Commande : Force - Universal Robots PolyScope Traduction Des Instructions D'origine

Un mod` e le Boˆ ı te utilise trois vecteurs pour d´ e finir le c ˆ ot´ e de la boˆ ı te. Ces trois vecteurs sont
donn´ e s comme quatre points o ` u le premier vecteur va du point un au point deux, le second
vecteur du point deux au point trois et le troisi` e me vecteur du point trois au point quatre.
Chaque vecteur est divis´ e par les chiffres de comptage d'intervalle. Une position sp´ e cifique dans
le mod` e le est calcul´ e e en ajoutant simplement proportionnellement les vecteurs d'intervalle.
Les mod` e les Ligne et Carr´ e fonctionnent en mˆ e me temps.
Une variable de comptage est utilis´ e e en traversant les positions du mod` e le. Le nom de la va-
riable s'affiche sur l'´ e cran de commande Mod` e le. La variable effectue un cycle ` a travers les
nombres de 0 ` a X Y Z
pul´ e e en utilisant des affectations et peut ˆ e tre utilis´ e e dans des expressions.

14.24 Commande : Force

Dans l'espace de travail du robot le mode Force permet de mettre en conformit´ e et de forcer
les axes pouvant ˆ e tre s´ e lectionn´ e s. Tous les mouvements du bras du robot compris dans la
commande Force seront en mode force. Lorsque le bras du robot est en mouvement en mode
force, il est possible de s´ e lectionner un ou plusieurs axes dans lesquels le bras du robot est
conforme. Le bras du robot se conforme ` a l'environnement le long des axes conformes. Cela si-
gnifie que le bras du robot ajuste automatiquement sa position pour obtenir la force souhait´ e e.
Il est ´ e galement possible de faire en sorte que le bras du robot applique une force ` a son environ-
nement, par ex. une pi` e ce ` a usiner.
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position TCP actuelle du point cen-
tral de l'outil le long d'un axe pr´ e d´ e fini n'est pas importante mais qui exigent plut ˆ ot une force
donn´ e e le long de cet axe. Par exemple si le point central de l'outil du robot roule contre une
surface incurv´ e e ou pousse ou tire une pi` e ce ` a usiner. Le mode force permet ´ e galement d'appli-
quer certains couples autour d'axes pr´ e d´ e finis.
Remarque : si aucun obstacle n'est rencontr´ e dans un axe pour lequel une force diff´ e rente de
z´ e ro a ´ e t´ e r´ e gl´ e e, le bras du robot essaie d'acc´ e l´ e rer le long de cet axe.
CB3
1, le nombre de points du mod` e le. Cette variable peut ˆ e tre mani-
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14.24 Commande : Force
Version 3.7.0