Contr ˆ Ole Du Robot; Onglet D ´ Eplacement - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

13.1 Onglet D ´ eplacement
Cet ´ e cran vous permet toujours de directement d´ e placer (faire avancer pas ` a pas)
le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot,
soit en d´ e plac ¸ ant individuellement les articulations du robot.
13.1.1 Robot
La position actuelle du bras du robot est montr´ e e en graphique 3D. Utiliser la loupe
pour faire un zoom avant/arri` e re ou passer un doigt sur l'´ e cran pour changer la
vue. Afin d'obtenir le meilleur toucher de commande du bras du robot, s´ e lectionner
la fonction Vue et faire tourner l'angle de vue du dessin 3D pour correspondre ` a
votre vue du vrai bras du robot.
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de
s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de
la limite d'orientation de l'outil (voir 10.12), une repr´ e sentation 3D de la limite de
proximit´ e est montr´ e e. Veuillez noter que lorsque le robot ex´ e cute un programme,
la visualisation des limites est d´ e sactiv´ e e.
Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che repr´ e sentant
le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l'outil du
robot peut ˆ e tre positionn´ e . Les plans de d´ e clenchement sont affich´ e s en bleu et vert
avec une petite fl` e che pointant vers le c ˆ ot´ e du plan o ` u les limites du mode Nor-
mal (voir 10.6) sont actives. La limite d'orientation de l'outil est visualis´ e e par un
c ˆ one sph´ e rique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du robot.
Version 3.2 (rev. 21833)
13 Contr ˆ ole du robot
II-37 CB3