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14.6 Commande : Point de passage fixe
14.6 Commande : Point de passage fixe
Un point sur la trajectoire du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un
programme de robot qui indiquent au bras du robot o ` u se trouver. Un point de passage ` a posi-
tion fixe est appris en d´ e plac ¸ ant physiquement le bras du robot vers cette position.
R ´ egler le point de passage
Appuyer sur ce bouton pour acc´ e der ` a l'´ e cran D´ e placement o ` u vous pouvez sp´ e cifier la po-
sition du bras robot pour ce point de passage. Si le point de passage est plac´ e sous une com-
mande D´ e placement dans un espace lin´ e aire (d´ e placementL ou d´ e placementP), il faut avoir
s´ e lectionn´ e une fonction valide pour cette commande D´ e placement afin de pouvoir appuyer
sur ce bouton.
Noms des points de passage
Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut ˆ e tre modifi´ e
par l'utilisateur. En s´ e lectionnant l'ic ˆ one lien, les points de passage sont li´ e s et partagent des in-
formations sur la position. D'autres informations sur le point de cheminement comme le rayon
de m´ e lange, la vitesse et l'acc´ e l´ e ration de l'outil/joint sont configur´ e es pour les points de che-
minement individuels mˆ e me s'ils peuvent ˆ e tre li´ e s.
Lissage
M´ e lange permet au robot de passer d'une trajectoire ` a une autre sans probl` e mes, sans s'arrˆ e ter
au point de passage entre eux.
Exemple Consid´ e rez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir
la figure 14.2), o ` u le robot est actuellement au Point de cheminement 1 (WP 1), et elle doit
ramasser un objet au Point de cheminement 3 (WP 3). Pour ´ e viter les collisions avec l'objet et les
Version 3.7.0
II-73
CB3
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