S´ E Lectionner Une Limite ` A Configurer; Visualisation 3D - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

En mode Teach (voir 13.1.5), et lorsque la position actuelle du point central de l'ou-
til du robot est proche d'un plan de s´ e curit´ e , ou l'´ e cart de l'orientation de l'outil
du robot par rapport ` a l'orientation d´ e sir´ e e est proche de l'´ e cart maximum sp´ e cifi´ e ,
l'utilisateur sentira une force r´ e pulsive dont la magnitude augmente au fur et ` a me-
sure que le point central de l'outil se rapproche de la limite. Cette force est g´ e n´ e r´ e e
lorsque le point central de l'outil est ` a environ 5 cm d'un plan de s´ e curit´ e , ou lorsque
l'´ e cart de l'orientation de l'outil est ` a environ 3 de l'´ e cart maximum sp´ e cifi´ e .
Lorsqu'un plan est d´ e fini comme un plan en Mode de d´ e clenchement r´ e duit et que le
point central de l'outil va au-del` a de cette limite, le syst` e me de s´ e curit´ e passe en
mode R´ e duit ce qui applique les param` e tres de s´ e curit´ e du mode R´ e duit. Les plans
de d´ e clenchement suivent les mˆ e mes r` e gles que les plans de s´ e curit´ e ordinaires,
sauf qu'ils autorisent le bras du robot ` a les traverser.
10.12.1 S ´ electionner une limite ` a configurer
Le panneau Limites de s´ e curit´ e situ´ e ` a gauche de l'onglet est utilis´ e pour
s´ e lectionner une limite ` a configurer.
Pour configurer un plan de s´ e curit´ e , cliquer sur l'un des huit ´ e l´ e ments du haut
qui figurent dans le panneau. Si le plan de s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e a d´ e j` a ´ e t´ e confi-
gur´ e , la repr´ e sentation 3D correspondante du plan est surlign´ e e dans la Vue 3D
(voir 10.12.2) ` a droite de ce panneau. Le plan de s´ e curit´ e peut ˆ e tre configur´ e dans
la section Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e (voir 10.12.3) au bas de l'onglet.
Cliquer sur l'´ e l´ e ment Limite de l'outil pour configurer la limite d'orientation
pour l'outil du robot. La configuration de la limite peut ˆ e tre sp´ e cifi´ e e dans la section
Propri´ e t´ e s de la limite de l'outil (voir 10.12.4) au bas de l'onglet.
Cliquer sur le bouton
limite. Si une limite est active, le mode de s´ e curit´ e (voir 10.12.3 et 10.12.4) est indiqu´ e
par l'une des ic ˆ ones suivantes

10.12.2 Visualisation 3D

La Vue 3D affiche les plans de s´ e curit´ e configur´ e s et la limite d'orientation pour
l'outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites
configur´ e es o ` u la bascule de visibilit´ e est s´ e lectionn´ e e (c'est-` a -dire avec une ic ˆ one
actuelle.
Les plans de s´ e curit´ e (actifs) sont illustr´ e s en jaune et noir avec une petite fl` e che
repr´ e sentant le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central
CB3
REMARQUE:
Il est vivement recommand´ e de cr´ e er toutes les fonctions
n´ e cessaires pour la configuration de toutes les limites souhait´ e es et
de leur affecter des noms appropri´ e s avant de modifier la configu-
ration de s´ e curit´ e . Veuillez noter que puisque le bras du robot est
mis hors tension une fois que l'onglet S´ e curit´ e a ´ e t´ e d´ e verrouill´ e ,
la fonction Outil (contenant la position et l'orientation actuelles
du point central de l'outil du robot) ainsi que le mode Freedrive
(voir 13.1.5) ne seront pas disponibles.
) dans la section Limites de s´ e curit´ e sont affich´ e es avec la limite s´ e lectionn´ e e
/ pour activer/d´ e sactiver la visualisation 3D de la
/ / /
II-14
10.12 Limites
.
Version 3.2 (rev. 21833)