Table des Matières
Publicité
13.6 Installation
Configuration point central de l'outil
13.6 Installation
Un Point central de l'outil (TCP) est un point de l'outil du robot. Le TCP est d´ e fini et nomm´ e
dans l'Onglet Installation de l'´ e cran Configuration pour le Point central de l'outil (affich´ e ci-
dessus). Chaque TCP contient une translation et une rotation par rapport au centre de la bride
de sortie d'outil.
Lorsqu'il est programm´ e pour retourner ` a un point de passage pr´ e c´ e demment stock´ e , un robot
d´ e place le TCP ` a la position et l'orientation est sauvegard´ e e dans le point de passage. Lorsqu'il
est programm´ e pour un d´ e placement lin´ e aire, le TCP se d´ e place lin´ e airement.
Les coordonn´ e es X, Y et Z sp´ e cifient la position du TCP, alors que les coordonn´ e es RX, RY et RZ
sp´ e cifient son orientation. Lorsque toutes les valeurs sont de z´ e ro, le TCP co¨ ı ncide avec le point
central de la bride de sortie de l'outil et adopte le syst` e me de coordonn´ e es illustr´ e sur l'´ e cran.
13.6.1 Ajout, modification et suppression de TCP
Pour d´ e finir un nouveau TCP, appuyez sur le bouton Nouveau. Le TCP cr´ e ´ e rec ¸ oit automati-
quement un nom unique et devient s´ e lectionnable dans le menu d´ e roulant. La translation et la
rotation du TCP s´ e lectionn´ e peuvent ˆ e tre modifi´ e es en tapant sur leurs champs textuels blancs
respectifs et en saisissant de nouvelles valeurs. Pour supprimer le TCP s´ e lectionn´ e , il suffit de
taper sur le bouton Supprimer. Le dernier TCP restant ne peut pas ˆ e tre supprim´ e .
13.6.2 Le TCP par d ´ efaut et le TCP actif
Il y a un TCP configur´ e par d´ e faut, indiqu´ e par une ic ˆ one coche verte ` a gauche de son nom dans
le menu d´ e roulant des TCP disponibles. Pour d´ e finir un TCP par d´ e faut, s´ e lectionnez le TCP
voulu et tapez sur Configurer par d´ e faut.
Un d´ e calage de TCP est d´ e sign´ e comme actif pour d´ e terminer tous les d´ e placements lin´ e aires
dans un espace de syst` e me de coordonn´ e es cart´ e sien. Le mouvement du TCP actif est visualis´ e
Version 3.7.0
Configuration point central de l'outil
II-41
CB3
Publicité
Table des Matières
