Expression Suivante De Position D'empilage; Commande : Suivi Du Convoyeur - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

14.27 Commande : Suivi du convoyeur

Direction
La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de po-
sition entre le point central de l'outil ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me
position. Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.

Expression suivante de position d'empilage

Le bras du robot se d´ e place le long du vecteur de direction tout en ´ e valuant conti-
nuellement dans quelle mesure la position de pile suivante a ´ e t´ e atteinte. Lorsque
l'expression est ´ e valu´ e e ` a Vrai, la s´ e quence sp´ e ciale est ex´ e cut´ e e.
AvantD ´ emarrage
La s´ e quence optionnelle BeforeStart est ex´ e cut´ e e juste avant que l'op´ e ration
d´ e marre. Elle peut servir ` a attendre des signaux prˆ e t .
Apr ` esFin
La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l'op´ e ration est termin´ e e.
Elle peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se
pr´ e parant pour la pile suivante.
S ´ equence prendre/placer
Comme pour l'op´ e ration de palette (14.25), une s´ e quence de programme sp´ e ciale
est effectu´ e e ` a chaque position de pile.
14.27 Commande : Suivi du convoyeur
Lors de l'utilisation d'un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu'il
suive son mouvement Un nœud de programme est disponible pour assurer le suivi
Version 3.2 (rev. 21833) II-93 CB3