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15.8 URCaps
Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide a été
sélectionnée pour la commande force.
15.7.4 Suivi du convoyeur
Le Suivi du convoyeur permet au Bras du robot de suivre le mouvement d'élévation vers les
deux convoyeurs. Le Suivi du convoyeur est défini dans l'onglet Installation (voir la section
16.1.10).
Le nœud du programme Suivi du convoyeur est disponible dans l'onglet Programme sous l'onglet
Modèles. Tous les mouvements sous ce nœud sont permis au cours du suivi du convoyeur,
mais ceux-ci doivent être relatifs au mouvement de la courroie du convoyeur. Les mélanges
sont interdits lors de la sortie du Suivi du convoyeur, afin que le robot s'arrête complètement
avant d'exécuter le déplacement suivant.
Suivre un convoyeur
1. Dans l'en-tête, tapez sur Programme.
2. Tapez sur Modèles et sélectionnez Suivi du convoyeur pour ajouter le nœud Suivi du convoyeur
à l'Arborescence programme. Tous les déplacements listés sous le nœud Suivi du convoyeur
suit le déplacement du convoyeur.
3. Sous Suivi du convoyeur, dans la liste déroulante Sélectionner convoyeur, sélectionnez
Convoyeur 1 ou Convoyeur 2 pour définir quel convoyeur suivre.
15.8 URCaps
15.8.1 Configuration URCap TCP à distance
L'URCap TCP à distance nécessite que votre robot soit enregistré avant l'utilisation (voir 11.4).
Un Point central d'outil à distance (RTCP) est un point central d'outil fixe dans un espace relatif
Version 5.5
REMARQUE :
S'il y a un nœud Suivi du convoyeur dans un Si, SinonSi ou Boucle,
et que l'option Contrôler l'expression en continu est sélection-
née, vous pouvez ajouter un script terminer_suivi_convoyeur()
à la fin de l'expression pour quitter le Suivi du convoyeur.
II-83
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