Commande : Palette - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

14.25 Commande : Palette

– Non-conforme : La limite est la d´ e viation maximale autoris´ e e de la trajectoire
du programme avant un arrˆ e t de protection du robot. Les unit´ e s sont [mm] et
[degr´ e s].
R ´ eglages de force de test
Le bouton on/off, marqu´ e Test, fait alterner le comportement du bouton Teach au
dos du Teach Pendant du mode Teach normal vers le test de la commande de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du
Teach Pendant est enfonc´ e , le robot se comporte comme si le programme avait at-
teint cette commande de force, ce qui permet de v´ e rifier les r´ e glages avant d'ex´ e cuter
effectivement le programme complet. Cette possibilit´ e est particuli` e rement utile
pour v´ e rifier que les axes et forces conformes ont ´ e t´ e correctement s´ e lectionn´ e s.
Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une main et d'appuyer
sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles directions
le bras du robot peut/ne peut pas ˆ e tre d´ e plac´ e . En quittant cet ´ e cran, le bouton
Test coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au
dos du Teach Pendant est utilis´ e ` a nouveau pour le mode Fonctionnement libre or-
dinaire. Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une
fonction valide a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e pour la commande force.
14.25 Commande : Palette
Une op´ e ration de palette peut effectuer une s´ e quence de mouvements dans un en-
semble d'endroits donn´ e en tant que mod` e le, comme cela est d´ e crit au 14.23. ` A
chacune des positions du mod` e le, la s´ e quence de mouvements sera effectu´ e e par
rapport ` a la position du mod` e le.
Version 3.2 (rev. 21833) II-89 CB3