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à la base du robot. Le RTCP fonctionne dans les applications nécessitant que le robot saisisse
et déplace des articles, par rapport à un outil fixe. Le RTCP est utilisé avec les commandes
RTCP_MoveP and RTCP_CircleMove pour déplacer une pièce attrapée à une vitesse constante
par rapport à l'outil fixe.
Comme avec un TCP normal (voir 16.1.1) vous pouvez définir et nommer un RTCP dans la
configuration de l'onglet Installation. Vous pouvez également mener les actions suivantes :
— Ajout, renommage, modification et suppression de RTCP
— Comprendre le RTCP par défaut et actif
— Apprentissage de la position RTCP
— Apprentissage de l'orientation RTCP
15.8.2 Configuration du RTCP à partir d'une fonction
Configurez un RTCP en utilisant une Fonction pour permettre au robot d'être piloté par rapport
au RTCP tout en créant des Points de cheminement RTCP et des déplacements en cercle RTCP.
1. Tapez sur l'icône plus pour créer un nouveau RTCP RTCP. Ou sélectionnez un RTCP existant
dans le menu déroulant.
2. Tapez sur le menu déroulant Copier les valeurs à partir d'une fonction de point et sélec-
tionnez une Fonction. Vérifiez la position du RTCP et mettez à jour les valeurs d'orientation
pour correspondre à celles de la Fonction sélectionnée.
15.8.3 Types de déplacement du TCP à distance
RTCP_MoveP
Comme avec un MoveP normal, le RTCP_MoveP définit la vitesse de l'outil et l'accélération du
Bras du robot par rapport au TCP à distance. Voir 16.1.1.
Mouvement cercle du RTCP
Comme avec un mouvement cercle normal, le mouvement cercle du RTCP peut être ajouté à un
RTCP_MoveP pour faire des mouvements circulaires. Voir 16.1.1.
e-Series
II-84
15.8 URCaps
Version 5.5
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