Table des Matières
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— La fonction de base se trouve au centre de la base du robot (voir figure 16.1)
— La Fonction de l'outil se trouve au centre du PCO (point central de l'outil) actuel (voir
figure 16.2)
F
16.1 – Fonction de base
Les fonctions définies par l'utilisateur à travers une méthode employant la pose actuelle du PCO
dans la zone de travail. Cela signifie que les utilisateurs peuvent enseigner les emplacements à
l'aide du mode Fonctionnement libre , ou le mode Pas à pas pour déplacer le robot jusque dans
la pose désirée.
Il existe trois stratégies différentes (Point, Ligne et Plan) pour définir la pose d'une fonction. La
meilleure stratégie pour une application donnée dépend du type d'objet utilisé et les exigences
de précision. En général, une fonction basée sur plusieurs points d'entrée (Ligne et Plan) est
préférable si applicable à l'objet spécifique.
Pour définir précisément la direction d'un convoyeur linéaire, définissez deux points sur une fonc-
tion de Ligne aussi loin l'un de l'autre que possible. La fonction Point peut également être utilisée
pour définir un convoyeur linéaire, toutefois, l'utilisateur doit pointer le PCO dans la direction du
déplacement du convoyeur.
Si l'on utilise un plus grand nombre de points pour définir la pose d'une table, l'orientation est
basée sur les positions plutôt que sur l'orientation d'un seul PCO. Une seule orientation PCO est
plus difficile à configurer avec une grande précision.
Pour connaître les différentes méthodes pour définir une fonction voir (sections : 16.3.2),
(16.3.3) et (16.3.4).
16.3.1 Utilisation d'une fonction
Lorsqu'une fonction est définie dans l'installation, vous pouvez vous y référer à partir du pro-
gramme de robot pour relier les déplacements du robot (ex. commandes DéplacementJ, Dé-
placementL et DéplacementP) à la fonction (voir la section 15.5.1). Ceci permet une adap-
tation facile d'un programme de robot (par exemple, il y a plusieurs stations de robots, lorsqu'un
objet est déplacé au cours de l'exécution d'un programme ou déplacé de manière permanente
dans l'environnement considéré ). En ajustant la fonction d'un objet particulier, tous les mouve-
ments du programme relatifs à l'objet sont déplacés en fonction. Pour d'autres exemples, voir
(sections 16.3.5) et (16.3.6). Lorsqu'une fonction est choisie en tant que référence, les bou-
tons de l'Outil Déplacer pour les translations et les rotations fonctionneront dans l'espace de la
fonction sélectionnée (voir 17.3) et (17.1), tout comme la mesure actuelle des coordonnées
TCP. Par exemple, si un tableau est défini comme une fonction et est choisi en tant que référence
dans l'onglet Déplacer, les flèches de translation (ex. Haut/bas, gauche/droite, avant/arrière) dé-
e-Series
F
16.2 – Fonction de l'outil (PCO)
II-102
16.3 Fonctions
Version 5.5
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