Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation page 27

2.3 Fonction de s ´ ecurit ´ e de limitation
Le syst` e me est consid´ e r´ e comme d´ e sactiv´ e lorsque la tension du bus 48 V atteint un
potentiel ´ e lectrique inf´ e rieur ` a 7,3 V. Le temps de d´ e sactivation est le temps ´ e coul´ e
entre la d´ e tection d'un ´ e v´ e nement et la d´ e sactivation du syst` e me.
Version 3.2 (rev. 21833)
Fonction de Pr´ e cision
s´ e curit´ e de
limitation
Position 1.15
d'articulation
Vitesse 1.15 /
d'articulation
Position du 20 mm
point central de
l'outil
Orientation du 1.15
point central de
l'outil
Vitesse du point 50 mm /
central de l'outil
Force du point 25 N
central de l'outil
Impulsion 3 kg m /
Puissance 10 W
AVERTISSEMENT:
Il existe deux exceptions ` a la fonction de limitation de la force
qui sont importantes ` a remarquer lors de la conception de la cel-
lule de travail pour le robot. Celles-ci sont illustr´ e es sur la Figure
2.1. Lorsque le robot s'´ e tend, l'effet d'articulation de genou peut
g´ e n´ e rer des forces ´ e lev´ e es dans le sens radial (en s'´ e loignant de
la base), mais en mˆ e me temps, de faibles vitesses. De la mˆ e me
fac ¸ on, le bras de levier court, lorsque l'outil est proche de la base
et se d´ e place de fac ¸ on tangentielle (autour) par rapport ` a la base,
peut g´ e n´ e rer des forces ´ e lev´ e es, mais ´ e galement ` a de faibles vi-
tesses. Les dangers de pincement peuvent ˆ e tre ´ e vit´ e s par exemple
en ´ e liminant les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot
diff´ e remment ou en utilisant une combinaison de plans de s´ e curit´ e
et de limites d'articulation afin d'´ e liminer le danger en empˆ e chant
le robot de se d´ e placer dans cette zone de son espace de travail.
AVERTISSEMENT:
S'il existe un danger li´ e aux mouvements rapides du coude (par
ex., lors de mouvements ` a proximit´ e de singularit´ e ), l'utilisateur
peut r´ e duire le danger en limitant la vitesse de la base et de l'arti-
culation de l'´ e quipe en utilisant la fonction de s´ e curit´ e de limite de
vitesse de l'articulation.
Pire des cas
Temps de Temps
d´ e tection d´ e sactivation
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
100 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
s
250 ms 1000 ms
I-15
de Temps de
r´ e action
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR10/CB3