Table des Matières
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10.10 Limites g ´ en ´ erales
En outre, d` e s la confirmation, les modifications sont enregistr´ e es automatiquement dans le
cadre de l'installation actuelle du robot. Voir 13.5 pour plus d'informations sur l'enregistrement
de l'installation du robot.
10.10 Limites g ´ en ´ erales
Les limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales servent ` a limiter la vitesse lin´ e aire du point central de l'outil du
robot, ainsi que la force qu'il peut exercer sur l'environnement ; Elles se composent des valeurs
suivantes :
Force : Limite relative ` a la force maximale que le point central de l'outil du robot exerce sur
l'environnement.
Puissance : Limite relative au travail m´ e canique maximum produit par le robot sur l'environne-
ment, en consid´ e rant que la charge utile fait partie du robot et non pas de l'environnement.
Vitesse : Limite relative ` a la vitesse lin´ e aire maximale du point central de l'outil du robot.
Impulsion : Limite relative ` a l'impulsion maximale du bras du robot.
Deux moyens sont disponibles pour configurer les limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales au sein de
l'installation : les Param` e tres de base et les Param` e tres avanc´ e s qui sont d´ e crits plus en d´ e tails
ci-dessous.
La d´ e finition des limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales d´ e finit uniquement les limites pour l'outil, et non
pas les limites globales pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu'une limite de vitesse soit
sp´ e cifi´ e e, elle ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette mˆ e me
limitation.
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la vitesse actuelle du point central de l'ou-
til du robot est proche de la limite de Vitesse, l'utilisateur sentira une force r´ e pulsive dont la
Version 3.7.0
II-9
CB3
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