Table des Matières
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F
15.1 – Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accélération,
croisière et ralentissement. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du
mouvement, tandis que la pente des phases accélération et ralentissement est donnée par le paramètre
d'accélération.
variable dans l'espace de la fonction sélectionnée. Par conséquent, le déplacement du bras
du robot pour un point de passage variable change toujours si une autre fonction est sélec-
tionnée.
Variable de fonction Vous pouvez modifier la position d'une fonction lorsque le programme est
exécuté en affectant une pose à sa variable correspondante.
Utiliser des angles d'articulation
En tant qu'alternative à la pose 3D, vous pouvez cocher la case Utiliser des angles d'articu-
lation lors de l'utilisation de DéplacementJ pour définir des points de passage en utilisant les
angles d'articulation du robot. Si Utiliser des angles d'articulation est activé, les options PCO
et de fonction sont indisponibles. Les points de passage définis en utilisant Utiliser des angles
d'articulation ne sont pas ajustés lorsque le programme est déplacé entre les robots.
Point de passage fixe
Un point sur le chemin du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un pro-
gramme de robot qui indiquent au bras du robot où se trouver. Un point de passage à position
e-Series
Cruise
Acceleration
Time
15.5 Nœuds de programme basiques
II-48
Deceleration
Version 5.5
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