Table des Matières
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Point de passage relatif
Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position précédente du bras du
robot, comme par exemple «deux centimètres vers la gauche». La position relative est définie
comme la différence entre les deux positions données (gauche par rapport à droite).
Remarque : des positions relatives répétées peuvent déplacer le bras du robot en dehors de son
espace de travail.
Cette distance est une distance cartésienne entre le PCO dans les deux positions. L'angle indique
de combien l'orientation du PCO change entre les deux positions. Plus précisément, la longueur
du vecteur de rotation décrivant le changement d'orientation.
Point de passage variable
Un point de passage avec une position définie par une variable, dans ce cas pos_calculée. La
variable doit être une pose telle que
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
II-54
Version 5.5
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