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— Point : Lorsque Point est s´ e lectionn´ e , dans le rep` e re l'axe y pointe ` a partir du point central
de l'outil du robot vers l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e. La distance entre le point
central de l'outil du robot et l'origine de la fonction s´ e lectionn´ e e doit ˆ e tre d'au minimum
10 mm. Noter que le rep` e re changera dans la phase d'ex´ e cution lorsque la position du
point central de l'outil du robot changera. Les axes x et z du rep` e re sont d´ e pendants de
l'orientation originale de la fonction s´ e lectionn´ e e.
— Mouvement : Mouvement signifie que le rep` e re changera avec la direction du mouvement
du point central de l'outil. L'axe x du rep` e re sera la projection de la direction du mou-
vement du point central de l'outil sur le plan couvert par les axes x et y de la fonction
s´ e lectionn´ e e. L'axe y sera perpendiculaire au mouvement du bras du robot et dans le plan
x-y de la fonction s´ e lectionn´ e e. Cela peut ˆ e tre utile pour ´ e barber le long d'une trajectoire
complexe n´ e cessitant une force perpendiculaire au mouvement du point central de l'outil.
Noter lorsque le bras du robot n'est pas en mouvement : en entrant en mode force avec le
robot immobilis´ e , il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du point central de
l'outil soit sup´ e rieure ` a z´ e ro. Si, ult´ e rieurement, toujours en mode force, le bras du robot
est ` a nouveau immobilis´ e , le rep` e re a la mˆ e me orientation que la derni` e re fois o ` u la vitesse
du point central de l'outil ´ e tait sup´ e rieure ` a z´ e ro.
Pour les trois derniers types, le rep` e re r´ e el peut ˆ e tre visualis´ e en phase d'ex´ e cution dans l'onglet
graphique (voir 14.29), lorsque le robot fonctionne en mode force.
S ´ election de valeur de force
— La valeur de la force ou du couple peut ˆ e tre d´ e finie pour les axes conformes et le bras du
robot r` e gle sa position pour atteindre la force s´ e lectionn´ e e.
— Pour les axes non-conformes, le robot suivra la trajectoire d´ e finie par le programme.
Pour les param` e tres de translation, la force est sp´ e cifi´ e e en Newtons [N] et pour les param` e tres
de rotation, le couple est sp´ e cifi´ e en Newton m` e tres [Nm].
S ´ election de limites
Il est possible de r´ e gler une limite pour tous les axes mais les limites ont diff´ e rentes significations
selon que les axes sont conformes ou non conformes.
— Conforme : La limite est la vitesse maximale que le point central de l'outil est autoris´ e ` a
atteindre le long/autour de l'axe. Les unit´ e s sont [mm/s] et [degr´ e s/s].
— Non-conforme : La limite est la d´ e viation maximale autoris´ e e de la trajectoire du pro-
gramme avant un arrˆ e t de protection du robot. Les unit´ e s sont [mm] et [degr´ e s].
CB3
REMARQUE:
Vous devez faire ce qui suit :
— Utilisez la fonction de script obtenir force tcp() dans
un fil s´ e par´ e , pour lire la force et le couple actuels.
— Corrigez le vecteur de cl´ e , si la force et/ou le couple actuels
sont inf´ e rieurs ` a ce qui est exig´ e .
II-94
14.24 Commande : Force
Version 3.7.0
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