectriques selon les sp´ e cifications et avertissements figurant aux chapitres 4 et 5. Version 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...
  • Page 18 10. Restez attentif au mouvement du robot lorsque vous utilisez le Teach Pendant. 11. Ne pas p´ e n´ e trer dans la plage de s´ e curit´ e du robot ou toucher le robot lorsque le syst` e me est en fonctionnement. UR10/CB3 Version 3.2 (rev. 21833)
  • Page 19 ` a la version la plus r´ e cente de tous les manuels d’entretien concern´ e s. UNIVERSAL ROBOTS D ´ ECLINE TOUTE RESPONSABILIT ´ E SI LE PRODUIT A ´ ET ´ E CHANG ´...

  • Page 20: Usage Pr´ E Vu

    finie. La s´ e curit´ e de l’installation du robot d´ e pend donc de la fac ¸ on dont le robot est int´ e gr´ e (par ex. outil, obstacles et autres machines). UR10/CB3 Version 3.2 (rev. 21833)
  • Page 21 Lors de l’´ e valuation des risques pour une application robotis´ e e collaborative, il est particuli` e rement important de couvrir les ´ e l´ e ments suivants : Version 3.2 (rev. 21833) UR10/CB3...

  • Page 22: Arrˆ E T D'urgence

    Universal Robots a identifi´ e les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous comme dangers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l’int´ e grateur. Noter que d’autres dan- gers importants pourraient ˆ...

  • Page 23: Mouvement Sans Puissance D'excitation

    2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en- traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du robot, l’outil et la pi` e ce ` a travailler au moment de relˆ a cher le frein. Version 3.2 (rev. 21833) I-11 UR10/CB3...
  • Page 24 1.9 Mouvement sans puissance d’excitation UR10/CB3 I-12 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 25: Fonctions Et Interfaces De S´ E Curit´ E

    (TCP) du robot. Le TCP est le point central de la bride de sortie avec l’ajout du d´ e calage du point central de l’outil. Les fonctions de s´ e curit´ e de limitation sont : Version 3.2 (rev. 21833) I-13 UR10/CB3...

  • Page 26: D´ E Lais D'arrˆ E T Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E

    ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d’arrˆ e t 0. 1. Les cat´ e gories d’arrˆ e t sont conformes ` a la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations. UR10/CB3 I-14 Version 3.2...
  • Page 27 Version 3.2 (rev. 21833) I-15 UR10/CB3...

  • Page 28: Certaines Zones De L'espace De Travail Doivent Faire L'objet D'une Attention Particuli` E Re

    R´ e cup´ e ration sont : Fonction de s´ e curit´ e de limitation Limite Vitesse d’articulation 30 / Vitesse du point central de l’outil Force du point central de l’outil 100 N Impulsion kg m Puissance 80 W UR10/CB3 I-16 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 29: Interfaces ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E

    ` a la vitesse obtenue par une d´ e c´ e l´ e ration constante de la limite de vitesse d’articulation maximale pour le mode Normal ` a 0 en 500 ms. Version 3.2 (rev. 21833) I-17 UR10/CB3...
  • Page 30 Bouton d’arrˆ e t d’urgence 250 ms 1000 ms 1250 ms Arrˆ e t d’urgence syst` e me 250 ms 1000 ms 1250 ms Arrˆ e t de protection 250 ms 1000 ms 1250 ms UR10/CB3 I-18 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 31: Sorties ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E

    Arrˆ e t d’urgence syst` e me 1100 ms Le robot se d´ e place 1100 ms Le robot ne s’arrˆ e te pas 1100 ms Mode r´ e duit 1100 ms Mode non r´ e duit 1100 ms Version 3.2 (rev. 21833) I-19 UR10/CB3...
  • Page 32 2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e UR10/CB3 I-20 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 33: Transport

    ´ e quipement de levage ad´ e quat. Toutes les consignes r´ e gionales et nationales en mati` e re de levage doivent ˆ e tre sui- vies. Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par le transport de l’´ e quipement.
  • Page 34 UR10/CB3 I-22 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 35: Interface M´ E Canique

    4.2 Espace de travail du robot L’espace de travail du robot UR10 s’´ e tend jusqu’` a 1300 mm ` a partir de l’articulation de base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d’´ e tudier le volume cylindrique directement au-dessus et directement en dessous de la base du robot.
  • Page 36 Ø6 est pr´ e vu pour ˆ e tre utilis´ e avec une broche lorsqu’un repositionnement tr` e s pr´ e cis de l’outil est d´ e sir´ e . La figure 4.2 indique o ` u percer des trous et monter les vis. UR10/CB3 I-24 Version 3.2...
  • Page 37 ˆ e tre expos´ e s ` a des environnements poussi´ e reux ou humides d´ e passant un indice de protection IP20. Il convient de prendre un soin tout particulier dans les environnements ` a poussi` e re conductrice. Version 3.2 (rev. 21833) I-25 UR10/CB3...
  • Page 38 4.3 Montage 40,2 4.2 – La bride de sortie d’outil, ISO 9409-1-50-4-M6. ` A cet endroit, l’outil est mont´ e sur IGURE l’extr´ e mit´ e du robot. Toutes les mesures sont en mm. UR10/CB3 I-26 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 39: Interface ´ Electrique

    3. Certaines E/S ` a l’int´ e rieur du boˆ ı tier contr ˆ oleur peuvent ˆ e tre configur´ e es pour les E/S normales ou de s´ e curit´ e . Lire et com- prendre la section 5.3 dans son int´ e gralit´ e . Version 3.2 (rev. 21833) I-27 UR10/CB3...
  • Page 40 Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par des probl` e mes de CEM.

  • Page 41: E/S Du Contr ˆ Oleur

    (24 V et 0 V) du bloc sont les entr´ e es 24 V qui alimentent les E/S. La configuration par d´ e faut consiste ` a utiliser l’alimentation ´ e lectrique interne, voir ci-dessous. Version 3.2 (rev. 21833) I-29 UR10/CB3...
  • Page 42 Le mot configurable est utilis´ e pour les E/S qui peuvent ˆ e tre confi- gur´ e es comme des E/S de s´ e curit´ e ou des E/S normales. Il s’agit des bornes jaunes avec texte en noir. UR10/CB3 I-30 Version 3.2...

  • Page 43: E/S De S´ E Curit´ E

    E/S configurables pour les fonctions de s´ e curit´ e est r´ e alis´ e e par le biais de la GUI, voir partie II. Des exemples de la fac ¸ on d’utiliser les E/S de s´ e curit´ e sont illustr´ e s dans les sous- sections suivantes. Version 3.2 (rev. 21833) I-31 UR10/CB3...

  • Page 44: Configuration De S ´ Ecurit ´ E Par D ´ Efaut

    Dans la plupart des applications, il est n´ e cessaire d’utiliser un ou plusieurs boutons d’arrˆ e t d’urgence suppl´ e mentaires. L’illustration ci-dessous montre la connexion possible d’un ou de plusieurs boutons d’arrˆ e t d’urgence. Safety Safety UR10/CB3 I-32 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 45: Partage De L'arr ˆ Et D'urgence Avec D'autres Machines

    Les E/S configurables peuvent ˆ e tre utilis´ e es pour configurer un bouton de r´ e initialisation ` a l’ext´ e rieur de la porte, afin de r´ e activer le mouvement du robot. Version 3.2 (rev. 21833) I-33 UR10/CB3...

  • Page 46: Arr ˆ Et De Protection Avec Bouton De R ´ Einitialisation

    ˆ e tre respect´ e es. Les E/S ` a usages multiples peuvent ˆ e tre utilis´ e es pour entraˆ ı ner des ´ e quipements tels que des relais pneumatiques directement ou pour communiquer avec d’autres UR10/CB3 I-34 Version 3.2...

  • Page 47: Charge Contr ˆ Ol ´ Ee Par Une Sortie Num ´ Erique

    L’interface des E/S analogiques est la borne verte. Elle peut ˆ e tre utilis´ e e pour pa- ram´ e trer ou mesurer la tension (0-10 V) ou le courant (4-20 mA) depuis et vers d’autres ´ e quipements. Version 3.2 (rev. 21833) I-35 UR10/CB3...

  • Page 48: Utiliser Une Sortie Analogique

    Les exemples suivants montrent comment utiliser les E/S analogiques. 5.3.6.1 Utiliser une sortie analogique Ci-dessous se trouve un exemple montrant comment contr ˆ oler une bande de trans- port avec une entr´ e e de commande de vitesse analogique. Analog Power UR10/CB3 I-36 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 49: Utiliser Une Entr ´ Ee Analogique

    Les exemples suivants montrent comment utiliser la commande marche/arrˆ e t ` a distance. REMARQUE: Une fonction sp´ e ciale du logiciel peut ˆ e tre utilis´ e e pour charger et d´ e marrer les programmes automatiquement, voir partie II Version 3.2 (rev. 21833) I-37 UR10/CB3...

  • Page 50: Bouton Arr ˆ Et ` A Distance

    Sortie num´ e rique 9 (DO9) Jaune Entr´ e e num´ e rique 8 (DI8) Vert Entr´ e e num´ e rique 9 (DI9) Blanc Entr´ e e analogique 2 (AI2) Marron Entr´ e e analogique 3 (AI3) UR10/CB3 I-38 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 51: Sorties Num´ E Riques De L'outil

    1. Les sorties num´ e riques de l’outil ne sont pas limit´ e es en cou- rant et le fait de d´ e passer les donn´ e es sp´ e cifi´ e es peut causer des dommages irr´ e m´ e diables. Version 3.2 (rev. 21833) I-39 UR10/CB3...

  • Page 52: Utiliser Les Sorties Num ´ Eriques De L'outil

    R´ e sistance d’entr´ e e ` a la plage 4mA ` a 20mA Deux exemples de la fac ¸ on d’utiliser les entr´ e es analogiques sont illustr´ e s dans les sous-sections suivantes. UR10/CB3 I-40 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 53: Ethernet

    II. – Acc` e s et commande ` a distance. Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es ci-dessous. Param` e tre Min. Type Max. Unit´ e Vitesse de communication Mb/s Version 3.2 (rev. 21833) I-41 UR10/CB3...

  • Page 54: Connexion Secteur

    Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es dans le tableau ci-dessous. Param` e tre Min. Type Max. Unit´ e Tension d’entr´ e e Fusible secteur externe (@ 100-200V) Fusible secteur externe (@ 200-240V) Fr´ e quence d’entr´ e e Consommation en veille Puissance nominale UR10/CB3 I-42 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 55: Connexion Du Robot

    ˆ e tre effectu´ e que lorsque le robot est hors tension. ATTENTION: 1. Ne pas d´ e connecter le cˆ a ble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modifier le cˆ a ble d’origine. Version 3.2 (rev. 21833) I-43 UR10/CB3...
  • Page 56 5.7 Connexion du robot UR10/CB3 I-44 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 57: Maintenance Et R´ E Paration

    Les r´ e parations doivent ˆ e tre effectu´ e es uniquement par des int´ e grateurs syst` e me agr´ e ´ e s ou par Universal Robots. Toutes les pi` e ces renvoy´ e es ` a Universal Robots doivent ˆ e tre renvoy´ e es conform´ e ment au manuel d’entretien.
  • Page 58 ´ e quivalents approuv´ e s pour cet usage par Universal Robots. 3. R´ e activer toute mesure de s´ e curit´ e d´ e sactiv´ e e d` e s que les tra- vaux sont termin´...

  • Page 59: Elimination Et Environnement

    ˆ e tre consult´ e e ici : https://www.ewrn.org/ national-registers. Les symboles suivants sont appos´ e s sur le robot afin d’indiquer sa conformit´ e aux l´ e gislations susmentionn´ e es : Version 3.2 (rev. 21833) I-47 UR10/CB3...
  • Page 60 UR10/CB3 I-48 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 61: Certifications

    2009/127/CE. La d´ e claration d’incorporation selon la norme 2006/42/CE annexe II 1.B. peut ˆ e tre consult´ e e ` a l’annexe B. Version 3.2 (rev. 21833) I-49 UR10/CB3...
  • Page 62 Concernant les d´ e chets d’´ e quipements ´ e lectriques et ´ e lectroniques, reportez- vous au chapitre 7. Pour de plus amples informations concernant les normes appliqu´ e es au cours du d´ e veloppement du robot, voir l’annexe C. UR10/CB3 I-50 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 63: Garanties

    ` a d’autres ´ e quipements de production. Dans le cas d’un dispositif qui pr´ e sente des d´ e fauts, Universal Robots ne couvre au- cun dommage ni aucune perte indirects, tels que perte de production ou dommage ` a d’autres ´...

  • Page 64: Clause De Non Responsabilit´ E

    9.2 Clause de non responsabilit ´ e tions manquantes. UR10/CB3 I-52 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 65: A Heure D'arrˆ E T Et Distance D'arrˆ E T I

    Distance d’arrˆ e t (rad) Temps d’arrˆ e t (ms) Articulation 0 (BASE) 0.98 Articulation 1 ( ´ EPAULE) 0.35 Articulation 2 (COUDE) 0.38 1. Selon la normeIEC 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations. Version 3.2 (rev. 21833) I-53 UR10/CB3...
  • Page 66 A.1 Distances et temps d’arr ˆ et pour la Cat ´ egorie d’Arr ˆ et 0 UR10/CB3 I-54 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 67: B D´ E Clarations Et Certificats

    5260 Odense S Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR10/CB3 Serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Page 68: B.2 D´ E Claration D'incorporation Ce/Eu (Traduction De L'original)

    5260 Odense S Danemark d´ e clare par les pr´ e sentes que le produit d´ e crit ci-apr` e s Robot industriel UR10 Num´ e ro de s´ e rie (Voir l’original) ne peut ˆ e tre mis en service avant que la machine dans laquelle il sera incorpor´ e ne soit d´ e clar´ e e conforme aux dispositions de la directive 2006/42/CE, telle qu’amend´...

  • Page 69: B.3 Certificat Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E

    B.3 Certificat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e B.3 Certificat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e Version 3.2 (rev. 21833) I-57 UR10/CB3...

  • Page 70: B.4 Certificat De Test Environnemental

    Conclusion The two robot arms UR5 and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled.
  • Page 71 Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014 DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014...

  • Page 72: B.5 Certificat De Test Cem

    B.5 Certificat de test CEM UR10/CB3 I-60 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 73: C Normes Appliqu´ E Es

    1 est un arrˆ e t contr ˆ ol´ e avec les moteurs laiss´ e s sous tension pour obtenir l’arrˆ e t, puis leur mise hors tension une fois l’arrˆ e t obtenu. Version 3.2 (rev. 21833) I-61 UR10/CB3...
  • Page 74 UR est toujours active. La conception visuelle des robots UR indique que les robots sont capables d’ˆ e tre utilis´ e s pour des op´ e rations collaboratives. La fonction de limitation de la 1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le glossaire pour plus d’informations. UR10/CB3 I-62 Version 3.2...
  • Page 75 Universal Robots est un membre actif du comit´ e international qui d´ e veloppe cette TS (ISO/TC 184/SC 2). Il se peut qu’une version finale soit publi´ e e en 2016.
  • Page 76 Cette norme d´ e finit les capacit´ e s nominales des boˆ ı tiers concernant la protection contre la poussi` e re et l’eau. Les robots UR sont conc ¸ us et class´ e s avec un code IP selon cette norme, voir l’autocollant du robot. UR10/CB3 I-64 Version 3.2...
  • Page 77 EN 60068-2-2 :2007 EN 60068-2-27 :2009 EN 60068-2-64 :2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Version 3.2 (rev. 21833) I-65 UR10/CB3...
  • Page 78 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Les robots UR ´ e quip´ e s du module d’accessoires E67 pour faire l’interface avec les machines de moulage par injection sont conformes ` a cette norme. UR10/CB3 I-66 Version 3.2...

  • Page 79: D Caract´ E Ristiques Techniques

    D Caract ´ eristiques techniques Type de robot UR10 Poids 28.9 kg / 63.7 lb Charge utile 10 kg / 22 lb Port ´ ee 1300 mm / 51.2 in Plages d’articulation 360 pour toutes les articulations Vitesse Articulations du socle et de l’ ´ epaule : Max 120 /...
  • Page 80 UR10/CB3 I-68 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 81: Manuel Polyscope

    Deuxi` e me partie Manuel PolyScope...
  • Page 83 10 Configuration de s ´ ecurit ´ e 10.1 Introduction Le robot est ´ e quip´ e d’un syst` e me de s´ e curit´ e avanc´ e . Selon les caract´ e ristiques par- ticuli` e res de l’espace de travail du robot, les param` e tres du syst` e me de s´ e curit´ e doivent ˆ...

  • Page 84: Introduction

    10.1 Introduction Les param` e tres de s´ e curit´ e se composent d’un certain nombre de valeurs limites utilis´ e es pour restreindre les mouvements du bras du robot, et de param` e tres de fonction de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties configurables. Ils sont d´ e finis dans les sous-onglets suivants de l’´...

  • Page 85: Modifier La Configuration De S´ E Curit´ E

    10.2 Modifier la configuration de s ´ ecurit ´ e 10.2 Modifier la configuration de s ´ ecurit ´ e Les param` e tres de configuration de s´ e curit´ e ne seront modifi´ e s que conform´ e ment ` a l’´...

  • Page 86: Tol´ E Rances

    10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e Si aucune erreur n’existe et si vous essayez de quitter cet onglet, une boˆ ı te de dia- logue diff´ e rente apparaˆ ı t avec les options suivantes : 1. Appliquer les modifications et red´ e marrer le syst` e me. Cela appliquera les mo- difications de la configuration de s´...

  • Page 87: Mode Fonctionnement Libre

    10.7 Mode fonctionnement libre Mode normal : Le mode de s´ e curit´ e qui est actif par d´ e faut ; Mode r´ e duit : Actif lorsque le point central de l’outil du robot est positionn´ e au-del` a d’un plan en mode de d´...

  • Page 88: Verrouillage Par Mot De Passe

    10.9 Appliquer 10.8 Verrouillage par mot de passe Tous les param` e tres de cet ´ e cran sont verrouill´ e s jusqu’` a ce que le mot de passe S´ e curit´ e correct (voir 15.3) soit saisi dans le champ textuel blanc au bas de l’´ e cran et que l’on appuie sur le bouton D´...

  • Page 89: Limites G´ E N´ E Rales

    10.10 Limites g ´ en ´ erales En outre, d` e s la confirmation, les modifications sont enregistr´ e es automatiquement dans le cadre de l’installation actuelle du robot. Voir 13.5 pour plus d’informations sur l’enregistrement de l’installation du robot. 10.10 Limites g ´...
  • Page 90 10.10 Limites g ´ en ´ erales plus en d´ e tails ci-dessous. La d´ e finition des limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales d´ e finit uniquement les limites pour l’outil, et non pas les limites globales pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu’une limite de vitesse soit sp´...
  • Page 91 10.10 Limites g ´ en ´ erales dans la colonne intitul´ e e Maximum. La limite de force peut ˆ e tre r´ e gl´ e e sur une va- leur comprise entre 100 N et 250 N, et la limite de puissance peut ˆ e tre r´ e gl´ e e sur une valeur comprise entre 80 W et 1000 W.

  • Page 92: Limites D'articulation

    10.11 Limites d’articulation 10.11 Limites d’articulation Les limites d’articulation restreignent le mouvement des articulations individuelles dans l’espace d’articulation, c’est-` a -dire qu’elles ne se r´ e f` e rent pas ` a l’espace cart´ e sien mais plut ˆ ot ` a la position interne (rotative) des articulations et ` a leur vitesse de ro- tation.

  • Page 93: Limites

    10.12 Limites robot est automatiquement ajust´ e e pour ne pas d´ e passer les valeurs saisies moins la tol´ e rance (voir 10.4). Veuillez noter que le signe moins affich´ e avec chaque valeur de tol´ e rance n’est pr´ e sent que pour indiquer que la tol´ e rance est soustraite de la valeur r´...

  • Page 94: S´ E Lectionner Une Limite ` A Configurer

    10.12 Limites REMARQUE: Il est vivement recommand´ e de cr´ e er toutes les fonctions n´ e cessaires pour la configuration de toutes les limites souhait´ e es et de leur affecter des noms appropri´ e s avant de modifier la configu- ration de s´...

  • Page 95: Configuration Du Plan De S´ E Curit´ E

    10.12 Limites de l’outil du robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et en vert. Une petite fl` e che illustre le c ˆ ot´ e du plan qui ne d´ e clenche pas le passage au mode R´...
  • Page 96 10.12 Limites L’axe z de la fonction s´ e lectionn´ e e pointera vers la zone interdite et la normale du plan pointera dans la direction oppos´ e e, sauf lorsque la fonction Base est s´ e lectionn´ e e auquel cas la normale du plan pointera dans la mˆ...
  • Page 97 10.12 Limites dans la partie inf´ e rieure droite de ce panneau et en saisissant une valeur. La saisie d’une valeur positive augmente l’espace de travail autoris´ e du robot en d´ e plac ¸ ant le plan dans la direction oppos´ e e ` a la normale du plan, tandis que la saisie d’une valeur n´...

  • Page 98: Configuration De La Limite De L'outil

    10.12 Limites ou plus du plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit (du c ˆ ot´ e mode Normal), l’ensemble de limites du mode R´ e duit n’est plus actif et l’ensemble de limites du mode Normal est activ´...
  • Page 99 10.12 Limites Utiliser la case d´ e roulante de la partie inf´ e rieure gauche du panneau Propri´ e t´ e s des limites de l’outil pour s´ e lectionner une fonction. Seules les fonctions pointage et type de plan sont disponibles. Le choix de l’´ e l´ e ment <Undefined> supprime la configuration du plan.

  • Page 100: E/S De S´ E Curit´ E

    10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e Cet ´ e cran d´ e finit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) confi- gurables.
  • Page 101 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e le bras du robot d´ e c´ e l` e re ensuite pour satisfaire ` a l’ensemble de limites du mode R´ e duit. Si le bras du robot viole toujours l’une des limites du mode R´ e duit, il ef- fectue un arrˆ...

  • Page 102: Signaux De Sortie

    10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e 2. Pour s´ e lectionner le mode op´ e ratoire ` a partir de Polyscope, seule l’entr´ e e commutation 3 positions doit ˆ e tre configur´ e e et appliqu´ e e ` a la configuration de s´ e curit´ e . Dans ce cas, le mode par d´...

  • Page 103: Commencer La Programmation

    11 Commencer la programmation 11.1 Introduction Le bras Universal Robots est compos´ e de tubes et d’articulations. Les articulations avec leurs noms habituels sont illustr´ e es sur la Figure 11.1. Le robot est mont´ e sur la Base et ` a l’autre extr´ e mit´ e (Poignet 3), l’outil du robot est fix´ e . En coordonnant le mouvement de chacune des articulations, le robot peut d´...

  • Page 104: Prise En Main

    11.2 Prise en main 11.2 Prise en main Avant d’utiliser PolyScope, le bras du robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur doivent ˆ e tre install´ e s et le boˆ ı tier contr ˆ oleur doit ˆ e tre mis sous tension. 11.2.1 Installer le bras du robot et le boˆ...

  • Page 105: D´ E Marrage Rapide

    11.2 Prise en main Le bras du robot peut ˆ e tre mis hors tension en touchant le bouton OFF ` a l’´ e cran d’initialisation. Le bras du robot est ´ e galement mis hors tension automatiquement lorsque le boˆ ı tier contr ˆ oleur s’arrˆ e te. 11.2.4 D ´...
  • Page 106 11.2 Prise en main position, utiliser l’onglet D´ e placement (voir 13.1), ou tirer simplement le bras du robot en place en maintenant enfonc´ e le bouton Fonctionnement libre situ´ e au dos du Teach Pendant. En dehors de faire traverser des points de passage, le programme peut envoyer des signaux d’E/S ` a d’autres machines ` a certains points sur la trajectoire du ro- bot et effectuer des commandes telles que si...alors et boucle, bas´...

  • Page 107: Interface De Programmation Polyscope

    11.3 Interface de programmation PolyScope AVERTISSEMENT: 1. Ne pas faire entrer le robot en collision avec lui-mˆ e me ou autre chose car cela risque de l’endommager. 2. Maintenir votre tˆ e te et votre torse en dehors de la port´ e e (es- pace de travail) du robot.

  • Page 108: Ecran De Bienvenue

    11.4 ´ Ecran de bienvenue Dans cet exemple, l’onglet Programme est s´ e lectionn´ e au niveau sup´ e rieur et l’on- glet Structure est s´ e lectionn´ e dessous. L’onglet Programme contient des infor- mations concernant le programme actuellement charg´ e . Si l’onglet D´ e placement est s´...

  • Page 109: Ecran D'initialisation

    11.5 ´ Ecran d’initialisation – ` A propos de : Fournit des d´ e tails relatifs aux versions du logiciel, le nom d’h ˆ ote, l’adresse IP, le num´ e ro de s´ e rie et les informations l´ e gales. ´...

  • Page 110: Initialiser Le Bras Du Robot

    11.5 ´ Ecran d’initialisation tapant sur le champ textuel ou en utilisant le bouton Charger ` a c ˆ ot´ e . Alternati- vement, l’installation charg´ e e peut ˆ e tre personnalis´ e e ` a l’aide des boutons situ´ e s ` a c ˆ...

  • Page 111: Editeurs ` A L'´ E Cran

    ´ Editeurs ` a l’ ´ ecran 12.1 Pav ´ e ` a l’ ´ ecran Fonctions simples de saisie et d’´ e dition de chiffres. Dans de nombreux cas, l’unit´ e de la valeur saisie est affich´ e e ` a c ˆ ot´ e du chiffre. Version 3.2 (rev.

  • Page 112: Clavier ` A L'´ E Cran

    12.3 ´ Editeur d’expression ` a l’ ´ ecran 12.2 Clavier ` a l’ ´ ecran Fonctions simples de saisie et d’´ e dition de texte. La touche Shift (majuscules) peut ˆ e tre utilis´ e e pour obtenir quelques caract` e res sp´ e ciaux suppl´ e mentaires. ´...

  • Page 113: Ecran ´ Editeur Pose

    12.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose de symboles sp´ e ciaux d’expression, comme par ex. pour multiplication et pour inf´ e rieur ou ´ e gal ` a . Le bouton symbolisant le clavier en haut ` a gauche de l’´ e cran per- met de changer pour l’´...

  • Page 114: Fonction Et Position De L'outil

    12.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose proximit´ e est montr´ e e. Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l’outil du robot peut ˆ...

  • Page 115: Bouton Annuler

    12.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose puyer et maintenir enfonc´ e un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur. Plus le bouton est enfonc´ e , plus l’augmentation/diminution sera impor- tante. Bouton OK Si cet ´ e cran a ´ e t´ e activ´ e ` a partir de l’onglet D´ e placement (voir 13.1), cliquer sur le bouton OK pour revenir ` a l’onglet D´...
  • Page 116 12.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose II-36 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 117: Contr ˆ Ole Du Robot

    13 Contr ˆ ole du robot 13.1 Onglet D ´ eplacement Cet ´ e cran vous permet toujours de directement d´ e placer (faire avancer pas ` a pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot, soit en d´...

  • Page 118: D´ E Placer L'outil

    13.1 Onglet D ´ eplacement L’int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l’orientation de l’outil (vec- teur). Lorsque le point central de l’outil du robot n’est plus ` a proximit´ e de la limite, la repr´...

  • Page 119: Onglet E/S

    13.2 Onglet E/S AVERTISSEMENT: 1. Veiller ` a utiliser les param` e tres d’installation corrects (par ex. angle de montage du robot, poids dans le point central de l’outil, d´ e calage du point central de l’outil). Enregistrer et charger les fichiers d’installation avec le programme. 2.

  • Page 120: E/S Client Modbus

    13.3 E/S client MODBUS Les E/S configurables peuvent ˆ e tre r´ e serv´ e es pour des param` e tres de s´ e curit´ e sp´ e ciaux d´ e finis dans la section de configuration des E/S de s´ e curit´ e de l’installation (voir 10.13) ; celles qui sont r´...

  • Page 121: Onglet Automove

    13.4 Onglet AutoMove 13.4 Onglet AutoMove L’onglet AutoMove est utilis´ e lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers une position sp´ e cifique dans son espace de travail. Par exemple, lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers la position de d´ e part d’un programme avant de l’ex´ e cuter, ou lorsqu’il se d´...

  • Page 122: Installation Charger/Enregistrer

    13.5 Installation Charger/Enregistrer Manuel Appuyer sur le bouton Manuel pour ˆ e tre dirig´ e vers l’onglet D´ e placement o ` u le bras du robot peut ˆ e tre d´ e plac´ e manuellement. Ceci est uniquement n´ e cessaire si le mouvement de l’animation n’est pas pr´...

  • Page 123: Installation Configuration Point Central De L'outil

    13.6 Installation Configuration point central de l’outil ATTENTION: L’utilisation du robot avec une installation charg´ e e ` a partir d’un p´ e riph´ e rique USB n’est pas recommand´ e e. Pour utiliser une ins- tallation stock´ e e sur un p´ e riph´ e rique USB, il faut la charger puis l’enregistrer dans le dossier Programmes local ` a l’aide du bouton Enregistrer sous..

  • Page 124: Le Tcp Par D´ E Faut Et Le Tcp Actif

    13.6 Installation Configuration point central de l’outil 13.6.2 Le TCP par d ´ efaut et le TCP actif Un seul des TCP configur´ e s est le TCP par d´ e faut. Le TCP par d´ e faut est indiqu´ e par une ic ˆ...

  • Page 125: Apprentissage De L'orientation Tcp

    13.6 Installation Configuration point central de l’outil De plus, mˆ e me si trois positions sont g´ e n´ e ralement suffisantes pour d´ e terminer le TCP correct, la quatri` e me position peut ˆ e tre utilis´ e e pour v´ e rifier que le calcul est correct.

  • Page 126: Installation Montage

    13.7 Installation Montage AVERTISSEMENT: Veiller ` a utiliser les param` e tres d’installation corrects. Enregistrer et charger les fichiers d’installation avec le programme. 13.7 Installation Montage ` A ce niveau, le montage du bras du robot peut ˆ e tre sp´ e cifi´ e . Cela a deux objectifs : 1.

  • Page 127: Installation Configuration E/S

    13.8 Installation Configuration E/S permettent le r´ e glage de l’angle de montage du bras du robot. Les trois premiers boutons du c ˆ ot´ e droit d´ e finissent l’angle au plafond (180 ), mur (90 ), sol (0 ). Les boutons Incliner permettent de r´...

  • Page 128: Installation Variables

    13.10 Installation Variables De plus, les huit entr´ e es num´ e riques standard et les deux entr´ e es de l’outil peuvent ˆ e tre configur´ e es de fac ¸ on ` a refl´ e ter l’ex´ e cution actuelle d’un programme, de telle sorte que la sortie soit haute lorsqu’un programme est en cours d’ex´...

  • Page 129: Installation Configuration Client E/S Modbus

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS l’un ou l’autre des champs textuels. Il est uniquement possible de cliquer sur le bouton OK si le nouveau nom est inutilis´ e dans cette installation. Il est possible de modifier la valeur d’une variable d’installation en surlignant la variable dans la liste puis en cliquant sur Modifier valeur.

  • Page 130: Ajouter Signal

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS Supprimer unit ´ e Appuyer sur ce bouton pour supprimer l’unit´ e MODBUS et tous les signaux de l’unit´ e . R ´ egler unit ´ e IP Ici, l’adresse IP de l’unit´ e MODBUS est indiqu´ e e. Appuyer sur le bouton pour la modifier.

  • Page 131: Valeur Signal

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS Valeur signal Ici, la valeur actuelle du signal est indiqu´ e e. Pour les signaux de registres, la valeur est exprim´ e e en tant que nombre entier non sign´ e . Pour les signaux de sortie, la valeur de signal d´...
  • Page 132 13.12 Installation Fonctions 13.12 Installation Fonctions Les clients qui ach` e tent des robots industriels souhaitent g´ e n´ e ralement ˆ e tre ca- pables de contr ˆ oler ou manipuler un bras de robot et de programmer le bras du robot en fonction de divers objets et limites dans l’environnement du bras du robot, tels que machines, objets ou vides, appareils fixes, convoyeurs, palettes ou syst` e mes de vision.
  • Page 133 Bien qu’il y ait de multiples raisons qui fassent que cela pour- rait ˆ e tre le cas, et afin de traiter ces probl` e mes, Universal Robots a d´ e velopp´ e une m´ e thode unique et simple permettant au client de d´ e finir la position de diff´ e rents objets par rapport au bras du robot.

  • Page 134: Installation Fonctions

    13.12 Installation Fonctions point. L’orientation de la fonction du point est la mˆ e me que celle du centre-outil, ex- cept´ e que le syst` e me de coordonn´ e es de la fonction est tourn´ e de 180 degr´ e s autour de son axe x.
  • Page 135 13.12 Installation Fonctions Ajouter plan Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d’un plan ` a l’installation. Un plan est d´ e fini par trois fonctions de sous-points. La position du syst` e me de coordonn´ e es est la mˆ e me que la position du premier sous-point. L’axe z est l’ordonn´ e e du plan et l’axe y est dirig´...

  • Page 136: Configuration De Suivi Du Convoyeur

    13.13 Configuration de suivi du convoyeur 13.13 Configuration de suivi du convoyeur Lors de l’utilisation d’un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu’il suive son mouvement. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du robot afin qu’il fonctionne avec des encodeurs absolus et pro- gressifs ainsi que des convoyeurs lin´...

  • Page 137: Installation Programme Par D´ E Faut

    13.14 Installation Programme par d ´ efaut 13.14 Installation Programme par d ´ efaut Cet ´ e cran comporte les param` e tres visant ` a charger et d´ e marrer automatiquement un programme par d´ e faut, et ` a initialiser automatiquement le bras du robot au d´...

  • Page 138: Initialisation Automatique

    13.15 Onglet journal Ex´ e cuter programme ou d’appuyer sur le bouton Arrˆ e t du Tableau de bord permet de d´ e sactiver la fonction de d´ e marrage automatique jusqu’` a ce que le bouton Ex´ e cuter soit actionn´...

  • Page 139: Ecran Chargement

    13.16 ´ Ecran chargement Journal du robot La moiti´ e inf´ e rieure de l’´ e cran affiche des messages de journal. La premi` e re colonne cat´ e gorise la s´ e v´ e rit´ e de l’´ e l´ e ment du journal. La deuxi` e me co- lonne affiche l’heure d’arriv´...

  • Page 140: Disposition De L' ´ Ecran

    13.16 ´ Ecran chargement Disposition de l’ ´ ecran Cette image montre l’´ e cran de chargement r´ e el. Il est constitu´ e des zones et boutons importants suivants : Historique des trajectoires L’historique des trajectoires montre une liste de tra- jectoires conduisant ` a l’emplacement actuel.

  • Page 141: Onglet Ex´ E Cution

    13.17 Onglet Ex ´ ecution clavier ` a droite du champ. Cela provoque l’apparition d’un clavier ` a l’´ e cran o ` u l’utilisateur peut saisir le nom du fichier directement sur l’´ e cran. Bouton Ouvrir Un clic sur le bouton Ouvrir permet d’ouvrir le fichier actuelle- ment s´...
  • Page 142 13.17 Onglet Ex ´ ecution En outre, dans cet onglet, un programme par d´ e faut peut ˆ e tre automatiquement charg´ e et d´ e marr´ e sur la base d’une transition d’extr´ e mit´ e du signal d’entr´ e e ex- terne (voir 13.14).

  • Page 143: Programmation

    14 Programmation 14.1 Nouveau programme Un nouveau programme de robot peut d´ e marrer soit ` a partir d’un mod` e le soit ` a partir d’un programme de robot existant (enregistr´ e ). Un mod` e le peut fournir la structure globale du programme de mani` e re ` a ne plus avoir qu’` a remplir les d´...

  • Page 144: Onglet Programme

    14.2 Onglet Programme 14.2 Onglet Programme L’onglet Programme montre le programme actuel en cours d’´ e dition. 14.2.1 Arborescence programme L’arborescence du programme du c ˆ ot´ e gauche de l’´ e cran affiche le programme comme une liste de commandes, tandis que la zone du c ˆ ot´ e droit de l’´ e cran affiche des infor- mations concernant la commande actuelle.

  • Page 145: Indication D'ex´ E Cution Du Programme

    14.2 Onglet Programme 14.2.2 Indication d’ex ´ ecution du programme L’arborescence du programme contient des rep` e res visuels fournissant des infor- mations au sujet de la commande actuellement ex´ e cut´ e e par le contr ˆ oleur du robot. Une petite ic ˆ...

  • Page 146: Boutons D´ E Faire/Refaire

    14.2 Onglet Programme Appuyer sur l’ic ˆ one pour quitter le mode de recherche. 14.2.4 Boutons D ´ efaire/Refaire Les boutons portant les ic ˆ ones en dessous de l’arborescence du programme ont pour but de d´ e faire et refaire les modifications apport´ e es dans l’arborescence du programme et dans les commandes qu’elle contient.

  • Page 147: Variables

    14.3 Variables du robot est illustr´ e ` a l’aide d’un dessin en 3D sur l’onglet Graphique, d´ e crit au 14.29. ` A c ˆ ot´ e de chaque commande de programme se trouve une petite ic ˆ one qui est rouge, jaune ou verte.

  • Page 148: Commande : Vide

    14.5 Commande : D ´ eplacement 14.4 Commande : Vide Des commandes de programmes doivent ˆ e tre ins´ e r´ e es ici. Appuyer sur le bou- ton Structure pour aller ` a l’onglet Structure, o ` u il est possible de trouver les diff´...
  • Page 149 14.5 Commande : D ´ eplacement La commande D´ e placement contr ˆ ole le mouvement du robot au cours des points de passage sous-jacents. Les points de passage doivent ˆ e tre sous une commande D´ e placement. La commande D´ e placement d´ e finit l’acc´ e l´ e ration et la vitesse aux- quelles le bras du robot se d´...
  • Page 150 14.5 Commande : D ´ eplacement un point de passage compris dans le mˆ e me D´ e placementP. Param ` etres partag ´ es Les param` e tres partag´ e s situ´ e s en bas ` a droite de l’´ e cran D´ e placement s’appliquent au mouvement entre la position pr´...

  • Page 151: Commande : Point De Passage Fixe

    14.6 Commande : Point de passage fixe Cruise Deceleration Acceleration Time 14.1 – Profil de vitesse d’un mouvement. La courbe est divis´ e e en trois segments : acc´ e l´ e ration, IGURE croisi` e re et d´ e c´ e l´ e ration. Le niveau de la phase croisi` e re est donn´ e par le r´ e glage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases acc´...

  • Page 152: Noms Des Points De Passage

    14.6 Commande : Point de passage fixe Noms des points de passage Les noms des points de passage peuvent ˆ e tre modifi´ e s. Deux points de passage ayant le mˆ e me nom sont toujours le mˆ e me point de passage. Les points de passage sont num´...

  • Page 153: Commande : Point De Passage Relatif

    14.7 Commande : Point de passage relatif Point de passage 2 dans la s´ e quence du programme. Cela va en quelque sorte ` a l’encontre de l’intuition mais est n´ e cessaire afin de s´ e lectionner la bonne trajec- toire de lissage.

  • Page 154: Commande : Point De Passage Variable

    14.8 Commande : Point de passage variable 14.8 Commande : Point de passage variable Un point de passage avec une position d´ e finie par une variable, dans ce cas calculated pos. La variable doit ˆ e tre une pose telle que var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].

  • Page 155: Commande : Attendre

    14.9 Commande : Attendre 14.9 Commande : Attendre Attend un temps donn´ e ou un signal d’E/S. 14.10 Commande : R ´ egler R` e gle les sorties num´ e riques ou analogiques sur une valeur donn´ e e. Peut ´ e galement ˆ e tre utilis´ e pour r´ e gler la charge utile du bras du robot, par exemple le poids qui est ramass´...

  • Page 156: Commande : Pop-Up

    14.11 Commande : Pop-up afin d’empˆ e cher le robot de d´ e clencher un arrˆ e t de protection inattendu lorsque le poids au niveau de l’outil est diff´ e rent du poids attendu. Le TCP actif peut ´ e galement ˆ e tre modifi´ e ` a l’aide d’une commande R´ e gler. Il suffit de cocher la case et de s´...

  • Page 157: Commande : Stop

    14.12 Commande : Stop 14.12 Commande : Stop L’ex´ e cution du programme s’arrˆ e te ` a cet endroit. 14.13 Commande : Commentaire Permet au programmeur d’ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n’intervient pas au cours de l’ex´ e cution du programme. Version 3.2 (rev.

  • Page 158: Commande : Dossier

    14.15 Commande : Boucle 14.14 Commande : Dossier Un dossier est utilis´ e pour organiser et ´ e tiqueter des parties sp´ e cifiques d’un pro- gramme, nettoyer l’arborescence du programme et faciliter la lecture et la naviga- tion du programme. Un dossier n’intervient pas en lui-mˆ...

  • Page 159: Commande : Sous-Programme

    14.16 Commande : Sous-programme Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la s´ e lection, les commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle ` a l’infini, un cer- tain nombre de fois ou tant que la condition donn´ e e est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une variable de boucle d´...

  • Page 160: Commande : Affectation

    14.17 Commande : Affectation Commande : Appeler sous-programme En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont ex´ e cut´ e es apr` e s quoi le syst` e me retourne ` a la ligne suivante. 14.17 Commande : Affectation Affecte des valeurs ` a des variables.

  • Page 161: Commande : Si

    14.18 Commande : Si complexes. 14.18 Commande : Si Une construction si...autrement peut faire changer le comportement du robot bas´ e sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’´ e diteur d’expression pour d´ e crire la condition dans laquelle le robot doit proc´ e der aux sous-commandes de ce Si.

  • Page 162: Commande : Script

    14.19 Commande : Script 14.19 Commande : Script Cette commande permet d’acc´ e der au langage de script en temps r´ e el sous-jacent qui est ex´ e cut´ e par le contr ˆ oleur du robot. Elle est destin´ e e aux utilisateurs avanc´ e s uniquement et les instructions d’utilisation correspondantes peuvent ˆ...

  • Page 163: Commande : ´ Ev´ E Nement

    14.20 Commande : ´ Ev ´ enement 14.20 Commande : ´ Ev ´ enement Un ´ e v´ e nement peut ˆ e tre utilis´ e pour surveiller un signal d’entr´ e e et effectuer des actions ou r´ e gler une variable lorsque le signal d’entr´ e e devient trop ´ e lev´ e . Par exemple dans le cas o ` u un signal de sortie devient trop ´...

  • Page 164: Commande : Thread

    14.22 Commande : Switch 14.21 Commande : Thread Un thread est un processus parall` e le au programme du robot. Un thread peut ˆ e tre utilis´ e pour contr ˆ oler une machine externe ind´ e pendamment du bras robotique. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie.

  • Page 165: Commande : Mod` E Le

    14.23 Commande : Mod ` ele Une construction Switch Case (Cas de commutation) peut faire changer le com- portement du robot bas´ e sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’´ e diteur d’expression pour d´ e crire la condition de base et d´ e finir les cas dans les- quels le robot doit proc´...

  • Page 166: Commande : Force

    14.24 Commande : Force meur. Cela permet d’effectuer n’importe quel type de disposition des positions. D ´ efinir le mod ` ele Lorsque le mod` e le Boˆ ı te est s´ e lectionn´ e , l’´ e cran change pour ce qui est montr´ e ci- dessous.

  • Page 167: S ´ Election De Fonction

    14.24 Commande : Force ´ e galement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force ` a son environnement, par ex. une pi` e ce ` a usiner. Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position actuelle du point central de l’outil le long d’un axe pr´...

  • Page 168: S ´ Election De Valeur De Force

    14.24 Commande : Force Type de mode force Il existe quatre types diff´ e rents de mode force qui d´ e terminent chacun la mani` e re dont la fonction s´ e lectionn´ e e sera interpr´ e t´ e e. –...

  • Page 169: Commande : Palette

    14.25 Commande : Palette – Non-conforme : La limite est la d´ e viation maximale autoris´ e e de la trajectoire du programme avant un arrˆ e t de protection du robot. Les unit´ e s sont [mm] et [degr´ e s]. R ´...

  • Page 170: Programmation D'une Op ´ Eration De Palette

    14.26 Commande : Rechercher Programmation d’une op ´ eration de palette Les ´ e tapes ` a suivre sont les suivantes : 1. D´ e finir le mod` e le. 2. Effectuer une S´ e quencePalette pour ramasser/placer ` a chaque point indivi- duel.
  • Page 171 14.26 Commande : Rechercher De plus, il faut d´ e finir la condition d’atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu’une s´ e quence de programme sp´ e ciale qui sera ex´ e cut´ e e ` a chacune des positions de la pile.
  • Page 172 14.26 Commande : Rechercher D ´ esempilage En d´ e sempilant, le bras du robot se d´ e place de la position de d´ e marrage dans la di- rection donn´ e e afin de rechercher l’article suivant. La condition ` a l’´ e cran d´ e termine ` a quel moment l’´...

  • Page 173: Expression Suivante De Position D'empilage

    14.27 Commande : Suivi du convoyeur Direction La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de po- sition entre le point central de l’outil ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me position.

  • Page 174: Commande : Suspendre

    14.29 Onglet Graphique du convoyeur, Suivi du convoyeur. Lorsque le Suivi du convoyeur d´ e fini dans l’installation est configur´ e correctement, il est possible de suivre un convoyeur lin´ e aire ou circulaire. Le nœud peut ˆ e tre ajout´ e ` a partir du nœud Programme de l’Assistant, dans l’onglet Structure.

  • Page 175: Onglet Structure

    14.30 Onglet Structure la visualisation des limites est d´ e sactiv´ e e. Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l’outil du robot peut ˆ...

  • Page 176: Onglet Variables

    14.31 Onglet Variables 2) S´ e lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit ˆ e tre ins´ e r´ e e au- dessus ou en dessous de la commande s´ e lectionn´ e e. 3) Appuyer sur le bouton du type de commande que vous souhaitez ins´ e rer. Pour ajuster les d´...

  • Page 177: Commande : Initialisation Variables

    14.32 Commande : Initialisation variables 14.32 Commande : Initialisation variables Cet ´ e cran permet de r´ e gler des valeurs de variables avant le d´ e marrage de l’ex´ e cution du programme (et d’´ e ventuels threads). S´ e lectionner une variable de la liste de variables en cliquant dessus ou en utilisant la boˆ...
  • Page 178 14.32 Commande : Initialisation variables II-98 Version 3.2 (rev. 21833)

  • Page 179: Ecran Configuration

    ´ Ecran configuration – Initialiser le robot Permet d’acc´ e der ` a l’´ e cran d’initialisation, voir 11.5. – Langue et unit´ e s Configurer la langue et les unit´ e s de mesures pour l’interface utilisateur, voir 15.1. –...

  • Page 180: Langue Et Unit´ E S

    15.1 Langue et unit ´ es 15.1 Langue et unit ´ es La langue et les unit´ e s utilis´ e es dans PolyScope peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es sur cet ´ e cran. La langue s´ e lectionn´ e e sera utilis´ e e pour le texte visible sur les divers ´ e crans de PolyScope ainsi que dans l’aide int´...

  • Page 181: Mise ` A Jour Robot

    15.2 Mise ` a jour robot 15.2 Mise ` a jour robot Les mises ` a jour de logiciels peuvent ˆ e tre install´ e es ` a partir de la m´ e moire flash USB. Ins´ e rer une cl´ e USB et cliquer sur Rechercher pour acc´ e der ` a la liste de son contenu.

  • Page 182: R´ E Gler Le Mot De Passe

    15.3 R ´ egler le mot de passe 15.3 R ´ egler le mot de passe Deux mots de passe sont pris en charge. Le premier est un mot de passe syst` e me en option qui empˆ e che toute modification non autoris´ e e de la configuration du robot. Lorsque le mot de passe syst` e me est r´...

  • Page 183: Etalonner ´ Ecran

    15.4 ´ Etalonner ´ ecran ´ Etalonner ´ ecran 15.4 ´ Etalonnage de l’´ e cran tactile. Suivre les instructions ` a l’´ e cran pour ´ e talonner l’´ e cran tactile. Utiliser de pr´ e f´ e rence un objet pointu non m´ e tallique comme par exemple un stylo avec capuchon.

  • Page 184: R´ E Gler L'heure

    15.6 R ´ egler l’heure Panneau de configuration du r´ e seau Ethernet. Une connexion Ethernet n’´ e tant pas n´ e cessaire pour les fonctions de base du robot, elle est d´ e sactiv´ e e par d´ e faut. 15.6 R ´...

  • Page 185: Glossaire

    Glossaire Cat´ e gorie d’Arrˆ e t 0 : Le mouvement du robot est arrˆ e t´ e par la mise hors tension imm´ e diate du robot. Il s’agit d’un arrˆ e t non contr ˆ ol´ e , o ` u le robot peut s’´ e carter de la trajectoire programm´...
  • Page 186 15.6 R ´ egler l’heure Application robotique collaborative : Le terme collaboratif se rapporte ` a la collabora- tion entre l’op´ e rateur et le robot dans une application robotique. Voir les d´ e finitions et descriptions pr´ e cises dans les normes ISO 10218-1 et ISO 10218-2. Configuration de s´...
  • Page 187 Index Version 3.2 (rev. 21833) II-107...

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Ur10/cb3Cb3 ur3

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